阅读说明：本技术 一种整车温度监测保护方法和系统 (Whole vehicle temperature monitoring and protecting method and system ) 是由 李爽 李波 刘渊 霍舒豪 张德兆 王肖 李晓飞 张放 于 2019-09-29 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种整车温度监测保护方法和系统,所述方法包括：第一温度传感器监测电池温度生成电池温度监测信号；第二温度传感器监测车辆控制器舱内环境温度生成舱内环境温度监测信号；第三温度传感器监测车外环境温度生成车外环境温度监测信号；超声波雷达传感器根据车外环境温度监测信号进行自补偿,对探测数据进行修正；当电池温度超出阈值时,微控制单元输出电池温控信号和/或第一报警信号；当舱内环境温度超出阈值时,微控制单元输出舱内环境温控信号和/或第二报警信号；当车外环境温度超出所述阈值时,微控制单元输出车外环境温控信号和/或第三报警信号；并且,通过无线收发单元将报警信号上报服务器及分发给对应的控制终端。(The invention relates to a method and a system for monitoring and protecting the temperature of a whole vehicle, wherein the method comprises the following steps: a first temperature sensor monitors the temperature of the battery to generate a battery temperature monitoring signal; a second temperature sensor monitors the ambient temperature in the vehicle controller cabin to generate an cabin ambient temperature monitoring signal; a third temperature sensor monitors the ambient temperature outside the vehicle to generate a vehicle external ambient temperature monitoring signal; the ultrasonic radar sensor carries out self-compensation according to the monitoring signal of the environment temperature outside the automobile, and corrects the detection data; when the temperature of the battery exceeds a threshold value, the micro control unit outputs a battery temperature control signal and/or a first alarm signal; when the temperature of the environment in the cabin exceeds a threshold value, the micro control unit outputs a temperature control signal and/or a second alarm signal of the environment in the cabin; when the environment temperature outside the vehicle exceeds the threshold value, the micro control unit outputs a temperature control signal and/or a third alarm signal of the environment outside the vehicle; and the alarm signal is reported to the server and distributed to the corresponding control terminal through the wireless transceiving unit.)

一种整车温度监测保护方法和系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆安全处理技术领域，尤其涉及一种整车温度监测保护方法和系统。

背景技术

温度是工业、农业、国防和科研等部门中一个极其普遍而重要的测量参数。在自动驾驶技术领域，车辆的温度监控也十分重要，车辆温度过高容易损坏车辆零件，减少车辆的使用寿命，严重情况下还会引起车辆自燃，车辆温度过低也会导致车辆零件不能够正常工作。现有技术主要是监测设备整体的温度，没有针对各个重要部件进行检测。对于设备的重要部件的温度异常情况，也没有合理的保护措施，需要人为地关闭设备才能保障车辆的安全。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种整车温度监测保护方法和系统，用于实时监测整车温度状态并基于温度状态实现数据修正和反馈以及自动保护。

在第一方面，本发明实施例提供了一种整车温度监测保护方法，所述方法包括：

第一温度传感器监测车辆电池的电池温度，生成电池温度监测信号，并发送给微控制单元；

第二温度传感器监测车辆控制器的舱内环境温度，生成舱内环境温度监测信号，并发送给微控制单元；

第三温度传感器监测车外环境温度，生成车外环境温度监测信号，并发送给微控制单元；

所述微控制单元将所述车外环境温度监测信号发送给超声波雷达传感器；

所述超声波雷达传感器根据所述车外环境温度监测信号进行自补偿，对探测数据进行修正，并将修正后的探测数据发送给所述微控制单元；

所述微控制单元根据所述电池温度监测信号进行第一温度判定处理，确定所述电池温度是否超出第一温度阈值；当所述电池温度超出所述第一温度阈值时，所述微控制单元输出电池温控信号和/或第一报警信号；

所述微控制单元根据所述舱内环境温度监测信号进行第二温度判定处理，确定所述舱内环境温度是否超出第二温度阈值；当所述舱内环境温度超出所述第二温度阈值时，所述微控制单元输出舱内环境温控信号和/或第二报警信号；

所述微控制单元根据所述车外温度监测信号进行第三温度判定处理，确定所述车外环境温度是否超出第三温度阈值；当所述车外环境温度超出所述第三温度阈值时，所述微控制单元输出车外环境温控信号和/或第三报警信号；

无线收发单元将所述第一报警信号和/或所述第二报警信号和/或所述第三报警信号发送给服务器；所述第一报警信号和/或所述第二报警信号和/或所述第三报警信号包括所述车辆的车辆ID；

所述服务器根据所述车辆ID将所述第一报警信号和/或所述第二报警和/或所述第三报警信号分发给对应的控制终端。

优选的，所述第一温度阈值包括第一阈值上限；当所述电池温度超出所述第一温度阈值时，所述微控制单元输出电池温控信号具体包括：

当所述电池温度达到或超出所述第一阈值上限时，所述微控制单元生成第一降温启动控制信号，并输出给所述车辆电池的温控装置，用以对所述车辆电池进行降温；

所述方法还包括：当所述电池温度达到所述车辆电池的基准温度时，所述微控制单元向所述车辆电池的温控装置输出第一降温停止控制信号。

优选的，监测每个第一时长内所述第一报警信号的产生次数；

当在一个第一时长内所述第一报警信号的产生次数达到连续报警次数上限时，所述微控制单元生成车辆停机信号，并输出车辆停机报警信号，通过所述服务器发送给对应的控制终端。

优选的，所述第二温度阈值包括第二阈值上限和第二阈值下限；当所述舱内环境温度超出所述第二温度阈值时，所述微控制单元输出舱内环境温控信号具体包括：

当所述舱内环境温度达到或超出所述第二阈值上限时，所述微控制单元生成第二降温启动控制信号，并输出给所述车辆控制舱的温控装置，用以对所述车辆控制舱进行降温；

当所述舱内环境温度低于所述第二阈值下限时，所述微控制单元生成第二升温启动控制信号，并输出给所述车辆控制舱的温控装置，用以对所述车辆控制舱进行升温；

所述方法还包括：当所述车外环境温度达到所述车辆控制舱的基准温度时，所述微控制单元向所述车辆控制舱的温控装置输出第二升降温停止控制信号。

优选的，其特征在于，所述第三温度阈值包括第三阈值上限和第三阈值下限；当所述车外环境温度超出所述第三温度阈值时，所述微控制单元输出车外环境温控信号具体包括：

当所述车外环境温度达到或超出所述第三阈值上限时，所述微控制单元生成第三降温启动控制信号，并输出给所述激光雷达传感器的温控装置，用以对所述激光雷达传感器进行降温；

当所述车外环境温度低于所述激光雷达传感器的第三阈值下限时，所述微控制单元生成第三升温启动控制信号，并输出给所述激光雷达传感器的温控装置，用以对所述激光雷达传感器进行升温；

所述方法还包括：当所述车外环境温度达到所述激光雷达传感器的基准温度时，所述微控制单元向所述激光雷达传感器的温控装置输出第三升降温停止控制信号。

优选的，所述第一报警信号包括所述车辆位置和所述电池温度的信息，所述第二报警信号包括所述车辆位置和所述舱内环境温度的信息，所述第三报警信号包括所述车辆位置和所述车外环境温度的信息，所述方法还包括：

所述微控制单元对所述第一报警信号和/或所述第二报警信号和/或所述第三报警信号进行分析，生成报警原因分析结果数据；

所述无线收发单元将所述报警原因分析结果数据发送给服务器。

优选的，其特征在于，所述第一报警信号包括所述车辆位置和所述电池温度的信息,所述第二报警信号包括所述车辆位置和所述舱内环境温度的信息,所述第三报警信号包括所述车辆位置和所述车外环境温度的信息,所述方法还包括：

所述服务器对所述第一报警和/或所述第二报警信号和/或所述第三报警信号进行分析，生成报警原因分析结果数据。

进一步优选的，所述微控制单元根据所述报警原因分析结果数据，生成或接收所述服务器发送的自动循迹指令，并根据所述自动循迹指令控制所述车辆循迹返回；其中，所述自动循迹指令包括所述车辆的车辆ID对应的回收指定地点。

第二方面，本发明实施例还提供了一种整车温度监测保护系统，所述系统包括：

温度传感器、微控制单元、无线收发单元、服务器和控制终端；

所述温度传感器包括：

第一温度传感器，安装于车辆的电池上方，用于监测电池温度；

第二温度传感器，安装于车辆内部的控制器舱，用于监测舱内环境温度；

第三温度传感器，安装于车辆的进风口，用于监测车外环境温度；

所述第一温度传感器、所述第二温度传感器、所述第三温度传感器的信号输出端连接所述微控制单元，所述微控制单元连接所述无线收发单元。

优选的，所述控制终端通过所述服务器与所述无线收发单元相连接。

本发明提供的一种整车温度监测保护方法，实现了实时监测整车温度状态并基于温度状态实现数据修正和反馈以及自动保护。微控制单元对于超过阈值的电池温度、舱内环境温度和车外环境温度进行报警，并且对车辆进行温控处理。超声波雷达传感器根据监测到的车外环境温度对探测数据进行自补偿，修正探测结果。当车辆温度严重异常时，微控制单元还可以控制车辆停机处理。通过本发明的方法，不但保障了在不同温度条件下的探测数据精准度，而且也有效的保障了自动驾驶车辆的运行安全。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种整车温度监测保护方法的方法流程图；

图2为本发明实施例提供的一种整车温度监测保护系统的结构示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明提出了一种整车温度监测保护方法，该方法用于自动驾驶车辆中，能够通过对车辆电池温度、车辆控制器的舱内环境温度和车外环境温度的监测，为自动驾驶车辆的安全和数据有效性提供保障。本发明的处理过程包括了基于车辆电池的电池温度监测的第一温度监测保护过程、基于车辆控制器的舱内环境温度执行的第二温度监测保护过程和基于车外环境温度执行的第三温度监测保护过程。本发明提供的整车温度检测保护方法其主要执行过程如图1所示。图1为本发明一种整车温度监控保护方法流程图。

基于车辆电池的电池温度监测的第一温度监测保护过程如下步骤111-113：

步骤111，第一温度传感器监测车辆电池的电池温度，生成电池温度监测信号，并发送给微控制单元。

具体的，第一温度传感器安装于车辆的电池上方，第一温度传感器输出端与微控制单元相连接。所采用的连接方式可以为有线连接方式，通过车辆的系统总线进行数据传输；也可以是采用无线连接方式，例如通过无线保真(Wireless-Fidelity,WI-FI)、蓝牙、紫蜂(ZigBee)和近距离无线通信技术(Near Field Communication,NFC)等。

步骤112，微控制单元根据电池温度监测信号进行第一温度判定处理，确定电池温度是否超出第一温度阈值。

具体的，第一温度阈值包括第一阈值上限。车辆电池有一个正常工作温度区间范围，当超出电池正常工作温度区间范围上限的时候，电池工作存在安全隐患。因此在本发明中，将电池的工作温度区间范围上限或工作温度区间范围上限的90％或95％的温度点，设置为第一阈值上限，针对车辆电池温度进行监测，并对超出第一阈值上限的情况进行了降温处理。

步骤113，当电池温度超出第一温度阈值时，微控制单元输出电池温控信号和/或第一报警信号。

在一个具体的例子中，当电池温度超出第一温度阈值时，微控制单元输出电池温控信号和第一报警信号。第一报警信号包含实时的电池温度数据。

具体的，电池温控信号为第一降温启动控制信号，微控制单元将第一降温启动控制信号输出给车辆电池的温控装置，用以对车辆电池进行降温。

在一个具体的实施方案中，车辆电池的温控装置可以是一个接触式的制冷装置，接触式的制冷装置用以维持车辆电池温度一直处于最佳工作温度。在一个具体的实施例中，第一阈值上限为48℃，当车辆电池温度达到或超出48℃时，微控制单元输出第一报警信号，且制冷装置启动。

在另一个具体的实施方案中，车辆电池的温控装置可以是一个散热风扇，散热风扇还可以更优选的，根据车辆电池温度所在的不同温度等级进行不同程度的降温处理。

在一个具体的实例中，当电池温度超出第一阈值上限48℃时，启动风扇，此时风扇风速为1档，1档为最小风扇风速。还可以设定当电池温度超出第一阈值上限的110％，即52.8℃时，风扇风速为2档，2档为中等风扇风速。当电池温度超出第一阈值上限的120％，即57.6℃时，风扇风速为3档，3档为最大风扇风速。当电池温度超出第一阈值上限的130％即62.4℃时，微控制单元切断电源供电，生成停机信号。

当监测到电池温度由温控装置制冷降至车辆电池的基准温度时，微控制单元向车辆电池的温控装置输出第一降温停止控制信号。

在一个具体的实施例中，车辆电池的基准温度为40℃，当车辆电池通过温控装置降温后达到车辆电池的基准温度40℃时，微控制单元生成降温停止信号，关闭温控装置。

优选的，微控制单元监测每个第一时长内第一报警信号的产生次数。

当在一个第一时长内第一报警信号的产生次数达到连续报警次数上限时，表明电池温度没有被有效控制，存在持续超出温度阈值上限的安全隐患。微控制单元生成车辆停机信号，并输出车辆停机报警信号，通过服务器发送给对应的控制终端。

在一个具体的实例中，车辆电池的第一阈值上限为48℃，设定第一时长为10分钟，连续报警次数上限是两次。这里的连续报警是指，在第一次温度超出48℃后，被温控装置降温至48℃以下，再次超过48℃产生报警。那么当车辆电池温度在10分钟内连续两次达到或超出48℃是，车辆会进行自动停机处理，从而避免电池过热引起的安全问题。

基于车辆控制器的舱内环境温度执行的第二温度监测保护过程如下步骤121-步骤123：

步骤121，第二温度传感器监测车辆控制器的舱内环境温度，生成舱内环境温度监测信号，并发送给微控制单元。

具体的，第二温度传感器安装于车辆内部的控制器舱，第二温度传感器输出端与微控制单元相连接。所采用的连接方式可以为有线连接方式，通过车辆的系统总线进行数据传输，也可以是采用无线连接方式。例如通过无线保真(Wireless-Fidelity,WI-FI)、蓝牙、紫蜂(ZigBee)和近距离无线通信技术(Near Field Communication,NFC)等。

步骤122，微控制单元根据舱内环境温度监测信号进行第二温度判定处理，确定舱内环境温度是否超出第二温度阈值。

第二温度阈值包括第二阈值上限和第二阈值下限。

车辆控制器的舱内环境温度有一个正常工作温度范围，当舱内环境温度超出第二阈值上限的时候，车辆控制器工作存在安全隐患。当舱内环境温度低于第二阈值下限的时候，车辆控制器不能正常运转工作。因此本发明中，针对车辆控制器的舱内环境温度进行监测，并对超出第二阈值上限和低于第二阈值下限的情况分别进行降温和升温处理。

步骤123，当舱内环境温度超出第二温度阈值时，微控制单元输出舱内环境温控信号和/或第二报警信号。

具体的，当舱内环境温度达到或超出第二阈值上限时，微控制单元生成第二降温启动控制信号和第二报警信号，并将第二降温启动控制信号输出给车辆控制舱的温控装置，用以对车辆控制舱进行降温。

在另一个具体的实施例中，温控装置包括元器件的散热装置，车辆控制器舱内温度的基准温度为25℃，当舱内温度高于35℃时，根据微控制单元生成的第二降温启动控制信号启动散热装置。当舱内温度达到25℃时，关闭散热装置。

当舱内环境温度低于第二阈值下限时，微控制单元生成第二升温启动控制信号和第二报警信号，并将第二升温启动控制信号输出给车辆控制舱的温控装置，用以对车辆控制舱进行升温。

在一个具体的实施例中，温控装置包括元器件的加热装置，车辆控制器舱内温度的基准温度为25℃，当舱内温度低于15℃时，根据微控制单元生成的第二升温启动控制信号启动加热装置。当舱内温度达到25℃时，关闭加热装置。

当车辆控制舱的温度达到车辆控制舱的基准温度时，微控制单元向车辆控制舱的温控装置输出第二升降温停止控制信号。

基于车外环境温度执行的第三温度监测保护过程如下步骤131-134：

步骤131，第三温度传感器监测车外环境温度，生成车外环境温度监测信号，并发送给微控制单元。

具体的，第三温度传感器安装于车辆的进风口，第三温度传感器输出端与微控制单元相连接。所采用的连接方式可以为有线连接方式，通过车辆的系统总线进行数据传输，也可以是采用无线连接方式。例如通过无线保真(Wireless-Fidelity,WI-FI)、蓝牙、紫蜂(ZigBee)和近距离无线通信技术(Near Field Communication,NFC)等。

步骤132，微控制单元将车外环境温度监测信号发送给超声波雷达传感器，超声波雷达传感器根据车外环境温度监测信号进行自补偿，对探测数据进行修正，并将修正后的探测数据发送给微控制单元。

具体的，在空气中，常温下超声波的传播速度是334m/s，但其传播速度受空气中温度影响较大。温度每升高1℃，声速就会增加约0.6m/s。当在测量相同距离时，环境温度越高声速越快，波的传播时间越短，所以超声波雷达传感器对某一物体的探测结果值与车外环境温度呈负相关。

超声波雷达传感器在标定后会得到温度自补偿曲线，因此可以根据第三温度传感器探测到的车外环境温度对实际的探测数据进行实时的自补偿，并且将自补偿后的探测数据发送给微控制单元。

在一个具体的实施例中，在25℃(常温)下，超声波雷达传感器探测到车辆前某一物体，距离为3.4m。在车外环境温度为30℃时，根据公式V＝340+0.6*ΔT，超声波传感器的传输速度增加3m/s,此时超声波雷达传感器得到的探测数据就存在一个偏差。通过基于温度的自补偿来消除偏差，可以最终获得修正后探测数据依然为3.4m。即通过温度监测和自补偿来修正并消除温度带来的对探测结果造成的影响，获得准确的探测结果。

步骤133，微控制单元根据车外温度监测信号进行第三温度判定处理，确定车外环境温度是否超出第三温度阈值。

第三温度阈值包括第三阈值上限、第三阈值下限。

车载的激光雷达传感器有一个正常工作温度范围，当车外环境温度超出第三阈值上限的时候，激光雷达传感器工作存在安全隐患。当车外环境温度低于第三阈值下限的时候，激光雷达传感器不能运转。因此本发明中，针对车外环境温度进行监测，并对超出第三阈值上限和低于第三阈值下限的情况分别对激光雷达传感器进行降温和升温处理。

本步骤133与上述步骤132可以同步执行，并没有在时序上先后顺序的限定。

上述步骤132是利用车外环境温度对超声波雷达进行探测数据自补偿的方案，本步骤133及134是基于车外环境温度对车载激光雷达进行温度控制，使之能够工作在正常的温度范围内，并且在温度异常状况下输出第三报警信号。

步骤134，当车外环境温度超出第三温度阈值时，微控制单元输出车外环境温控信号和/或第三报警信号。

具体的，当车外环境温度达到或超出第三阈值上限时，微控制单元生成第三降温启动控制信号和第三报警信号，并将第三降温启动信号输出给激光雷达传感器的温控装置，用以对激光雷达传感器进行降温。

当车外环境温度低于激光雷达传感器的第三阈值下限时，微控制单元生成第三升温启动控制信号和第三报警信号，并将第三升温启动信号输出给激光雷达传感器的温控装置，用以对激光雷达传感器进行升温。

在升温或降温控制下，当车外环境温度达到激光雷达传感器的基准温度时，微控制单元向激光雷达传感器的温控装置输出第三升降温停止控制信号。

步骤140，无线收发单元将第一报警信号和/或第二报警信号和/或第三报警信号发送给服务器。

无线收发单元是车载的一个通信模块，用于车辆的报警信号和指令的传输。传输方式包括视频基带传输、网络传输、微波传输、宽频共揽传输和无线SmartAir传输。

优选的，微控制单元还可以对第一报警和/或第二报警信号和/或第三报警信号进行分析，生成报警原因分析结果数据，随上述报警信号或单独发送给服务器。

微控制单元通过无线收发单元将报警原因分析结果数据发送给服务器。服务器还可以根据车辆ID将报警原因分析结果数据分发给对应的控制终端。

优选的，服务器对第一报警信号和/或第二报警信号和/或第三报警信号进行分析，生成报警原因分析结果数据。

第一报警信号包括车辆位置和电池温度的信息。第二报警信号包括车辆位置和舱内环境温度的信息。第三报警信号包括车辆位置和车外环境温度的信息。

具体的，当接收到第一报警信号时，报警原因分析结果数据包括车辆电池温度过高的报警原因，还包括报警时车辆电池的温度。当接收到停机报警信号时，报警原因结果数据是车辆自动停机。

当接收到第二报警信号，且舱内环境温度达到或超出第二阈值上限时，报警原因分析结果数据是车辆控制器的舱内环境温度过高。

当接收到第二报警信号，且舱内环境温度低于第二阈值下限时，报警原因分析结果数据是车辆控制器的舱内环境温度过低。

当接收到第三报警信号，且车外温度达到或超出第三阈值上限时，报警原因分析结果数据是车外温度过高。

当接收到第三报警信号，且车外环境温度低于第三阈值下限时，报警原因分析结果数据是车辆控制器的舱内监测温度过低。

第一报警信号和/或第二报警信号和/或第三报警信号包括车辆的车辆ID。

在优选的方案中，本发明提供的保护方法还能够用于控制车辆在温度异常情况下，自动或根据指令触发自动循迹返回至指定地点。其中，自动循迹指令包括车辆的车辆ID对应的回收指定地点的信息。

在一个方案中，具体的，微控制单元根据报警原因分析结果数据，生成或接收服务器发送的自动循迹指令，并根据自动循迹指令控制车辆循迹返回。通过服务器发送的自动循迹指令，可以是控制终端输入的。

在另一个方案中，具体的，当报警原因分析结果数据是车辆电池温度过高时，微控制单元生成车辆电池预警信号，并在控制终端输出显示。当报警原因分析结果数据是车辆自动停机时，生成人工干预信号，需要工作人员到车辆地点进行查看和处理。

步骤150，服务器根据车辆ID将第一报警信号和/或第二报警和/或第三报警信号分发给对应的控制终端。

进一步的方案中，控制终端还可以将接收到的所有报警信号和报警原因分析结果数据进行存储，并且生成温度监测报警列表。

优选的，温度监测报警列表包括车辆ID，温度监测数据，报警信号，报警原因分析结果数据，报警时间，车辆报警地点。

进一步优选的，温度监测报警列表可以根据不同时间周期进行筛选，生成不同时间周期的温度监测列表。

具体的，温度监测列表包括小时温度监测列表、日温度监测列表、周温度监测列表、月温度监测列表和年温度监测列表。

进一步优选的，温度监测报警列表可以根据车辆报警次数进行排序，生成车辆报警次数列表，方便查看和评估车辆的损耗情况。

本发明整车温度监测保护方法实现了实时监测整车温度状态并基于温度状态实现数据修正和反馈以及自动保护。微控制单元对于超过阈值的电池温度、舱内环境温度和车外环境温度进行报警，并且对车辆进行温控处理。超声波雷达传感器根据监测到的车外环境温度对探测数据进行自补偿，修正探测结果。当车辆温度严重异常时，微控制单元还可以控制车辆停机处理。通过本发明的方法，不但保障了在不同温度条件下的探测数据精准度，而且也有效的保障了自动驾驶车辆的运行安全。

相应的，本发明实施例也提供了实现上述的一种整车温度监测保护方法的一种整车温度监测保护系统，其系统结构如图2所示，该系统主要由以下部分组成，包括：温度传感器1、微控制单元2、无线收发单元3、服务器4、控制终端5和温控装置6；

温度传感器1包括：

第一温度传感器11，安装于车辆的电池上方，用于监测电池温度；

第二温度传感器12，安装于车辆内部的控制器舱，用于监测舱内环境温度；

第三温度传感器13，安装于车辆的进风口，用于监测车外环境温度；

第一温度传感器11、第二温度传感器12、第三温度传感器13的信号输出端连接微控制单元2，微控制单元2连接无线收发单元3。

控制终端5通过服务器4与无线收发单元3相连接，从而实现与微控制单元2之间的数据或指令的交互。

温控装置6与微控制单元2相连接，温控装置6包括：

第一温控装置61，安装于车辆的电池舱内，用于对电池进行散热；

第二温控装置62，安装于车辆内部的控制器舱内，用于对控制器舱进行散热或加温；

第三温控装置63，安装于激光雷达传感器的一侧，用于控制激光雷达传感器的工作温度。

以上各模块的功能及它们之间的控制和信号传输等均已经在上述方法实施例中进行了描述，此处不再赘述。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。