具体实施方式

如图1和3所示，本发明一种具有真实触感的体感手套，包括手套本体1、指套2、充气系统和位姿检测系统，手套本体1采用柔性材料制成，其形状与成年人手的大小相适应。所述指套2与所述手套本体1连接，内部连通呈手套状，所述充气系统包括气泵、气囊3和气管4，气泵在此处未试出，可以固定在手套本体1的外侧。所述气囊3固定在所述手套本体1内，平铺在手套本体1的内侧，每一指套2的内壁设置有一根与所述气囊3连通的气管4；如图6所示，所述位姿检测系统用于检测指套2弯曲程度的电压信号，通过将信号传递给控制器，所述控制器根据电压信号的强弱控制气囊3的充气程度。

本发明一种具有真实触感的体感手套，位姿检测系统用于检测指套2弯曲程度的电压信号，通过将信号传递给控制器，控制器控制气囊3充气，气囊3通过气管4产生气压，从而对手掌内侧产生挤压，使得人手产生挤压感，得到即时的触感，使得客户得到更为直接的体验。

本发明体感手套，所述控制器根据电压信号的强弱控制气囊3的充气程度，根据被握物体的大小，得到不同指套2弯曲程度的电压信号，根据电压信号的强弱控制气囊3的充气程度，得到不同触觉感受，感受能更加细微，带来更为真实的体验。通过预设处理器，使得电压信号与气囊3的充气程度呈正相关的关系，该技术属于现有技术，很容易实现，本领域技术人员应当可以理解。

本实施例中，所述位姿检测系统包括外指环5、牵引绳6、复位扭簧7和电位器8，所述外指环5固定设置在所述指套2的外端，所述牵引绳6的一端连接至所述外指环5，另一端连接至电位器8的输入端，在手指弯曲后，可以牵动整只指套2弯曲。所述复位扭簧7同时连接至电位器8的输入端，所述指套2弯曲，通过牵引绳6牵动电位器8旋转，所述控制器收集电位器8的电压变化信号，所述控制器根据预设比例控制气泵进行充气或放气，所述指套2放松后通过复位扭簧7卷回原位。通过设置复位扭簧7，可以起到复位的效果，提高装置的自动化程度。

本实施例中，包括大拇指，所述指套2包括外指节9和中指节10，所述外指节9和中指节10枢接，所述外指环5固定连接在外指节9的外侧，所述中指节10上固定设置有用于牵引绳6导向的第一导向环11，通过所述牵引绳6牵引，所述外指节9能够朝向手套本体1的手掌面一侧弯曲。

本实施例中，除开大拇指，所述指套2还包括近指节12，所述近指节12与所述手套本体1柔性连接，所述近指节12与所述中指节10枢接，连接方式与外指节9相同，所述近指节12上固定设置有用于牵引绳6导向的第二导向环13。

本实施例中，所述牵引绳6上固定有第一限位部14和第二限位部15，所述第一限位部14位于所述第一导向环11和第二导向环13之间，所述第二限位部15位于第二导向环13和手套本体1之间，所述第一限位部14与第一导向环11之间的距离d1小于第二导向环13与第二限位部15之间的距离d2，所述牵引绳6牵引外指节9d1长度后，第一限位部14通过第一导向环11限位，带动中指节10弯曲，所述牵引绳6牵引外指节9d2长度后，第二限位部15通过第二导向环13限位，所述牵引绳6再带动近指节12弯曲。

本实施例中，所述手套本体1与指套2之间设置有气动伸缩装置16，所述指套2沿手套本体1的侧面偏转，所述气动伸缩装置16将位移变化信号传递给控制器，实现对指套2位姿的精确检测。

本实施例中，如图5所示，所述近指节12的内端穿延伸进所述手套本体1内，以大拇指为例，所述电位器8通过一转轴17与中指节10固定连接，所述电位器8能够随着中指节10一起转动。使得指套2的偏转和弯曲两者之间相互独立，避免了气动伸缩装置16控制指套2偏转时，对指套2弯曲的影响。

本实施例中，如图4所示，所述气管4连接有螺旋壁管18，所述螺旋壁管18呈螺旋状地延伸进所述指套2内，所述螺旋壁管18的螺旋半径与所述指套2的内径相适应，所述螺旋壁管18固定设置在所述指套2的内壁，通过设置螺旋形的螺旋壁管18，可以使得整个手指的外侧都能得到气压的影响，能使用户得到多方位的触感。

本实施例中，如图2所示，所述手套本体1的手掌面上开设有一弧形的开口19，所述开口19设置在靠近指套2的位置，所述手套本体1可沿所述开口19弯屈。所述手套本体1上设置有若干压阻式柔性传感片20，所述压阻式柔性传感片20沿手套本体1的横向均匀间隔布置，所述手套本体1沿所述开口19弯屈，所述压阻式柔性传感片20变形引起电阻变化，电阻变化引起电流的变化，与手套本体1的姿态对应，实现对手套本体1弯曲姿态的检测。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。