阅读说明：本技术 刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质 (Brake control method and device, electronic equipment and storage medium ) 是由 张伍召 杨凯 张磊 殷其娟 王晓艳 于 2020-05-14 设计创作，主要内容包括：本申请公开了一种刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质,涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：在车辆行驶时,检测车辆中集成的各模块的运行值；若根据各模块的运行值,确定各模块中存在目标模块,则根据目标模块,判断是否控制车辆执行刹车操作,目标模块的运行值超出目标模块的预设运行值范围。本实施例中在车辆中集成的模块的运行值超出预设运行值范围时,会对模块进行分析,确定哪些异常数据会造成车辆驾驶危险,哪些异常数据不会造成车辆驾驶危险,进而有效控制车辆进行刹车,避免了车辆不断急刹的问题,提高了用户体验。(The application discloses a brake control method and device, electronic equipment and a storage medium, and relates to the field of automatic driving. The specific implementation scheme is as follows: detecting operation values of modules integrated in a vehicle while the vehicle is running; and if the target module exists in each module according to the operation value of each module, judging whether the vehicle is controlled to execute the braking operation or not according to the target module, wherein the operation value of the target module exceeds the preset operation value range of the target module. When the running value of the integrated module in the vehicle exceeds the preset running value range in the embodiment, the module can be analyzed, and it is determined which abnormal data can cause the driving danger of the vehicle, which abnormal data can not cause the driving danger of the vehicle, so that the vehicle is effectively controlled to brake, the problem that the vehicle is continuously braked suddenly is avoided, and the user experience is improved.)

刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆中包括主控制系统和安全冗余系统，其中，主控制系统中集成有传感器、芯片/处理器等多个模块，传感器如雷达、相机、定位模块等。主控制系统中的传感器用于对车辆周围的环境进行检测，芯片/处理器用于根据传感器检测的数据，控制车辆执行拐弯、减速等操作。安全冗余系统用于对主控制系统中的传感器、芯片/处理器等多个模块进行安全监测。

目前，主控制系统中的各模块的温度、数据的发送频率、以及CPU占用等均设置有对应的正常数据范围，如模块的温度应在10-20℃范围内。现有技术中，若安全冗余系统监测到模块的数据异常，即模块的数据未处于对应的正常数据范围内时，安全冗余系统确定车辆处于危险状态，向主控制系统发送急刹消息，进而使得主控制系统控制车辆急刹。

该种方式中，一旦安全冗余系统检测到主控制系统中的各模块的数据有异常，就会控制车辆进行急刹，进而造成车辆不断急刹，引起驾驶不畅的问题。

发明内容

本申请提供一种刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质，避免了车辆在行驶过程中不断急刹的问题，提高了用户体验。

本申请第一方面提供一种刹车控制方法，包括：在车辆行驶时，检测所述车辆中集成的各模块的运行值；若根据所述各模块的运行值，确定所述各模块中存在目标模块，则根据所述目标模块，判断是否控制所述车辆执行刹车操作，所述目标模块的运行值超出所述目标模块的预设运行值范围。

本申请的第二方面提供一种刹车控制装置，包括：

处理模块，用于在车辆行驶时，检测所述车辆中集成的各模块的运行值。

所述处理模块，还用于若根据所述各模块的运行值，确定所述各模块中存在目标模块，则根据所述目标模块，判断是否控制所述车辆执行刹车操作，所述目标模块的运行值超出所述目标模块的预设运行值范围。

上述第二方面以及各可能的设计提供的刹车控制装置，其有益效果可以参见上述第一方面所带来的有益效果，在此不加赘述。

本申请的第三方面提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述电子设备执行上述第一方面的刹车控制方法。

本申请的第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现上述第一方面的刹车控制方法。

本申请提供一种刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：在车辆行驶时，检测车辆中集成的各模块的运行值；若根据各模块的运行值，确定各模块中存在目标模块，则根据目标模块，判断是否控制车辆执行刹车操作，目标模块的运行值超出目标模块的预设运行值范围。本实施例中在车辆中集成的模块的运行值超出预设运行值范围时，会对模块进行分析，确定哪些异常数据会造成车辆驾驶危险，哪些异常数据不会造成车辆驾驶危险，进而有效控制车辆进行刹车，避免了车辆不断急刹的问题，提高了用户体验。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为现有技术中的自动驾驶车辆的结构示意图；

图2为本申请提供的刹车控制方法的实施例一的流程示意图；

图3为本申请提供的刹车控制方法的实施例二的流程示意图；

图4为本申请提供的刹车控制方法的实施例三的流程示意图；

图5为本申请提供的刹车控制装置的结构示意图；

图6为本申请提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

为了更为清楚地对本申请提供的刹车控制方法进行说明，下面首先对现有技术中的刹车控制方法进行说明。应理解，本申请提供的刹车控制方法应用于自动驾驶领域，应用在自动驾驶车辆(下述简称为车辆)中。

图1为现有技术中的自动驾驶车辆的结构示意图。如图1所示，自动驾驶车辆中包括主控制系统10和安全冗余系统20。其中，主控制系统10中集成有传感器、芯片/处理器等多个装置，传感器如雷达、相机、定位装置等。定位装置如全球卫星导航系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)。传感器用于采集车辆周围的数据，雷达用于向车辆周围发射雷达信号，采集车辆周围的点云数据。相机用于拍摄车辆周围的图像。定位装置用于实时确定车辆的位置。

其中，主控制系统10中的芯片可以包括数据存储芯片，用于存储传感器采集的数据。另外，主控制系统中10的芯片还可以包括感知芯片，该感知芯片用于向数据存储芯片请求点云数据，以根据点云数据获取车辆周围的环境。主控制系统10中的芯片还可以包括决策芯片，决策芯片用于根据车辆周围的环境，执行拐弯、减速等操作，或者，决策芯片向数据存储芯片请求图像数据，以根据图像数据控制车辆执行对应的操作，如拐弯、减速等操作。应理解，上述主控制系统中包括的传感器和芯片为示例说明，在实际应用中，还可以包括其他类型的传感器和芯片。

安全冗余系统20用于对主控制系统10中的各个模块进行安全监测，以根据主控制系统10中的各个模块中的运行值确定车辆是否处于危险状态，在车辆处于危险状态时，控制车辆进行急刹。其中，每个模块的运行值对应设置由正常数据范围，如模块的温度应在10-20℃范围内，模块的数据发送频率范围为80Hz-100Hz，CPU的占用在10％-20％等。若安全冗余系统监测到模块的数据异常，即模块的数据未处于对应的正常数据范围内时，则确定车辆处于危险状态，即向主控制系统发送急刹消息，进而使得主控制系统控制车辆急刹。

但现有技术中，很多场景下，车辆中模块的数据异常并不代表着车辆一定处于危险状态。如，数据发送频率为70Hz，对车辆的驾驶并不造成威胁。现有技术中不对模块的异常数据进行区分，不分析哪些异常数据造成车辆驾驶危险，哪些异常数据不会造成车辆驾驶危险，而是一旦安全冗余系统检测到主控制系统中的各模块的数据有异常，就会控制车辆进行急刹，进而造成车辆不断急刹，引起驾驶不畅的问题，进而造成影响用户的乘坐体验。

为了解决上述问题，本申请提供了一种刹车控制方法，在检测到车辆中集成的模块的数据异常时，对模块的数据进行分析，确定哪些异常数据会造成车辆驾驶危险，哪些异常数据不会造成车辆驾驶危险，进而有效控制车辆进行刹车，避免了车辆不断急刹的问题，提高了用户乘坐体验。

应理解，下述实施例中车辆刹车控制方法的执行主体可以车辆刹车控制装置，该车辆刹车控制装置可由任意的软件和/或硬件实现。其中，该车辆刹车控制装置为车辆，或者车辆中的处理器或者芯片等，或者车辆中安全冗余系统中的处理器或者芯片。下述实施例中以车辆刹车控制装置进行说明。

下述结合具体的实施例对本申请提供的刹车控制方法进行说明，下述几个实施例之间可以相互结合。图2为本申请提供的刹车控制方法的实施例一的流程示意图。如图2所示，本实施例提供的刹车控制方法可以包括：

S201，在车辆行驶时，检测车辆中集成的各模块的运行值，模块为支撑车辆运行的模块。

S202，若根据各模块的运行值，确定各模块中存在目标模块，则根据目标模块，判断是否控制车辆执行刹车操作，目标模块的运行值超出目标模块的预设运行值范围。

在上述S201中，车辆在行驶过程中，可以检测车辆中集成的各模块的运行值。应理解，模块为支撑车辆运行的模块，支撑车辆运行指的是对车辆运行做出贡献的模块。其中，车辆中集成的模块可以包括车辆中集成的传感器，如上述的雷达、相机、定位装置等，还可以包括其他用于根据传感器采集的数据控制车辆的芯片、处理器等，还可以包括其他控制车辆显示、语音播放等其他功能的处理器、芯片等。

模块的运行值可以包括模块的温度、发送数据的频率、CPU的占用强情况等。其中，根据模块的功能不同，模块的运行值可以不同。示例性的，如模块为雷达传感器，则模块的运行值还可以包括雷达采集的点云的稀疏程度，若雷达是激光雷达时，该模块的运行值还可以包括激光雷达发射的激光强度。如模块为感知芯片，用于向数据存储芯片请求点云数据，以根据点云数据获取车辆周围的环境，该模块的运行值还可以包括感知芯片获取的车辆周围的环境的准确性等。综上，模块的运行值可以表征模块当前的运行是否正常。

在上述S202中，上述也讲述了每个模块的运行值对应设置由预设数据范围(即上述的正常数据范围)，如模块的温度应在10-20℃范围内，模块的数据发送频率范围为80Hz-100Hz，CPU的占用在10％-20％等。相应的，上述的示例中的激光雷达采集的点云的稀疏程度也具有预设数值范围。应注意的是，本实施例中的预设数值范围也可以解读为(A，A)，即该预设数值范围可以是一个预设数值。

本实施例中，可以根据各模块的运行值，确定每个模块的运行值是否超出模块的预设运行值范围。可以想到的是，当预设数值范围为预设数值时，可以根据各模块的运行值，确定每个模块的运行值是否为该预设数值。下述均以预设运行值范围进行说明。

其中，在模块的运行值超出模块的预设运行值范围时，本实施例中将该模块作为目标模块。应理解，模块的运行值为多个，只要有一个运行值超出该运行值对应的预设运行值范围，则可以确定该模块为目标模块。也就是说，本实施例中，可以根据各模块的运行值，确定各模块中是否存在目标模块。

其中，若车辆中集成的各模块中存在目标模块，则可以根据目标模块，判断是否控制车辆执行刹车操作。可选的，本实施例中可以根据目标模块的类型，判断是否控制车辆执行刹车操作。示例性的，若目标模块的类型为控制车辆进行显示、播放语音等类型，则该类型的目标模块的运行值超出预设运行值范围时，对车辆的驾驶安全不构成影响，进而可以确定不控制车辆执行刹车操作。反之，控制车辆执行刹车操作。

可选的，本实施例中还可以根据目标模块的运行值，判断是否控制车辆执行刹车操作。示例性的，目标模块的运行值虽然超出了预设运行值范围，但是运行值超出的值在预设范围内，对车辆的驾驶安全不构成影响，进而可以确定不控制车辆执行刹车操作。反之，控制车辆执行刹车操作。示例性的，如目标模块的温度的预设运行值范围为10-20℃，而目标模块的温度的运行值为21℃，而该运行值超出的值在预设范围为±3℃，则可以确定目标模块的温度超出的值在预设范围内，对车辆的驾驶安全不构成影响。

本实施例提供的刹车控制方法包括：在车辆行驶时，检测车辆中集成的各模块的运行值；若根据各模块的运行值，确定各模块中存在目标模块，则根据目标模块，判断是否控制车辆执行刹车操作，目标模块的运行值超出目标模块的预设运行值范围。本实施例中在车辆中集成的模块的运行值超出预设运行值范围时，会对模块进行分析，确定哪些异常数据会造成车辆驾驶危险，哪些异常数据不会造成车辆驾驶危险，进而有效控制车辆进行刹车，避免了车辆不断急刹的问题，提高了用户体验。

在上述实施例的基础上，下面结合图3对本申请提供的刹车控制方法中如何根据目标模块，控制车辆是否刹车进行进一步详细说明。图3为本申请提供的刹车控制方法的实施例二的流程示意图。如图3所示，本实施例中的刹车控制方法可以包括：

S301，在车辆行驶时，检测车辆中集成的各模块的运行值。

S302，若根据各模块的运行值，确定各模块中存在目标模块，且目标模块属于预设模块，则确定不控制车辆执行刹车操作。

S303，若根据各模块的运行值，确定各模块中存在目标模块，且目标模块不属于预设模块，则根据目标模块的运行值，确定目标模块的运行值引起的车辆的驾驶危险程度。

S304，根据驾驶危险程度，确定车辆刹车的刹车值。

S305，控制车辆采用刹车值进行刹车。

本实施例中的S301中的实施方式具体可以参照上述实施例S201中的相关描述，S302和S302中关于“根据各模块的运行值，确定各模块中存在目标模块”的说明也可以参照上述实施例S202中的相关描述，在此不做赘述。

在上述S302中，当车辆中集成的各模块中存在目标模块时，若目标模块属于预设模块，则控制车辆输出报警信息。其中，本实施例中的预设模块为如下至少一项：检测车辆的电量或油量的模块、检测车辆的安全带的状态的模块，检测车辆的座椅的高低的模块。

应理解，预设模块为检测车辆的耗电/耗油、以及安全带、座椅等对车辆的驾驶安全不构成危险的模块，其中，预设模块还可以为控制车辆进行显示界面、播放语音等的模块。在预设模块的运行值超出对应的预设运行值范围时，可以不控制车辆执行刹车操作。

进一步的，在确定不控制车辆执行刹车操作后，还可以控制车辆输出报警信息，以提醒用户预设模块的运行异常。

可选的，控制车辆输出报警信息的方式可以为在车辆的车机的界面上显示报警信息，如“油量低、还能驾驶30分钟，请及时加油”的文字提醒信息。或者可以控制车辆播放“油量低、还能驾驶30分钟，请及时加油”的语音提醒信息。另外，还可以向用户的终端设备，如手机发送该报警信息。

在上述S303中，当车辆中集成的各模块中存在目标模块时，且目标模块不属于预设模块，则控制目标模块的运行值的异常会影响车辆的驾驶安全，因此本实施例中可以根据目标模块的运行值，确定目标模块的运行值引起的车辆的驾驶危险程度。

本实施例中可以根据目标模块的运行值偏离预设运行值范围的中心值的程度，确定驾驶危险程度。其中，目标模块的运行值偏离该中心值的程度越大，则驾驶危险程度越大，反之则越小。

在一种可能的实现方式中，本实施例中可以预先设置危险程度函数仿射Y＝F(s)，其中的s为目标模块的运行值偏离预设运行值范围的中心值的程度，Y表征驾驶危险程度。示例性的，对于模块的数据发送频率监测，数据发送频率的预设运行值范围为(H_min-H_max)，该H_min表示预设运行值范围中数据发送频率的最小值，H_max表示预设运行值范围中数据发送频率的最大值，若该预设的危险程度仿射函数y＝ax，那么此时的危险程度可以表示为Y＝a|H_mid-H|/H，其中，H为目标模块的运行值，H_mid表示数据发送频率的预设运行值范围的中心值，a为危险程度仿射函数中的系数，为已知量。

应理解，该y＝ax为示例性的危险程度仿射函数，本实施例中还可以采用其他的危险程度仿射函数。应注意，在预设运行值范围为预设数值时，预设运行值范围的中心值为该预设数值。

上述S304中和S305中，本实施例中可以预先设置有驾驶危险程度和车辆刹车的刹车值的对应关系，其中，驾驶危险程度越大，则车辆刹车的刹车值越大。上述在确定驾驶危险程度后，本实施例中可以根据驾驶危险程度，确定车辆刹车的刹车值，具体可以根据该驾驶危险程度和对应关系，确定车辆刹车的刹车值。

应注意的是，现有技术中一旦安全冗余系统检测到主控制系统中的各模块的数据有异常，就会控制车辆进行急刹，急刹时对应的刹车值较大，这样不仅会造成用户体验低，还没有对数据异常进行分析，何时采用急刹，还会加快车辆中刹车器件的老化。而本实施例中针对运行值超出预设运行值范围的目标模块，可以根据该目标模块的运行值引起的车辆的驾驶危险程度确定对应的刹车值，能够保证在驾驶危险程度较小时，缓慢刹车，在驾驶危险程度较大时，控制车辆进行急刹，能够在保证车辆驾驶安全的基础上，提高用户体验。

应注意，目标模块的运行值还可能出现误检的情况，本实施例中为了进一步保证目标模块的运行值的准确性，还可以预先对车辆中集成的模块的运行值设置不同的置信度。示例性的，比如对碰撞检测芯片可以采用比较高的置信度，对于各模块的频率运行值或者温度运行值，由于检测的误差存性在的存在，即使出现此类问题，驾驶危险程度也较小，因此可以设置较低的置信度。

据此，本实施例中根据确定车辆刹车的刹车值的一种可能的实现方式还可以为：获取目标模块的运行值的置信度，进而根据置信度和驾驶危险程度，确定车辆刹车的刹车值。应理解，获取目标模块的运行值的置信度可以从置信度配置文件中获取，该置信度配置文件中可以包括预先设置的各模块的运行值的置信度。应理解，用户还可以修改该置信度配置文件中的各模块的运行值的置信度，示例性的，为了提高车辆的驾驶安全，用户可以将各模块的运行值的置信度设置为较高的数值。

在得到目标模块的运行值的置信度，以及驾驶危险程度后，可以确定车辆刹车的刹车值。其中，本实施例中可以预先设置置信度的权重和驾驶危险程度的权重，进而可以根据述置信度和置信度的权重，获取置信度的分值，且根据驾驶危险程度和驾驶危险程度的权重，确定驾驶危险程度的分值，进而根据置信度的分值和驾驶危险程度的分值的加和，确定车辆刹车的刹车值。

示例性的，置信度的权重和驾驶危险程度的权重分别为0.4和0.6。本实施例中还可以设置刹车值函数，如g_break＝K₁×X+K₂×Y。其中，g_break表示刹车值，X表示目标模块的运行值的置信度，Y表示驾驶危险程度，K₁表示置信度的权重，K₂表示驾驶危险程度的权重。据此，可以确定目标模块对应的刹车值。

应注意，在目标模块为一个时，本实施例中可以采用上述方式获取车辆刹车的刹车值g_break，而当目标模块为多个时，相应的可以采用上述方法根据每个目标模块的置信度和每个目标模块的驾驶危险程度，确定每个目标模块对应的刹车值。

本实施例中，在目标模块为多个时，若目标模块的驾驶危险程度均小于预设危险程度，则表明每个目标模块的驾驶危险程度所引起的车辆的驾驶危险较小，因此可以将目标模块对应的刹车值中最大的刹车值作为车辆刹车的刹车值；或者，

在目标模块为多个时，若存在目标模块的驾驶危险程度大于或等于预设危险程度，则表明目标模块的驾驶危险程度所引起的车辆的驾驶危险较大，此时可以将多个目标模块对应的刹车值的加和作为车辆刹车的刹车值。应理解，车辆刹车的刹车值预设有最大刹车值，当该多个目标模块对应的刹车值的加和大于该最大刹车值时，可以将该预设的最大刹车值作为车辆刹车的刹车值。

据此，本实施例中可以采用上述方式确定车辆刹车的刹车值后，进而可以控制车辆采用确定的刹车制进行刹车。

本实施例中，可以针对运行值超出预设运行值范围的目标模块，控制车辆执行不同的操作。其中，运行值超出预设运行值范围的目标模块对车辆的驾驶安全不造成影响时，可以仅输出报警信息，以提醒用户。运行值超出预设运行值范围的目标模块对车辆的驾驶安全造成影响时，可以根据目标模块的运行值引起的车辆的驾驶危险程度，采用对应的刹车值控制车辆进行刹车，本实施例能够在保证车辆驾驶安全的基础上，提高用户体验。

如上图1所示，本实施例中的车辆中可以包括主控制系统和安全冗余系统，下面以从主控制系统和安全冗余系统交互的角度对本实施例中的刹车控制方法进行说明，应理解，下述主控制系统执行的操作可以为主控制系统中的处理器或芯片执行的操作，相应的，安全冗余系统执行的操作可以为安全冗余系统中的处理器或芯片执行的操作。

图4为本申请提供的刹车控制方法的实施例三的流程示意图。如图4所示，本实施例中的刹车控制方法可以包括：

S401，主控制系统为主控制系统中的各模块的运行值设置置信度，且生成置信度配置文件。

S402，主控制系统向安全冗余系统发送置信度配置文件。

S403，在车辆行驶时，安全冗余系统检测主控制系统中集成的各模块的运行值。

S404，安全冗余系统若根据各模块的运行值，确定各模块中存在目标模块，则目标模块属于预设模块，则控制车辆输出报警信息。

S405，安全冗余系统若根据各模块的运行值，确定各模块中存在目标模块，则目标模块不属于预设模块，则根据目标模块的运行值，确定目标模块的运行值引起的车辆的驾驶危险程度。

S406，安全冗余系统根据驾驶危险程度，确定车辆刹车的刹车值。

S407，安全冗余系统向车辆中的主控制系统发送刹车消息，刹车消息指示主控制系统控制车辆采用刹车值进行刹车。

S408，主控制系统控制车辆采用刹车值进行刹车。

上述S401和S402中，主控制系统中可以设置有配置规则，该配置规则为针对各模块的运行值设置置信度的配置规则。示例性的，比如对碰撞检测芯片的运行值可以采用比较高的置信度，对于各模块的频率运行值或者温度运行值，由于检测的误差存性在的存在，即使出现此类问题，驾驶危险程度也较小，因此可以设置较低的置信度。

相应的，在主控制系统根据配置规则，为各模块的运行值设置置信度后，可以生成置信度配置文件，该置信度配置文件中包括各模块的运行值设置置信度。进而主控制系统可以将该置信度配置文件发送给安全冗余系统。应理解，上述S401和S402中的步骤可以在车辆行驶前执行，而在执行下述刹车控制方法的过程中不再执行。

应理解，上述S403-S406中的实施方式具体可以参照上述实施例中S301-S304中的相关描述，在此不做赘述。

上述S407中，因为车辆中的主控制系统用于控制车辆执行相应的操作，因此在安全冗余系统确定车辆刹车的刹车值后，可以向车辆中的主控制系统发送刹车消息，以指示主控制系统控制车辆采用刹车值进行刹车。可选的，该刹车消息中包括刹车值。

相应的，在上述S408中，主控制系统控制车辆采用刹车值进行刹车。本实施例中对于主控制系统如何控制车辆采用刹车值进行刹车的方式不做限制，具体可以参照现有技术中的主控制系统的操作。

应注意的是，本实施例中的安全冗余系统中还可以集成有备用刹车设备，在安全冗余系统向主控制系统发送刹车消息后，可以检测主控制系统是否控制车辆刹车，其中，若确定所述主控制系统未控制所述车辆刹车，则可以启动备用刹车设备，且控制所述备用刹车设备控制所述车辆采用所述刹车值进行刹车，进而避免在主刹车系统中的控制车辆进行刹车的模块损坏时，可以有效控制车辆进行刹车。

本实施例中的刹车控制方式具有如上述实施例中相同的原理和技术效果，聚集体可以参照上述实施例中的相关描述。

图5为本申请提供的刹车控制装置的结构示意图。如图5所示，该刹车控制装置500包括：处理模块501和收发模块502。应注意的是，该刹车控制装置中的各模块与上述实施例中车辆中集成的各模块不同，该刹车控制装置中的各模块指的是能够实现执行下述对应操作的模块，可以为软件和/或硬件实现。

处理模块501，用于在车辆行驶时，检测车辆中集成的各模块的运行值。

处理模块501，还用于若根据各模块的运行值，确定各模块中存在目标模块，则根据目标模块，判断是否控制车辆执行刹车操作，目标模块的运行值超出目标模块的预设运行值范围。

在一种可能的设计中，处理模块501，具体用于若目标模块属于预设模块，则确定不控制车辆执行刹车操作。

在一种可能的设计中，处理模块501，具体用于若目标模块不属于预设模块，则根据目标模块的运行值，确定目标模块的运行值引起的车辆的驾驶危险程度，根据驾驶危险程度，确定车辆刹车的刹车值，以及控制车辆采用刹车值进行刹车。

在一种可能的设计中，处理模块501，具体用于获取目标模块的运行值的置信度；根据置信度和驾驶危险程度，确定车辆刹车的刹车值。

在一种可能的设计中，处理模块501，具体用于根据目标模块的运行值偏离预设运行值范围的中心值的程度，确定驾驶危险程度。

在一种可能的设计中，目标模块为多个。

相应的，处理模块501，具体用于根据每个目标模块的置信度和每个目标模块的驾驶危险程度，确定每个目标模块对应的刹车值；若目标模块的驾驶危险程度均小于预设危险程度，则将刹车值中最大的刹车值作为车辆刹车的刹车值；或者，若存在目标模块的驾驶危险程度大于或等于预设危险程度，则将多个目标模块对应的刹车值的加和作为车辆刹车的刹车值。

在一种可能的设计中，处理模块501，具体用于根据述置信度和置信度的权重，获取置信度的分值；根据驾驶危险程度和驾驶危险程度的权重，确定驾驶危险程度的分值；根据置信度的分值和驾驶危险程度的分值的加和，确定车辆刹车的刹车值。

在一种可能的设计中，收发模块502，用于向车辆中的主控制系统发送刹车消息，刹车消息指示主控制系统控制车辆采用刹车值进行刹车。

在一种可能的设计中，处理模块501，还用于若确定主控制系统未控制车辆刹车，则启动备用刹车设备，且控制备用刹车设备控制车辆采用刹车值进行刹车。

在一种可能的设计中，预设模块为如下至少一项：检测车辆的电量或油量的模块、检测车辆的安全带的状态的模块，检测车辆的座椅的高低的模块。

本实施例提供的刹车控制装置与上述刹车控制方法实现的原理和技术效果类似，在此不作赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。图6为本申请提供的电子设备的结构示意图。如图6所示，电子设备旨在表示各种形式的数字计算机、处理器和芯片等。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请所提供的刹车控制方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的刹车控制方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的刹车控制方法对应的程序指令/模块。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的刹车控制方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

刹车控制方法的电子设备还可以包括：通信装置603。处理器601、存储器602、通信装置603可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。其中，通信装置603用于实现与车辆中集成的其他传感器、处理器或芯片的通信，用于执行上述实施例中的刹车控制装置的收发操作。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。