一种无人机雷达清洁方法和无人机
阅读说明：本技术 一种无人机雷达清洁方法和无人机 (Unmanned aerial vehicle radar cleaning method and unmanned aerial vehicle ) 是由 尤山泉 齐照山 林东峰 郭梦阳 龚超 金传兵 于 2019-11-20 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种无人机雷达清洁方法和无人机,涉及清洁领域。包括：控制器向感应器发送检测信号；所述感应器检测雷达表面的脏污情况,并向所述控制器发送第一脏污信号；所述控制器接收并解析所述第一脏污信号；当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时,所述控制器向所述清洁喷嘴发送清洁信号；所述清洁喷嘴接收到所述清洁信号时,所述清洁喷嘴向所述雷达表面喷射清洁液。在雷达表面存在脏污时,无人机能够自动清洁,方便了无人机的使用。(The invention discloses an unmanned aerial vehicle radar cleaning method and an unmanned aerial vehicle, and relates to the field of cleaning. The method comprises the following steps: the controller sends a detection signal to the inductor; the sensor detects the pollution condition of the radar surface and sends a first pollution signal to the controller; the controller receives and analyzes the first dirty signal; when the controller resolves that the radar surface is dirty, the controller sends a cleaning signal to the cleaning nozzle; when the cleaning nozzle receives the cleaning signal, the cleaning nozzle sprays cleaning liquid to the radar surface. When there is dirt on the radar surface, unmanned aerial vehicle can self-cleaning, has made things convenient for unmanned aerial vehicle's use.)
技术领域
本发明涉及清洁领域，尤指一种无人机雷达清洁方法和无人机。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。
雷达作为无人机上重要的部件，需要在使用时保持洁净的状态，因此，现有的无人机在使用之前，通常由工作人员对雷达的表面的表面进行清洁，但工作人员也需要逐个对无人机进行清洁，清洁效率较低，不利于无人机的使用。
发明内容
本发明的目的是提供一种无人机雷达清洁方法和无人机，在雷达表面存在脏污时，无人机能够自动清洁，方便了无人机的使用。
本发明提供的技术方案如下：
一种无人机雷达清洁方法，包括：控制器向感应器发送检测信号；所述感应器检测雷达表面的脏污情况，并向所述控制器发送第一脏污信号；所述控制器接收并解析所述第一脏污信号；当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器向所述清洁喷嘴发送清洁信号；所述清洁喷嘴接收到所述清洁信号时，所述清洁喷嘴向所述雷达表面喷射清洁液。
进一步，步骤所述控制器接收并解析所述第一脏污信号之后还包括：当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器分析得到所述雷达表面的脏污参数；所述控制器判断所述脏污参数是否大于预设脏污参数；当所述脏污参数大于预设脏污参数时，所述控制器向所述雨刮器发送雨刮信号；所述雨刮器启动，以对所述雷达表面进行清洁。
进一步，步骤所述雨刮器启动以对所述雷达表面进行清洁之后还包括：所述控制器将所述脏污参数作为历史脏污参数存储，跳转执行步骤所述感应器检测雷达表面的脏污情况，并向所述控制器发送第一脏污信号；步骤所述控制器向所述雨刮器发送雨刮信号之后还包括：所述控制器分析所述脏污参数与历史脏污参数的差值，是否小于预设差异参数；当所述脏污参数与历史脏污参数的差值小于预设差异参数时，所述控制器向报警器发送报警信号；所述报警器在接收到所述报警信号时报警。
进一步，步骤所述控制器向所述雨刮器发送雨刮信号之后还包括：所述控制器依据所述脏污参数，及预设清洁表，分析得到对应的清洁次数，并形成清洁次数信号；所述预设清洁表中脏污参数与清洁次数相对应；所述控制器向所述雨刮器发送清洁次数信号。
进一步，步骤所述控制器向所述雨刮器发送雨刮信号之后还包括：当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器分析得到所述雷达表面的脏污分布状态；所述控制器依据所述雷达表面的脏污分布状态，分析得到所述雨刮器的最小摆动幅度，并形成幅度信号；所述控制器向所述雨刮器发送幅度信号。
本发明的目的之一还在于提供一种无人机，包括机架，所述机架上设有控制器、雷达、感应器和清洁喷嘴；所述感应器检测雷达表面的脏污情况，以及用于向所述控制器发送第一脏污信号；所述控制器用于向感应器发送检测信号，接收并解析所述第一脏污信号；当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器还用于向所述清洁喷嘴发送清洁信号；所述清洁喷嘴用于在接收到所述清洁信号时，向所述雷达表面喷射清洁液。
进一步，所述机架上还设有用于对所述雷达表面清洁的雨刮器；所述控制器还用于分析得到所述雷达表面的脏污参数，以及判断所述脏污参数是否大于预设脏污参数；所述控制器用于在所述脏污参数大于预设脏污参数时，向所述雨刮器发送雨刮信号；所述雨刮器用于在接收到所述雨刮信号时启动，对所述雷达表面进行清洁。
进一步，所述机架上还设有报警器；所述控制器用于将所述脏污参数作为历史脏污参数存储，以及将分析所述脏污参数与历史脏污参数的差值，是否小于预设差异参数；当所述脏污参数与历史脏污参数的差值小于预设差异参数时，所述控制器用于向所述报警器发送报警信号；所述报警器在接收到所述报警信号时报警。
进一步，所述控制器用于依据所述脏污参数，及预设清洁表，分析得到对应的清洁次数，并形成清洁次数信号；所述预设清洁表中脏污参数与清洁次数相对应；所述控制器用于向所述雨刮器发送清洁次数信号。
进一步，所述控制器分析得到所述雷达表面的脏污分布状态，并依据所述雷达表面的脏污分布状态，分析得到所述雨刮器的最小摆动幅度，并形成幅度信号，并向所述雨刮器发送所述幅度信号。
与现有技术相比，本发明提供的一种无人机雷达清洁方法和无人机具有以下有益效果：
1、通过无人机上控制器与感应器的设置，实现雷达表面的脏污检测，继而实现了雷达表面脏污的实现，在雷达表面存在脏污时，无人机能够自动清洁，方便了无人机的使用。
2、通过雨刮器的设置，在雷达表面脏污程度较大时，控制器能够控制器雨刮器启动，继而在喷射有清洁液的雷达表面实现雨刮动作，进一步了无人机的自清洁效果，方便了无人机的使用。
3、通过预设清洁表的设置，实现了雨刮器的定时清洁，增加了雷达表面清洁的效率。
4、通过历史脏污参数的设定，便于无人机在二次清洁过程中，对一次清洁效果的再确认，以及雷达表面脏污性质的判断，且雷达表面的脏污属于不可自清除的脏污时，无人机也能够报警以通知工作人员及时处理。
5、控制器通过识别雷达表面脏污的图像，来获取脏污的分布状态，控制器即可对雷达表面仅有脏污的地方进行清洁，增加了无人机的自清洁效率。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种无人机雷达清洁方法和无人机的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本发明一种无人机雷达清洁方法的流程示意图；
图2是本发明另一种无人机雷达清洁方法的流程示意图；
图3是本发明又一种无人机雷达清洁方法的流程示意图；
图4是本发明再一种无人机雷达清洁方法的流程示意图；
图5是本发明一种无人机的结构示意图；
图6是本发明一种无人机中清洁喷嘴的位置示意图。
附图标号说明：1.机架，2.雷达；3.雨刮器，4.清洁喷嘴。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
根据本发明提供的一种实施例，如图1所示，一种无人机雷达清洁方法，包括：
S10、控制器向感应器发送检测信号。
控制器主要指设置在无人机上的中央控制器或微型计算机，感应器为设置在无人机上的感应器，能够用于检测雷达表面的脏污情况；具体地，本实施例中，感应器为图像传感器。
当无人机启动后，控制器即可自行向控制器发送检测信号；或工作人员需要定期对无人机进行清洁时，工作人员能够控制与无人机适配的远程控制器，远程控制器能够向无人机的控制器发送控制信号后，控制器即可向感应器发送检测信号。
S20、所述感应器检测雷达表面的脏污情况，并向所述控制器发送第一脏污信号。
S21、所述控制器接收并解析所述第一脏污信号。
感应器在接收到检测需要时，即可拍摄雷达表面的脏污情况，并将拍摄到的图像信息发送给控制器；而控制器在接收到感应器发送的图像后，即可对雷达表面的图像进行图像分析，以确定图像表面是否存在脏污。
S31、当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器向所述清洁喷嘴发送清洁信号。
S32、所述清洁喷嘴接收到所述清洁信号时，所述清洁喷嘴向所述雷达表面喷射清洁液。
控制器在分析雷达表面的图像后，分析得到雷达表面存在脏污时，控制器即可向清洁喷嘴发送清洁信号，清洁喷嘴能够向雷达的表面喷射清洁液，实现了雷达表面清洁的效果，本实施例中，工作人员能够自由更换无人机内的清洁液。
本实施例中，通过无人机上控制器与感应器的设置，实现雷达表面的脏污检测，继而实现了雷达表面脏污的实现，在雷达表面存在脏污时，无人机能够自动清洁，方便了无人机的使用。
根据本发明提供的另一种实施例，如图2所示，一种无人机雷达清洁方法，包括：
S10、控制器向感应器发送检测信号。
S20、所述感应器检测雷达表面的脏污情况，并向所述控制器发送第一脏污信号。
S21、所述控制器接收并解析所述第一脏污信号。
S31、当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器向所述清洁喷嘴发送清洁信号。
S32、所述清洁喷嘴接收到所述清洁信号时，所述清洁喷嘴向所述雷达表面喷射清洁液。
S41、当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器分析得到所述雷达表面的脏污参数。
控制器能够将雷达表面上脏污的浓度或脏污的密度作为脏污参数，控制器通过分析雷达表面的脏污参数，来分析到雷达表面的脏污程度，来确定需要清洁的程度。
S421、所述控制器判断所述脏污参数是否大于预设脏污参数。
控制器通过判断检测到的脏污参数与预设脏污参数之间的大小，来分析当前的脏污程度是否对无人机的使用造成影响。
S422、当所述脏污参数大于预设脏污参数时，所述控制器向所述雨刮器发送雨刮信号。
S61、所述雨刮器启动，以对所述雷达表面进行清洁。
当脏污参数大于预设脏污参数时，表明雷达表面的脏污过强，且已经存在对无人机的使用造成影响的可能，因此，控制器向雨刮器发送雨刮信号；雨刮器在接收到雨刮信号时，则开始运动，对雷达的表面进行清洁。
同时由于在雷达表面存在脏污时，清洁喷嘴也会向雷达表面喷射清洁液，因此，雷达表面能够受到清洁液与雨刮器的双重清洁。
本实施例中，通过雨刮器的设置，在雷达表面脏污程度较大时，控制器能够控制器雨刮器启动，继而在喷射有清洁液的雷达表面实现雨刮动作，进一步了无人机的自清洁效果，方便了无人机的使用。
优选地，步骤S422之后还包括：
S441、所述控制器依据所述脏污参数，及预设清洁表，分析得到对应的清洁次数，并形成清洁次数信号；所述预设清洁表中脏污参数与清洁次数相对应。
S442、所述控制器向所述雨刮器发送清洁次数信号。
本实施例中，当控制器对雷达表面的图像进行识别后，控制器能够分析到雷达表面的脏污状态，工作人员能够在控制器内设置预设清洁表，预设清洁表中脏污参数与清洁次数相对应，脏污参数越大，对应的清洁次数也越大。
本实施例中，通过预设清洁表的设置，实现了雨刮器的定时清洁，增加了雷达表面清洁的效率。
根据本发明提供的又一种实施例，如图3所示，一种无人机雷达清洁方法，包括：
S10、控制器向感应器发送检测信号。
S20、所述感应器检测雷达表面的脏污情况，并向所述控制器发送第一脏污信号。
S21、所述控制器接收并解析所述第一脏污信号。
S31、当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器向所述清洁喷嘴发送清洁信号。
S32、所述清洁喷嘴接收到所述清洁信号时，所述清洁喷嘴向所述雷达表面喷射清洁液。
S41、当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器分析得到所述雷达表面的脏污参数。
S421、所述控制器判断所述脏污参数是否大于预设脏污参数。
S422、当所述脏污参数大于预设脏污参数时，所述控制器向所述雨刮器发送雨刮信号。
S43、所述控制器分析所述脏污参数与历史脏污参数的差值，是否小于预设差异参数。
S61、所述雨刮器启动，以对所述雷达表面进行清洁。
S62、所述控制器将所述脏污参数作为历史脏污参数存储，跳转执行步骤S20。
S71、当所述脏污参数与历史脏污参数的差值小于预设差异参数时，所述控制器向报警器发送报警信号。
S72、所述报警器在接收到所述报警信号时报警。
在清洁完成之后，控制器能够将本次清洁之前的脏污参数作为历史记录，以便之后确认环节进行再确认。
在步骤S62执行完成之后，再跳转执行步骤S20，实现了雷达表面清洁动作的再确认。
当所述脏污参数小于或等于预设脏污参数时，表明之前一次的清洁动作已经有效，已经将雷达表面的大部分脏污清除，雷达表面当前的脏污对无人机的使用影响较小
当所述脏污参数仍然大于预设脏污参数时，无人机当前也难以得知之前一次的清洁动作是否有效，且无论是否有效，无人机继续进行清洁动作，增加无人机的清洁效果。
通过再次获取到的脏污参数与历史脏污参数比较即可，来判断雷达表面的脏污状态是否有所改变，若脏污状态没有变化时，表明雷达表面存在难以清除的脏污，需要人工清除，控制器向报警器发送报警信号，以提示工作人员当前的异常状态。
本实施例中，通过历史脏污参数的设定，便于无人机在二次清洁过程中，对一次清洁效果的再确认，以及雷达表面脏污性质的判断，且雷达表面的脏污属于不可自清除的脏污时，无人机也能够报警以通知工作人员及时处理。
根据本发明提供的再一种实施例，如图3和图4所示，一种无人机雷达清洁方法，包括：
S10、控制器向感应器发送检测信号。
S20、所述感应器检测雷达表面的脏污情况，并向所述控制器发送第一脏污信号。
S21、所述控制器接收并解析所述第一脏污信号。
S31、当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器向所述清洁喷嘴发送清洁信号。
S32、所述清洁喷嘴接收到所述清洁信号时，所述清洁喷嘴向所述雷达表面喷射清洁液。
S41、当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器分析得到所述雷达表面的脏污参数。
S421、所述控制器判断所述脏污参数是否大于预设脏污参数。
S422、当所述脏污参数大于预设脏污参数时，所述控制器向所述雨刮器发送雨刮信号。
S43、所述控制器将分析所述脏污参数与历史脏污参数的差值，是否小于预设差异参数。
S441、所述控制器依据所述脏污参数，及预设清洁表，分析得到对应的清洁次数，并形成清洁次数信号；所述预设清洁表中脏污参数与清洁次数相对应。
S442、所述控制器向所述雨刮器发送清洁次数信号。
S51、当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器分析得到所述雷达表面的脏污分布状态。
S52、所述控制器依据所述雷达表面的脏污分布状态，分析得到所述雨刮器的最小摆动幅度，并形成幅度信号。
S53、所述控制器向所述雨刮器发送幅度信号。
S61、所述雨刮器启动，以对所述雷达表面进行清洁。
S62、所述控制器将所述脏污参数作为历史脏污参数存储，跳转执行步骤S20。
S71、当所述脏污参数与历史脏污参数的差值小于预设差异参数时，所述控制器向报警器发送报警信号。
S72、所述报警器在接收到所述报警信号时报警。
本实施例中，当控制器向雨刮器发送雨刮信号之后，控制器能够分析得到雷达表面的脏污分布状态，同时工作人员需要预先设置在雨刮器在雷达表面的运动路径，继而控制器能够计算出当前脏污状态下，雨刮器需要的摆动幅度，继而将该摆动幅度发送给雨刮器。
本实施例中，控制器通过识别雷达表面脏污的图像，来获取脏污的分布状态，控制器即可对雷达表面仅有脏污的地方进行清洁，增加了无人机的自清洁效率。
根据本发明提供的一种实施例，如图5和图6所示，一种无人机，包括机架1，所述机架1上设有控制器(图中未示出)、雷达2、感应器(图中未示出)和清洁喷嘴4。
感应器能够检测雷达2表面的脏污情况，以及用于向控制器发送第一脏污信号。
控制器用于向感应器发送检测信号，接收并解析所述第一脏污信号。
当控制器解析到所述雷达2表面存在脏污时，控制器还用于向所述清洁喷嘴4发送清洁信号。
清洁喷嘴4用于在接收到清洁信号时，向雷达2表面喷射清洁液。
控制器主要指设置在无人机上的中央控制器或微型计算机，感应器为设置在无人机上的感应器，能够用于检测雷达2表面的脏污情况；具体地，本实施例中，感应器为图像传感器。
当无人机启动后，控制器即可自行向控制器发送检测信号；或工作人员需要定期对无人机进行清洁时，工作人员能够控制与无人机适配的远程控制器，远程控制器能够向无人机的控制器发送控制信号后，控制器即可向感应器发送检测信号。
感应器在接收到检测需要时，即可拍摄雷达2表面的脏污情况，并将拍摄到的图像信息发送给控制器；而控制器在接收到感应器发送的图像后，即可对雷达2表面的图像进行图像分析，以确定图像表面是否存在脏污。
控制器在分析雷达2表面的图像后，分析得到雷达2表面存在脏污时，控制器即可向清洁喷嘴4发送清洁信号，清洁喷嘴4能够向雷达2的表面喷射清洁液，实现了雷达2表面清洁的效果，本实施例中，工作人员能够自由更换无人机内的清洁液。
本实施例中，通过无人机上控制器与感应器的设置，实现雷达2表面的脏污检测，继而实现了雷达2表面脏污的实现，在雷达2表面存在脏污时，无人机能够自动清洁，方便了无人机的使用。
根据本发明提供的另一种实施例，如图5和图6所示，一种无人机，本实施例与第一种实施例的区别在于雨刮器3的设置。
在第一种结构实施例的基础上，本实施例中，机架1上还设有用于对所述雷达2表面清洁的雨刮器3。
控制器还用于分析得到雷达2表面的脏污参数，以及判断脏污参数是否大于预设脏污参数。
控制器用于在脏污参数大于预设脏污参数时，向雨刮器3发送雨刮信号。
雨刮器3用于在接收到雨刮信号时启动，对雷达2表面进行清洁。
控制器能够将雷达2表面上脏污的浓度或脏污的密度作为脏污参数，控制器通过分析雷达2表面的脏污参数，来分析到雷达2表面的脏污程度，来确定需要清洁的程度。
控制器通过判断检测到的脏污参数与预设脏污参数之间的大小，来分析当前的脏污程度是否对无人机的使用造成影响。
当脏污参数大于预设脏污参数时，表明雷达2表面的脏污过强，且已经存在对无人机的使用造成影响的可能，因此，控制器向雨刮器3发送雨刮信号；雨刮器3在接收到雨刮信号时，则开始运动，对雷达2的表面进行清洁。
同时由于在雷达2表面存在脏污时，清洁喷嘴4也会向雷达2表面喷射清洁液，因此，雷达2表面能够受到清洁液与雨刮器3的双重清洁。
本实施例中，通过雨刮器3的设置，在雷达2表面脏污程度较大时，控制器能够控制器雨刮器3启动，继而在喷射有清洁液的雷达2表面实现雨刮动作，进一步了无人机的自清洁效果，方便了无人机的使用。
优选地，控制器用于依据所述脏污参数，及预设清洁表，分析得到对应的清洁次数，并形成清洁次数信号；预设清洁表中脏污参数与清洁次数相对应。
控制器用于向雨刮器3发送清洁次数信号。
本实施例中，当控制器对雷达2表面的图像进行识别后，控制器能够分析到雷达2表面的脏污状态，工作人员能够在控制器内设置预设清洁表，预设清洁表中脏污参数与清洁次数相对应，脏污参数越大，对应的清洁次数也越大。
本实施例中，通过预设清洁表的设置，实现了雨刮器3的定时清洁，增加了雷达2表面清洁的效率。
根据本发明提供的又一种实施例，如图5和图6所示，一种无人机，本实施例与第二种结构实施例的区别在于报警器的设置。
在第二种结构实施例的基础上，本实施例中，机架1上还设有报警器(图中未示出)。
控制器用于将所述脏污参数作为历史脏污参数存储，以及将分析脏污参数与历史脏污参数的差值，是否小于预设差异参数。
当脏污参数与历史脏污参数的差值小于预设差异参数时，控制器用于向报警器发送报警信号。
报警器在接收到所述报警信号时报警。
在清洁完成之后，控制器能够将本次清洁之前的脏污参数作为历史记录，以便之后确认环节进行再确认。
当脏污参数小于或等于预设脏污参数时，表明之前一次的清洁动作已经有效，已经将雷达2表面的大部分脏污清除，雷达2表面当前的脏污对无人机的使用影响较小
当脏污参数仍然大于预设脏污参数时，无人机当前也难以得知之前一次的清洁动作是否有效，且无论是否有效，无人机继续进行清洁动作，增加无人机的清洁效果。
通过再次获取到的脏污参数与历史脏污参数比较即可，来判断雷达2表面的脏污状态是否有所改变，若脏污状态没有变化时，表明雷达2表面存在难以清除的脏污，需要人工清除，控制器向报警器发送报警信号，以提示工作人员当前的异常状态。
本实施例中，通过历史脏污参数的设定，便于无人机在二次清洁过程中，对一次清洁效果的再确认，以及雷达2表面脏污性质的判断，且雷达2表面的脏污属于不可自清除的脏污时，无人机也能够报警以通知工作人员及时处理。
根据本发明提供的再一种实施例，如图5和图6所示，一种无人机，机架1上设有控制器、雷达2、感应器、雨刮器3、报警器和清洁喷嘴4。
感应器检测雷达2表面的脏污情况，以及用于向控制器发送第一脏污信号。
控制器用于向感应器发送检测信号，接收并解析第一脏污信号。
当控制器解析到所述雷达2表面存在脏污时，控制器还用于向清洁喷嘴4发送清洁信号。
清洁喷嘴4用于在接收到所述清洁信号时，向雷达2表面喷射清洁液。
控制器还用于分析得到所述雷达2表面的脏污参数，以及判断脏污参数是否大于预设脏污参数。
控制器用于将脏污参数作为历史脏污参数存储，以及将分析脏污参数与历史脏污参数的差值，是否小于预设差异参数。
控制器用于在所述脏污参数大于预设脏污参数时，向雨刮器3发送雨刮信号。
控制器用于依据脏污参数，及预设清洁表，分析得到对应的清洁次数，并形成清洁次数信号；预设清洁表中脏污参数与清洁次数相对应。
控制器用于向雨刮器3发送清洁次数信号。
控制器分析得到雷达2表面的脏污分布状态，并依据雷达2表面的脏污分布状态，分析得到雨刮器3的最小摆动幅度，并形成幅度信号，并向雨刮器3发送所述幅度信号。
雨刮器3用于在接收到雨刮信号时启动，对雷达2表面进行清洁。
当脏污参数与历史脏污参数的差值小于预设差异参数时，控制器用于向报警器发送报警信号。
报警器在接收到报警信号时报警。
本实施例中，当控制器向雨刮器3发送雨刮信号之后，控制器能够分析得到雷达2表面的脏污分布状态，同时工作人员需要预先设置在雨刮器3在雷达2表面的运动路径，继而控制器能够计算出当前脏污状态下，雨刮器3需要的摆动幅度，继而将该摆动幅度发送给雨刮器3。
本实施例中，控制器通过识别雷达2表面脏污的图像，来获取脏污的分布状态，控制器即可对雷达2表面仅有脏污的地方进行清洁，增加了无人机的自清洁效率。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。