具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

为了方便本领域技术人员理解本申请实施例提供的技术方案，下面先对技术方案实现的技术环境进行说明。

相关技术中比较常用的机器人充电方法，机器人的充电接口需要与充电桩对接，以通过充电桩为机器人充电，然而，这种机器人充电方式对于机器人的限制较大。因此相关技术中亟需一种能够减小充电对于机器人的限制的机器人充电方式。

基于类似于上文所述的实际技术需求，本申请提供的机器人充电方法可以利用技术化的手段减小充电对于机器人的限制。

下面通过一个示例性的应用场景具体说明本申请各个实施例提供的机器人充电方法。

如图1所示，该应用场景可以包括调度设备11和目标区域中的多个机器人12。其中，调度设备11与机器人12之间通信连接，在一个实施例中，调度设备11与机器人12之间的通信连接可以为无线通信连接，基于此，调度设备11和机器人12可以包括无线通信模块，例如可以为无线保真(Wireless Fidelity，WiFi)模块。当然，在其他实施例中，调度设备11与机器人12之间还可以通过其他方式通信连接，本申请对此不做限定。机器人(Robot)12例如可以是自动导向车、配送机器人等能够自动执行工作的机器装置。

在一个实施例中，调度设备11具体可以是针对所述目标区域的服务器，该服务器例如可以是云服务器、分布式服务器等任意形式的数据处理服务器。

在另一个实施例中，调度设备具体可以是所述目标区域中的机器人，所述目标区域中的该机器人可以理解为主(master)机器人，其他机器人可以理解为从(slave)机器人。

所述目标区域中的机器人可以根据服务器的调度执行任务。示例性的，服务器可以根据任务需求，向目标区域中的机器人下发任务，以调度目标区域中的机器人执行相应的任务。当然，在其他实施例中，也可以由其他设备调度目标区域中的机器人执行任务，本申请对此不做限定。其中，机器人12执行的任务例如可以为快递包裹配送任务，当然，在其他实施例中，任务还可以为其他形式，本申请对此不做限定。机器人12内部的电池可以机器人提供电能，以便于机器人12可以完成服务器11所下发的任务。

在目标区域中的机器人执行任务的过程中，调度设备11在确定多个机器人12中的第一机器人12A需要充电情况下，如图1所示，可以采用充电调度算法确定通过多个机器人12中的第二机器人12B向第一机器人12A充电，并向第一机器人12A和第二机器人12B发送充电控制信息，所述充电控制信息用于控制通过第二机器人12B向第一机器人12A充电。需要说明的是，调度设备11向第一机器人12A和第二机器人12B发送的充电控制信息的具体内容可以不同，例如调度设备发送至第一机器人12A的充电控制信息可以控制第一机器人作为被充电设备，调度设备发送至第二机器人12B的充电控制设备可以控制第二机器人作为充电电源。

第一机器人12A和第二机器人12B在接收到充电控制信息之后，可以根据充电控制信息执行相应的控制处理，在第一机器人12A和第二机器人12B根据充电控制信息执行相应的控制处理之后，如图1所示能够实现第一机器人12A的充电接口与第二机器人12B的放电接口对接，从而实现通过第二机器人12B向第一机器人12A充电。

需要说明的是，在调度设备11是目标区域中机器人情况下，图1中以该机器人调度该机器人之外的第一机器人和第二机器人，以通过第二机器人向第一机器人充电为例。可以理解的是，在调度设备11是机器人情况下，调度设备11也可以调度自身作为第一机器人或第二机器人。区别主要在于：在调度设备11作为第一机器人时，可以仅向第二机器人发送充电控制信息，以控制通过第二机器人向自身充电；在调度设备11作为第二机器人时，可以仅向第一机器人发送充电控制信息，以控制通过自身向第一机器人充电。

需要说明的是，图1中以第一机器人12A的充电接口与第二机器人12B的放电接口采用无接触充电方式进行充电为例。

需要说明的是，图1中第二机器人12B的数量为1个，以及目标区域中机器人12的数量为3仅为举例。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图2为本申请一实施例提供的机器人充电方法的流程示意图，如图2所示，本实施例的方法可以包括：

步骤201，在目标区域中的机器人执行任务的过程中，调度设备确定所述多个机器人中的第一机器人需要充电。

步骤202，所述调度设备采用充电调度算法，确定通过所述多个机器人中的第二机器人向所述第一机器人充电。

步骤203，所述调度设备向所述第一机器人和所述第二机器人发送充电控制信息，其中，所述充电控制信息用于控制通过所述第二机器人向所述第一机器人充电。

步骤204，所述第一机器人根据所述充电控制信息，执行相应的控制处理。

步骤205，所述第二机器人根据所述充电控制信息，执行相应的控制处理。

需要说明的是，为了便于说明，本申请实施例中主要以服务器作为调度设备为例进行举例说明。

在一个实施例中，可以由服务器监控机器人的电量。基于此，示例性的，所述确定所述多个机器人中的第一机器人需要充电具体可以包括：服务器基于所述多个机器人的电量信息，确定所述多个机器人中的第一机器人需要充电。例如，当根据多个机器人的电量信息确定该多个机器人中的一机器人的剩余电量小于电量阈值时，可以确定该机器人为多个机器人中需要充电的第一机器人。其中，电量信息例如可以由机器人定时上报给服务器，当然，在其他实施例中，服务器还可以通过其他方式获得电量信息，本申请对此不做限定。

在另一个实施例中，可以由机器人监控自身的电量。基于此，示例性的，所述确定所述多个机器人中的第一机器人需要充电具体可以包括：在接收到所述多个机器人中的第一机器人发送的充电请求时，确定所述第一机器人需要充电。例如，当多个机器人中一机器人的剩余电量小于电量阈值时，该机器人可以向服务器发送充电请求，服务器在接收到该机器人发送的充电请求之后可以确定该机器人需要充电。

在确定多个机器人中的第一机器人需要充电之后，服务器可以采用充电调度算法，确定通过多个机器人中的第二机器人向第一机器人充电。可以理解的是，第二机器人和第一机器人是不同的机器人。

方式一，可选的，所述第二机器人可以作为充电电源，即在所述第一机器人和所述第二机器人对接之后，第二机器人可以将其电池的电量输出给第一机器人，以向第一机器人充电。参考图3，机器人1可以包括电池、充电电路和充电接口，机器人2可以包括电池、放电电路和放电接口。机器人2的放电接口与机器人1的充电接口对接，机器人2的电池可以通过机器人2的放电电路和放电接口以及机器人1的充电接口和充电电路为机器人1的电池充电。从而能够实现多个机器人之间可以相互充电，与机器人必须由充电桩进行充电相比，减少了对充电对于机器人的限制。

需要说明的是，图3中以机器人1为第一机器人，机器人2为第二机器人为例。考虑到充电角色可以互换，因此图3中以机器人1和机器人2均包括充电接口、充电电路、放电接口以及放电电路为例。图3中以机器人和服务器之间通过无线通信模块进行通信为例，图3中的传感器例如可以包括北斗卫星导航系统，以针对机器人进行定位。

基于此，所述充电调度算法包括第一充电调度算法；所述采用充电调度算法，确定通过所述多个机器人中的第二机器人向所述第一机器人充电，具体可以包括：基于机器人的电量信息，采用第一充电调度算法，确定所述多个机器人中用于作为所述第一机器人的充电电源的第二机器人，以将所述第二机器人的电量输出给所述第一机器人。

其中，所述第一充电调度算法是用于为第一机器人选择作为充电电源的机器人的调度算法，具体可以根据需求灵活实现。由于被选择的机器人需要作为充电电源，因此在选择机器人时需要考虑其电量，由此，可以基于机器人的电量信息，采用第一充电调度算法，确定所述多个机器人中用于作为所述第一机器人的充电电源的第二机器人。

需要说明的是，在第二机器人作为充电电源时，第二机器人的个数可以为一个或多个。当第二机器人的数量为多个时，多个第二机器人可以在不同时段为同一第一机器人充电。

在一个实施例中，第一充电调度算法可以为基于第一机器人的当前位置以及周边机器人的当前位置和电量情况，从周边机器人中选择一个或多个电量大于电量阈值的机器人作为充电电源。可以理解的是，周边机器人为多个机器人中与第一机器人之间距离小于一定距离的机器人。

例如，参考图4A，假设在机器人a和机器人b所执行的任务为从位置A出发运送货物至位置B，机器人c和机器人d所执行的任务为从位置C出发运送货物至位置B，则在机器人a执行任务的过程中，如果机器人a运动至位置A1时电量小于电量阈值，服务器可以确定机器人a为需要充电的第一机器人。进一步的，假设机器人b、c和d均为机器人a的周边机器人，且机器人b、c和d中机器人d的电量大于电量阈值，则服务器可以选择机器人d作为机器人a的充电电源，由此机器人d是采用第一充电调度算法确定的针对机器人a(即第一机器人)充电的第二机器人。

在另一个实施例中，第一充电调度算法可以为基于机器人所执行的任务的路线，从多个机器人中选择即将(例如未来30秒内)途径第一机器人的当前位置且当前电量大于电量阈值的机器人作为充电电源。

例如，参考图4B，假设在机器人a和机器人b所执行的任务为从位置A出发运送货物至位置B，机器人c和机器人d所执行的任务为从位置C出发运送货物至位置B，则在机器人a执行任务的过程中，如果机器人a运动至位置A1时电量小于电量阈值，服务器可以确定机器人a为需要充电的第一机器人，其中，机器人b、机器人c和机器人d即为未来途径位置A1的机器人。进一步的，假设机器人b、c和d中机器人c和机器人d即将途径机器人a，且机器人d的电量大于电量阈值，则服务器可以选择机器人d作为机器人a的充电电源，由此机器人d是采用第一充电调度算法确定的针对机器人a(即第一机器人)充电的第二机器人。

在又一个实施例中，第一充电调度算法可以为基于第二机器人所执行的任务，从多个机器人中选择与第一机器人所执行任务相同、位于第一机器人之后、与第一机器人之间距离小于一定距离且当前电量大于电量阈值的机器人作为第一机器人的充电电源。

例如，参考图4C，假设在机器人a、b、c和d所执行的任务为从位置A出发，运送货物至位置B，则在机器人a执行任务的过程中，如果机器人a运动至位置A1时电量小于电量阈值，服务器可以确定机器人a为需要充电的第一机器人，其中，机器人c和机器人d即为与机器人a执行任务相同且位于第一机器人之后的机器人。进一步的，假设机器人c与机器人d中机器人d的电量大于电量阈值，则服务器可以选择机器人d作为机器人a的充电电源，由此机器人d是采用第一充电调度算法确定的针对机器人a(即第一机器人)充电的第二机器人。

需要说明的是，图4A、图4B和图4C为某一时刻机器人的位置示意图。

方式二，可选的，所述第二机器人可以作为充电中继，即在所述第一机器人和所述第二机器人对接之后，第二机器人可以作为中继将充电桩输出的至少部分电量输出给第一机器人，以向第一机器人充电。参考图5，机器人1可以包括电池、充电电路和充电接口，第二机器人可以包括充电接口、充电电路、电池和放电接口。机器人2的充电接口与充电桩对接，充电桩通过机器人2的充电接口和充电电路为机器人2的电池充电。另外，机器人2的放电接口与机器人1的充电接口对接，充电桩可以通过机器人2的放电接口、机器人1的充电接口和充电电路为机器人1的电池充电。从而能够实现多个机器人共用同一充电桩进行充电，与单个充电桩只能同时给一个机器人进行充电相比，减少了充电对机器人的限制。

需要说明的是，图5中以机器人1为第一机器人，机器人2为第二机器人为例。考虑到充电角色可以互换，因此图5中以机器人1和机器人2均包括充电接口、充电电路、放电接口以及放电电路为例。图5中以机器人和服务器之间通过无线通信模块进行通信为例，图5中的传感器例如可以包括北斗卫星导航系统，以针对机器人进行定位。

基于此，所述充电调度算法包括第二充电调度算法；所述采用充电调度算法，确定通过所述多个机器人中的第二机器人向所述第一机器人充电，具体可以包括：基于充电桩的占用信息，采用第二充电调度算法，确定所述多个机器人中用于作为所述第一机器人的充电中继的第二机器人，以将充电桩的电量通过所述第二机器人输出给所述第一机器人。

其中，所述第二充电调度算法是用于为第一机器人选择作为充电中继的机器人的调度算法，具体可以根据需求灵活实现。由于被选择的机器人需要作为充电中继，因此在选择机器人时需要考虑充电桩的占用情况，由此，可以基于充电桩的占用信息，采用第二充电调度算法，确定一个充电桩作为为第一机器人充电的充电电源，作为充电电源的充电桩连接的最末级机器人即为向第一机器人的充电中继的第二机器人。

在一个实施例中，可以将周围一定范围内连接机器人数量最少的充电桩作为为第一机器人充电的充电桩，该充电桩连接的最末级机器人即为第一机器人的充电中继。

例如，参考图6，假设机器人a周围一定范围内设置有充电桩1、充电桩2和充电桩3共三个充电桩为机器人充电，且充电桩1同时在为机器人b和机器人c充电，充电桩2同时在为机器人d和机器人e充电，充电桩3在为机器人f充电，则如图6所示，服务器可以选择充电桩3作为机器人a的充电电源，由此充电桩f是采用第二充电调度算法确定的针对机器人a(即第一机器人)充电的充电电源。进一步的，由于充电桩连接的最末级机器人是机器人f，因此机器人f是机器人a的充电中继。

需要说明的是，图6中单个充电桩可以同时为2个机器人充电仅为举例。可以理解的是，在机器人a的周围还设置有未被其他机器人占用的充电桩X情况下，服务器可以选择充电桩X作为机器人a的充电电源，由此充电桩X是采用第二充电调度算法确定的针对机器人a(即第一机器人)充电的充电电源。

方式三，可选的，为了提高充电方式选择的灵活性，所述充电调度算法可以包括第一充电调度算法和第二充电调度算法；所述采用充电调度算法，确定通过所述多个机器人中的第二机器人向所述第一机器人充电，具体可以包括：

基于机器人的电量信息，采用第一充电调度算法，确定所述多个机器人中用于作为所述第一机器人的充电电源的候选机器人，以得到第一候选充电方式；基于充电桩的占用信息，采用第二充电调度算法，确定多个充电桩中用于作为所述第一机器人的充电电源的候选充电桩，以得到第二候选充电方式；根据所述第一候选充电方式和所述第二候选充电方式，确定针对所述第一机器人的最终充电方式，以确定出所述多个机器人中与所述最终充电方式对应的第二机器人。

需要说明的是，方式三和方式一的主要区别在于：方式一中采用第一充电调度算法确定的作为充电电源的机器人是直接作为第二机器人，然而，方式三中采用第一充电调度算法确定的作为充电电源的机器人是作为候选机器人，得到第一候选充电方式，第一候选充电方式是否能够作为最终充电方式，还需要进行进一步的判断。方式三中采用第一充电调度算法确定作为充电电源的候选机器人的具体方式，与方式一中采用第一充电调度算法确定作为充电电源的机器人的具体方式类似，在此不再赘述。

需要说明的是，方式三和方式二的主要区别在于：方式二中采用第二充电调度算法确定的作为充电电源的充电桩是直接作为充电电源，其最末级机器人直接作为第二机器人，然而，方式三中采用第二充电调度算法确定的作为充电电源的充电桩是作为候选充电桩，得到第二候选充电方式，第二候选充电方式是否能够作为最终充电方式，还需要进行进一步的判断。方式三中采用第二充电调度算法确定作为充电电源的候选充电桩的具体方式，与方式二中采用第二充电调度算法确定作为充电电源的充电桩的具体方式类似，在此不再赘述。

在得到第一候选充电方式和第二候选充电方式之后，可以采用个体调度优化策略或者全局调度优化策略，确定针对所述第一机器人的最终充电方式。其中，个体调度优化策略是针对单个机器人，计算量小，实时性强，但是不是全局优化的方法。个体调度优化策略可以通过设定的一定的规则，得出针对单个机器人的优化选择。全局调度优化策略可以采用大规模的优化算法对个体调度方案进行优化，计算量大，实时性弱，是全局优化的方法。全局调度优化策略可以在考虑个体调度优化策略所得到的多个机器人的优化选择的基础上进行全局的优化求解，得出满足全局优化的最终优化结果。

示例性的，针对个体调度优化策略，所述根据所述第一候选充电方式和所述第二候选充电方式，确定针对所述第一机器人的最终充电方式，具体可以包括：选择所述第一候选充电方式和所述第二候选充电方式中，充电成本低的候选充电方式为最终充电方式；在所述第一候选充电方式的充电成本低于所述第二候选充电方式情况下，所述候选机器人即为所述第二机器人；在所述第一候选充电方式的充电成本高于所述第二候选充电方式情况下，与所述候选充电桩电连接的最末级机器人即为所述第二机器人。

需要说明的是，在实际应用中，采用第二充电调度算法所确定的候选充电桩，其可能是处于占用状态，或者也可能是处于空闲状态。如果候选充电桩是占用状态，且第二候选充电方式是作为最终充电方式，则采用第二充电调度算法确定的候选充电桩即为第一机器人的充电电源，作为充电电源的充电桩的最末级机器人即作为第一机器人的充电中继的第二机器人，第一机器人可以直接与作为充电中继的第二机器人对接。如果候选充电桩是空闲状态，且第二候选充电方式是作为最终充电方式，则采用第二充电调度算法确定的候选充电桩即为第一机器人的充电电源，第一机器人可以直接与作为充电电源的充电桩对接。

示例性的，针对全局调度优化策略，所述根据所述第一候选充电方式和所述第二候选充电方式，确定针对所述第一机器人的最终充电方式，具体可以包括：基于一段时间内针对所述第一机器人以及其他机器人分别确定的第一候选充电方式和第二候选充电方式，以总充电成本最低为优化目标进行充电方式优化，以得到优化结果，所述优化结果包括针对所述第一机器人的最终充电方式。

其中，个体调度优化策略所得到的第一机器人以及其他机器人的优化选择可以作为全局调度优化策略的初值。可以理解的是，机器人的最终充电方式可以与机器人的第一候选充电方式和第二候选充电方式不同。其中，进行充电方式优化的全局优化算法例如可以是遗传算法，模拟退化算法，深度学习算法等，当然在其他实施例中，进行充电方式优化的全局优化算法还可以为其他形式，本申请对此不做限定。

需要说明的是，采用全局优化策略所得到的第一机器人的最终充电方式可以是某一个或多个机器人作为充电电源的充电方式(简称充电方式1)，该一个或多个机器人即为作为第一机器人的充电电源的第二机器人；或者，采用全局优化策略所得到的第一机器人的最终充电方式可以是某一个充电桩作为充电电源且某一个机器人作为充电中继的充电方式(简称充电方式2)，该机器人即为作为第一机器人的充电中继的第二机器人。采用全局优化策略所得到的其他机器人的最终充电方式可以是某一个充电桩作为充电电源且不存在充电中继的充电方式(简称充电方式3)。

其中，总充电成本例如可以采用如下方式计算：

假设一段时间内某一区域存在N台待充电的机器人，其中使用充电方式1的机器人数量为Np，使用充电方式2+充电方式3的机器人数量为Nc，预测平均每台机器人要完成任务的电量消耗为Qr，单个充电桩作为充电电源时的平均充电电量为Qc以及单个机器人作为充电电源时的平均充电电量为Qp，则需要满足以下公式1的约束：

N_cQ_c+N_pQ_p≥NQ_r 公式1

由于机器人中的电池成本比较高，使用寿命有限，相比与充电桩作为充电电源充电，每次将机器人作为充电电源充电均会产生电池损耗成本，则电池的额外损耗表示为如下公式2，其中Cp为机器人作为充电电源充电的总成本，c_p为机器人作为充电电源的单价成本，Np为使用充电方式1的机器人数量。

C_p＝N_pQ_pc_p 公式2

由于机器人返回充电桩进行充电，会损失自身的电池电量损失以及花费额外的时间成本可以表示为如下公式3，则其中C_c为充电桩作为充电电源充电的总成本，c_c为充电桩作为充电电源的单价成本，Nc为使用充电方式2+充电方式3的机器人数量。

C_c＝N_cQ_cc_c 公式3

则整个系统的总成本为C_total，如公式4所示：

C_total＝C_p+C_c 公式4

考虑个体调度优化的过程中，通过优化算法计算得到能够使得公式4的值最低且满足公式1的约束条件下，待充电的N台机器人中每一台机器人的最终充电方式。

可选的，本申请实施例提供的方法还可以包括：获取针对所述充电调度算法的修改操作，根据所述修改操作更新所述充电调度算法。所述修改操作例如可以为针对所述充电调度算法前述的电量阈值的修改操作等，当然，在其他实施例中，修改操作还可以为针对充电调度算法的其他类型修改，本申请对此不做限定。通过根据针对充电调度算法的修改操作更新充电调度算法，实现了提供修改充电调度算法的交互接口，使得充电调度算法能够根据需求灵活修改，从而使得调度设备进行机器人充电控制所使用的充电调度算法更符合实际需求。

在确定第一机器人和第二机器人之后，可以生成针对所确定的第一机器人和第二机器人的充电控制信息，所述充电控制信息用于控制通过第一机器人向第二机器人充电。需要说明的是，服务器发送至第一机器人和第二机器人的充电控制信息的具体内容可以不同。服务器发送至多个第一机器人的充电控制信息的具体内容可以不同。

可选的，为了便于机器人获知各自的角色，简化机器人实现，所述充电控制信息中可以向机器人显式的指示其充电角色。基于此，针对充电方式1，所述充电控制信息可以包括充电角色信息，所述第一机器人的充电角色信息为被充电设备，所述第二机器人的充电角色信息为充电电源。针对充电方式2，所述充电控制信息可以包括充电角色信息；所述第一机器人的充电角色信息为被充电设备，所述第二机器人的充电角色信息是充电中继。

可选的，所述充电控制信息可以包括充电位置信息，所述充电位置信息可以用于指示通过第二机器人向第一机器人充电的充电位置。通过充电控制信息包括充电位置信息，使得服务器可以灵活控制通过第二机器人向第一机器人充电的位置。所述充电位置信息所指示的充电位置，例如可以是第一机器人或第二机器人所在的位置，当然，在其他实施例中，充电位置还可以为其他位置，本申请对此不做限定。

可选的，所述充电控制信息可以包括充电电量信息，所述充电电量信息可以用于指示通过第二机器人向第一机器人充电的充电电量。通过所述充电控制信息包括充电电量信息，使得服务器可以灵活控制通过第二机器人向第一机器人充电的电量。

可选的，在第二机器人的充电角色为充电电源情况下，所述充电控制信息还可以包括运动状态信息。所述运动状态信息具体可以为能够在第一机器人和第二机器人对接情况下控制机器人的运动状态，以使第一机器人和第二机器人的运动状态同步，以便能够实现运动中充电的信息。通过所述充电控制信息包括运动状态信息，使得能够在机器人运动过程中，实现通过第二机器人向第一机器人充电，有利于提高机器人执行任务的效率。

在服务器向第一机器人和第二机器人发送充电控制信息之后，第一机器人和第二机器人可以根据充电控制信息执行相应的控制处理，以实现通过第二机器人向第一机器人充电。

针对第一机器人，所述根据所述充电控制信息，执行相应的控制处理，具体可以包括：控制导通所述第一机器人中的充电接口与所述第一机器人中的电池之间的电连接，以将所述充电接口输入的电能充入所述电池。参考图3和图5，在作为第一机器人的机器人1中的充电接口与机器人1中的电池之间电连接的情况下，从充电接口输入的电能可以通过充电电路向机器人1中的电池充电。

通过控制导通所述第一机器人中的充电接口与所述第一机器人中的电池之间的电连接，能够实现需要第一机器人作为被充电设备时内部电路电连接关系的调整。需要说明的是，关于充电电路的具体结构，本申请对此不做限定。

在一个实施例中，所述充电控制信息包括充电角色信息情况下，所述控制导通所述第一机器人中的充电接口与所述第一机器人中的电池之间的电连接，具体可以包括：在所述充电信息包括充电角色信息，且所述充电角色信息是被充电设备的情况下，控制导通所述第一机器人中的充电接口与所述第一机器人中的电池之间的电连接。

针对第二机器人，所述根据所述充电控制信息，执行相应的控制处理，具体可以包括：控制导通所述第二机器人中的电池与所述第二机器人中的放电接口之间的电连接，以将所述电池的电能通过所述放电接口输出。参考图3，在作为第二机器人的机器人2中的放电接口与机器人2中的电池之间电连接的情况下，机器人2中电池的电能可以经由机器人2的放电电路最终从机器人2的放电接口输出。

通过控制导通所述第二机器人中的放电接口与所述第二机器人中的电池之间的电连接，能够实现需要第二机器人作为充电电源时内部电路电连接关系的调整。需要说明的是，关于放电电路的具体结构，本申请对此不做限定。

在一个实施例中，所述充电控制信息包括充电角色信息情况下，所述控制导通所述第二机器人中的电池与所述第二机器人中的放电接口之间的电连接，包括：在所述充电控制信息包括充电角色信息且所述充电角色信息是充电电源的情况下，控制导通所述第二机器人中的电池与所述第二机器人中的放电接口之间的电连接。

或者，针对第二机器人，所述根据所述充电控制信息，执行相应的控制处理，具体可以包括：控制导通所述第二机器人中的充电接口与所述第二机器人中的放电接口之间的电连接，以将与所述第二机器人电连接的充电桩提供的电能通过所述放电接口输出。参考图5，在作为第二机器人的机器人2中的充电接口与机器人2中的放电接口电连接的情况下，充电桩提供的电能可以经由机器人2的充电接口之后最终从机器人2的放电接口输出。

通过控制导通所述第二机器人中的放电接口与所述第二机器人中的充电接口之间的电连接，能够实现需要第二机器人作为充电中继时内部电路电连接关系的调整。需要说明的是，第一机器人作为充电中继时，可以经过第二机器人的充电电路向第一机器人充电，或者，也可以不经过第二机器人的充电电路向第一机器人充电，具体可以灵活实现。

在一个实施例中，所述充电控制信息包括充电角色信息情况下，所述控制导通所述第二机器人中的充电接口与所述第二机器人中的放电接口之间的电连接，具体可以包括：在所述充电控制信息包括充电角色信息且所述充电角色信息是充电中继的情况下，控制导通所述第二机器人中的充电接口与所述第二机器人中的放电接口之间的电连接。

可以理解的是，所述第二机器人的放电接口与所述第一机器人的充电接口匹配，其可以为插入式接口，或者也可以为非接触式接口。例如，所述第二机器人的充电接口可以为插座，所述第一机器人的充电接口可以为插头。当然，在其他实施例中，第二机器人的放电接口和第一机器人的充电接口还可以为其他形式，本申请对此不做限定。

可选的，在所述充电控制信息还包括充电电量信息的情况下，上述根据所述充电控制信息，执行相应的控制处理，还可以包括：基于所述充电电量信息所指示的充电电量以及针对所述第一机器人的已充电电量，确定充电已完成；在确定充电已完成的情况下，控制断开所述电连接。通过在确定充电已完成的情况下，控制断开所述电连接，能够在充电电量达到服务器控制的电量时停止充电。

可选的，在第一机器人接收到的所述充电控制信息还包括充电位置信息的情况下，上述第一机器人根据所述充电控制信息，执行相应的控制处理，还可以包括：基于所述充电位置信息，控制所述第一机器人移动至所述充电位置信息所指示的充电位置。类似的，在第二机器人接收到的所述充电控制信息还包括充电位置信息的情况下，上述第二机器人根据所述充电控制信息，执行相应的控制处理，还可以包括：基于所述充电位置信息，控制所述第二机器人移动至所述充电位置信息所指示的充电位置。可以理解的是，第一机器人和/或第二机器人接收到的充电控制信息中可以包括充电位置信息。

可选的，在第一机器人接收到的所述充电控制信息还包括运动状态信息的情况下，所述第一机器人根据所述充电控制信息，执行相应的控制处理，还可以包括：在所述第一机器人和所述第二机器人对接的情况下，基于所述运动状态信息，控制所述第一机器人的运动状态，以控制所述第一机器人的运动状态和所述第二机器人的运动状态同步，以便通过运动中的第二机器人向运动中的第一机器人充电。类似的，在第二机器人接收到的所述充电控制信息还包括运动状态信息的情况下，所述第二机器人根据所述充电控制信息，执行相应的控制处理，还可以包括：在所述第一机器人和所述第二机器人对接的情况下，基于所述运动状态信息，控制所述第二机器人的运动状态。其中，运动状态具体可以包括运动速度、运动姿态和运动位置。

为了使得机器人可以自动完成对接，在一个实施例中，所述第一机器人可以主动与第二机器人自动完成对接。基于此，上述第一机器人根据所述充电控制信息，执行相应的控制处理，还可以包括：基于所述第一机器人上设置的传感器采集到的传感器数据，调整所述第一机器人的位置以及姿态，以便所述第一机器人的第一接口正对待对接机器人的第二接口。其中，第一机器人可以理解为目标机器人，目标机器人的待对接机器人为第二机器人，第一接口即为充电接口，第二接口即为放电接口。

在另一个实施例中，所述第二机器人可以主动与第一机器人自动完成对接。基于此，上述第二机器人根据所述充电控制信息，执行相应的控制处理，还可以包括：基于所述第二机器人上设置的传感器采集到的传感器数据，调整所述第二机器人的位置以及姿态，以便所述第二机器人的第一接口正对待对接机器人的第二接口。其中，第二机器人可以理解为目标机器人，目标机器人的待对接机器人为第一机器人，第一接口即为放电接口，第二接口即为充电接口。

其中，所述传感器例如可以为相机、激光雷达、二维码、可见光装置等。当然，在其他实施例中，所述传感器还可以为其他形式，本申请对此不做限定。

需要说明的是，为了简化实现，可以由第一机器人或第二机器人中的一者调整其自身的位置以及姿态，以便接口之间能够正对。

示例性的，以第一机器人调整自身的位置以及姿态，以及传感器包括相机和可见光装置为例，首先，第一机器人可以基于相机采集到的环境图像先绕第二机器人旋转，直至获取到包括第二机器人的放电接口的环境图像。然后，在获取到包括第二机器人的放电接口的环境图像情况下，第一机器人可以原地旋转一定角度，以使得第一机器人的充电接口朝向第二机器人的放电接口。最后，第一机器人可以基于红外接收器接收到的红外光确定第一机器人的充电接口和第二机器人的放电接口之间的相对位置，并根据该相对位置调整自身的姿态，以使得第一机器人的充电接口能够与第二机器人的放电接口正对。当然，在其他实施例中，也可以通过其他方式进行调整以使得接口之间能够正对，本申请对此不做限定。

需要说明的是，调整机器人的位置以及姿态与调整机器人内部的电路电连接关系之间可以没有先后顺序的限制。

在通过调整机器人的位置以及姿态，使得第一机器人的充电接口正对第二机器人的放电接口的情况下，可能还是无法满足通过第二机器人向第一机器人充电的条件。基于此，上述根据所述充电控制信息，执行相应的控制处理，还可以包括：在目标机器人的所述第一接口正对待对接机器人的所述第二接口的条件下，控制所述机器人朝向所述待对接机器人运动，以将目标机器人的第一接口与所述待对接机器人的第二接口对接。例如，假设第一机器人的放电接口是放电插座，第二机器人的充电接口是充电插头，则在第一接人的放电接口与第二机器人的充电接口正对的条件下，第一机器人还可以朝向第二机器人运动，以将第一机器人的放电插座插入第二机器人的充电插头中。

考虑到可能由于机器人之间的遮挡、传感器失灵等原因导致机器人无法自动完成对接，为了提高机器人间对接的充电方式的成功率，本申请实施例提供的方法还可以包括：服务器接收控制终端发送的控制指令，所述控制指令由所述控制终端根据获取到的控制操作生成，用于控制所述第一机器人与第二机器人对接；服务器将所述控制指令转发至第一机器人或第二机器人，由第一机器人或第二机器人根据所述控制指令，执行相应的控制处理，以将所述第一机器人的充电接口与所述放电机器人的充电接口对接。

控制终端具体可以是能够用于对机器人进行控制的任意类型终端，例如遥控器、智能手机等。所述控制终端可以包括屏幕，用于向远程操作员显示机器人的环境图像，以便于远程操作员能够远程手动控制机器人对接。所述控制指令例如可以是旋转指令、前进指令、后退指令等，当然，在其他实施例中，所述控制指令还可以为其他类型指令，本申请对此不做限定。

本实施例提供的机器人充电方法，通过在目标区域中的机器人执行任务的过程中，确定目标区域中的多个机器人中的第一机器人需要充电，采用充电调度算法，确定通过多个机器人中的第二机器人向第一机器人充电，向第一机器人和第二机器人发送充电控制信息，其中，充电控制信息用于控制通过第二机器人向第一机器人充电，实现了服务器采用充电调度算法控制通过第一机器人向第二机器人充电的充电方式，即机器人对接的充电方式，与传统技术中需要机器人与充电桩对接才能向机器人充电相比，减少了机器人充电方式对于机器人的限制。另外，通过减少对于机器人充电的限制，能够减小机器人充电对于其执行任务的影响，有利于提高目标区域内的机器人执行任务的效率。

图7为本申请另一实施例提供的机器人充电方法的流程示意图，本实施例可以应用于图1中的调度设备。如图7所示，本实施例的方法可以包括：

步骤701，在目标区域中的机器人执行任务的过程中，确定所述目标区域中的多个机器人中的第一机器人需要充电；

步骤702，采用充电调度算法，确定通过所述多个机器人中的第二机器人向所述第一机器人充电；

步骤703，向所述第一机器人和所述第二机器人发送充电控制信息，其中，所述充电控制信息用于控制通过所述第二机器人向所述第一机器人充电。

需要说明的是，本实施例的具体内容可以参见图2所示实施例中调度设备侧的相关内容，在此不再赘述。

本实施例提供的机器人充电方法，通过采用充电调度算法，确定通过多个机器人中的第二机器人向第一机器人充电，向第一机器人和第二机器人发送充电控制信息，实现了调度设备采用充电调度算法控制通过第一机器人向第二机器人充电的充电方式，即机器人对接的充电方式，减少了机器人充电方式对于机器人的限制。

图8为本申请又一实施例提供的机器人充电方法的流程示意图，本实施例可以应用于图2中的第一机器人12A和第二机器人12B。如图8所示，本实施例的方法可以包括：

步骤801，接收充电控制信息，所述充电控制信息用于控制通过第二机器人向第一机器人充电；

步骤802，根据所述充电控制信息，执行相应的控制处理，以通过所述第二机器人向所述第一机器人充电。

需要说明的是，本实施例的具体内容可以参见图2所示实施例中机器人侧的相关内容，在此不再赘述。

本实施例提供的机器人充电方法，通过接收充电控制信息，充电控制信息用于控制通过第二机器人向第一机器人充电，根据充电控制信息执行相应的控制处理，实现了机器人根据服务器的控制完成通过第二机器人向第一机器人充电，减少了机器人充电方式对于机器人的限制。

图9为本申请一实施例提供的机器人充电装置的结构示意图；参考附图9所示，本实施例提供了一种机器人充电装置，该装置可以执行上述的机器人充电方法中调度设备侧的方法，具体的，该机器人充电装置可以包括：

第一确定模块91，用于在目标区域中的机器人执行任务的过程中，确定所述目标区域中的多个机器人中的第一机器人需要充电；

第二确定模块92，用于采用充电调度算法，确定通过所述多个机器人中的第二机器人向所述第一机器人充电；

发送模块93，用于向所述第一机器人和所述第二机器人发送充电控制信息，其中，所述充电控制信息用于控制通过所述第二机器人向所述第一机器人充电。

可选的，所述充电调度算法包括第一充电调度算法；

所述第二确定模块92具体用于：基于机器人的电量信息，采用第一充电调度算法，确定所述多个机器人中用于作为所述第一机器人的充电电源的第二机器人，以将所述第二机器人的电量输出给所述第一机器人。

可选的，所述充电调度算法包括第二充电调度算法；

所述第二确定模块92具体用于：基于充电桩的占用信息，采用第二充电调度算法，确定所述多个机器人中用于作为所述第一机器人的充电中继的第二机器人，以将充电桩的电量通过所述第二机器人输出给所述第一机器人。

可选的，所述充电调度算法包括第一充电调度算法和第二充电调度算法；

所述第二确定模块92具体用于：基于机器人的电量信息，采用第一充电调度算法，确定所述多个机器人中用于作为所述第一机器人的充电电源的候选机器人，以得到第一候选充电方式；基于充电桩的占用信息，采用第二充电调度算法，确定多个充电桩中用于作为所述第一机器人的充电电源的候选充电桩，以得到第二候选充电方式；以及，根据所述第一候选充电方式和所述第二候选充电方式，确定针对所述第一机器人的最终充电方式，以确定出所述多个机器人中与所述最终充电方式对应的第二机器人。

可选的，所述第二确定模块92用于根据所述第一候选充电方式和所述第二候选充电方式，确定针对所述第一机器人的最终充电方式，具体包括：

选择所述第一候选充电方式和所述第二候选充电方式中，充电成本低的候选充电方式为最终充电方式；

在所述第一候选充电方式的充电成本低于所述第二候选充电方式情况下，所述候选机器人即为所述第二机器人；

在所述第一候选充电方式的充电成本高于所述第二候选充电方式情况下，与所述候选充电桩电连接的最末级机器人即为所述第二机器人。

可选的，所述第二确定模块92用于根据所述第一候选充电方式和所述第二候选充电方式，确定针对所述第一机器人的最终充电方式，具体包括：

基于一段时间内针对所述第一机器人以及其他机器人分别确定的第一候选充电方式和第二候选充电方式，以总充电成本最低为优化目标进行充电方式优化，以得到优化结果，所述优化结果包括针对所述第一机器人的最终充电方式。

可选的，所述充电控制信息包括充电角色信息；所述第一机器人的充电角色信息是被充电设备，所述第二机器人的充电角色信息为充电电源。

可选的，所述充电控制信息包括充电角色信息；所述第一机器人的充电角色信息是被充电设备，所述第二机器人的充电角色信息为充电中继。

可选的，所述充电控制信息还包括下述中的任意一种或多种：充电位置信息、充电电量信息或运动状态信息。

可选的，所述第二确定模块91具体用于：基于所述多个机器人的电量信息，确定所述多个机器人中的第一机器人需要充电。

可选的，所述第二确定模块91具体用于：在接收到所述多个机器人中的第一机器人发送的充电请求时，确定所述第一机器人需要充电。

可选的，所述装置还包括接收模块，用于接收控制终端发送的控制指令，所述控制指令由所述控制终端根据获取到的控制操作生成，用于控制所述第一机器人与所述第二机器人对接；

发送模块93，还用于将所述控制指令转发至所述第一机器人或所述第二机器人。

可选的，所述装置还包括：交互模块，用于获取针对所述充电调度算法的修改操作，根据所述修改操作更新所述充电调度算法。

可选的，所述调度设备包括针对所述目标区域的服务器或者所述目标区域中的机器人。

图9所示装置可以执行图2、图7所示实施例服务器侧的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图2、图7所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图2、图7所示实施例中的描述，在此不再赘述。

在一个可能的实现中，图9所示充电控制装置的结构可实现为一调度设备。如图10所示，该调度设备可以包括：处理器101和存储器102。其中，存储器102用于存储支持调度设备执行上述图2、图7所示实施例中提供的充电控制方法调度设备侧的程序，处理器101被配置为用于执行存储器102中存储的程序。

程序包括一条或多条计算机指令，其中，一条或多条计算机指令被处理器101执行时能够实现如下步骤：

在目标区域中的机器人执行任务的过程中，确定所述目标区域中的多个机器人中的第一机器人需要充电；

采用充电调度算法，确定通过所述多个机器人中的第二机器人向所述第一机器人充电；

向所述第一机器人和所述第二机器人发送充电控制信息，其中，所述充电控制信息用于控制通过所述第二机器人向所述第一机器人充电。

可选的，处理器101还用于执行前述图2、图7所示实施例中调度设备侧的全部或部分步骤。

其中，调度设备的结构中还可以包括通信接口103，用于调度设备与其他设备或通信网络通信。

图11为本申请另一实施例提供的机器人充电装置的结构示意图；参考附图11所示，本实施例提供了一种机器人充电装置，该装置可以执行上述的机器人充电方法中机器人侧的方法，具体的，该机器人充电装置可以包括：

接收模块111，用于接收充电控制信息，所述充电控制信息用于控制通过第二机器人向第一机器人充电；

执行模块112，用于根据所述充电控制信息，执行相应的控制处理，以通过所述第二机器人向所述第一机器人充电。

可选的，所述目标机器人是第一机器人；所述执行模块112具体用于：控制导通所述目标机器人中的充电接口与所述目标机器人中的电池之间的电连接，以将所述充电接口输入的电能充入所述电池。

可选的，所述执行模块112用于控制导通所述目标机器人中的充电接口与所述目标机器人中的电池之间的电连接，具体包括：

在所述充电控制信息包括充电角色信息，且所述充电角色信息为被充电设备的情况下，控制导通所述目标机器人中的充电接口与所述目标机器人中的电池之间的电连接。

可选的，所述目标机器人是第二机器人；所述执行模块112具体用于：控制导通所述目标机器人中的充电接口与所述目标机器人中的放电接口之间的电连接，以将与所述目标机器人电连接的充电桩提供的电能通过所述放电接口输出。

可选的，所述执行模块112用于控制导通所述目标机器人中的充电接口与所述目标机器人中的放电接口之间的电连接，具体包括：

在所述充电控制信息包括充电角色信息，且所述充电角色信息为充电中继的情况下，控制导通所述目标机器人中的充电接口与所述目标机器人中的放电接口之间的电连接。

可选的，所述目标机器人是第二机器人；所述执行模块112具体用于：控制导通所述目标机器人中的电池与所述目标机器人中的放电接口之间的电连接，以将所述电池的电能通过所述放电接口输出。

可选的，所述执行模块112用于控制导通所述目标机器人中的电池与所述目标机器人中的放电接口之间的电连接，具体包括：

在所述充电控制信息包括充电角色信息，且所述充电角色信息为充电电源的情况下，控制导通所述目标机器人中的电池与所述目标机器人中的放电接口之间的电连接。

可循的，所述充电控制信息还包括：充电电量信息；所述执行模块112还用于：基于所述充电电量信息所指示的充电电量以及针对所述第二机器人的已充电电量，确定充电已完成；以及，在确定充电已完成的情况下，控制断开所述电连接。

可选的，所述充电控制信息还包括：充电位置信息；所述执行模块112还用于：基于所述充电位置信息，控制所述机器人移动至所述充电位置信息所指示的充电位置。

可选的，所述充电控制信息还包括：运动状态信息；所述执行模块112还用于：基于所述运动状态信息，控制所述目标机器人的运动状态，以控制所述第一机器人的运动状态和所述第二机器人的运动状态同步，以便通过运动中的第二机器人向运动中的第一机器人充电。

可选的，所述执行模块112还用于：基于所述目标机器人上设置的传感器采集到的传感器数据，调整所述目标机器人的位置以及姿态，以便所述目标机器人的第一接口正对待对接机器人的第二接口；以及，在所述目标机器人的所述第一接口正对待对接机器人的所述第二接口的条件下，控制所述目标机器人朝向所述待对接机器人运动，以将所述机器人的第一接口与所述待对接机器人的第二接口对接；

其中，所述目标机器人是第一机器人，所述待对接机器人是第二机器人，所述第一接口是充电接口，所述第二接口是放电接口；或者，所述目标机器人是第二机器人，所述待对接机器人是第一机器人，所述第一接口是放电接口，所述第二接口是充电接口。

可选的，所述接收模块111还用于：接收服务器发送的控制指令，所述控制指令由控制终端根据获取到的控制操作生成，用于控制所述目标机器人与待对接机器人对接；

所述执行模块112还用于：根据所述控制指令，执行相应的控制处理，以将所述目标机器人的第一接口与所述待对接机器人的第二接口对接；

其中，所述目标机器人是第一机器人，所述待对接机器人是第二机器人，所述第一接口是充电接口，所述第二接口是放电接口；或者，所述目标机器人是第二机器人，所述待对接机器人是第一机器人，所述第一接口是放电接口，所述第二接口是充电接口。

图11所示装置可以执行图2、图8所示实施例机器人侧的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图2、图8所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图2、图8所示实施例中的描述，在此不再赘述。

在一个可能的实现中，图11所示充电控制装置的结构可实现为一机器人。如图12所示，该机器人可以包括：处理器121和存储器122。其中，存储器122用于存储支持机器人执行上述图2、图8所示实施例中提供的充电控制方法机器人侧的程序，处理器121被配置为用于执行存储器122中存储的程序。

程序包括一条或多条计算机指令，其中，一条或多条计算机指令被处理器121执行时能够实现如下步骤：

接收充电控制信息，所述充电控制信息用于控制通过第二机器人向第一机器人充电；

根据所述充电控制信息，执行相应的控制处理，以通过所述第二机器人向所述第一机器人充电。

可选的，处理器121还用于执行前述图2、图8所示实施例中机器人侧的全部或部分步骤。

其中，机器人的结构中还可以包括通信接口123，用于机器人与其他设备或通信网络通信。

另外，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存服务器所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述图2、图7所示方法实施例中充电控制方法服务器侧所涉及的程序。

本申请实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存机器人所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述图2、图8所示方法实施例中充电控制方法机器人侧所涉及的程序。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。