具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本发明的一个实施方式。

构造成辅助车辆停放的驻车辅助系统1中包括驻车位辨识系统S，并且驻车辅助系统1安装在设置有车辆控制系统2的诸如汽车之类的车辆上，车辆控制系统2构造成自主移动车辆。

如图1中所示，车辆控制系统2包括动力总成4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、导航装置10、操作输入构件11、驱动操作传感器12、状态检测传感器13、人机界面(HMI)14以及控制装置15。车辆控制系统2的以上部件彼此连接，从而可以经由诸如控制器局域网(CAN)之类的通信机构在其间传送信号。

动力总成4是构造成向车辆施加驱动力的装置。例如，动力总成4包括动力源和变速器。动力源包括诸如汽油发动机和柴油发动机之类的内燃机与电动马达中的至少一种。在本实施方式中，动力总成4包括自动变速器16以及用于改变自动变速器16的档位(车辆的档位)的换档致动器17。制动装置5是构造成对车辆施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：制动钳，其构造成将制动垫压向制动转子；以及电动缸，其构造成借助油压驱动制动钳。制动装置5可以包括电动驻车制动装置，该电动驻车制动装置构造成经由线缆限制车轮的旋转。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置。例如，转向装置6包括：齿条-小齿轮机构，其构造成使车轮转向(转动)；以及电动马达，其构造成驱动齿条-小齿轮机构。动力总成4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。

外部环境传感器7用作外部环境信息获取单元，用于从车辆的周围检测电磁波、声波等，以检测车辆外部的物体并获取车辆的周围信息。外部环境传感器7包括声纳18和外部摄像头19。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达和/或激光雷达。外部环境传感器7将检测结果输出到控制装置15。

每个声纳18均由所谓的超声波传感器组成。每个声纳18向车辆的周围发射超声波，并捕获由车辆周围的物体反射的超声波，从而检测物体的位置(距离和方向)。在车辆的后部和前部的每一者处设置多个声纳18。在本实施方式中，两对声纳18在后保险杠上设置成彼此横向隔开，两对声纳18在前保险杠上设置成彼此横向隔开，一对声纳18设置在车辆的前端部，使得形成对的两个声纳18设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上，并且一对声纳18设置在车辆的后端部，使得成对的两个声纳18设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上。即，车辆总共设置有六对声纳18。设置在后保险杠上的声纳18主要检测车辆后方的物体的位置。设置在前保险杠上的声纳18主要检测车辆前方的物体的位置。设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的前端部的左外侧和右外侧的物体的位置。设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的后端部的左外侧和右外侧的物体的位置。

外部摄像头19是构造成捕获车辆周围的图像的装置。例如，每个外部摄像头19均由使用诸如CCD或CMOS之类的固体成像元件的数字照相机组成。外部摄像头19包括用于捕获车辆前方图像的前摄像头和用于捕获车辆后方图像的后摄像头。外部摄像头19可以包括设置在车辆的后视镜附近的左右一对摄像头，以捕获车辆的左右两侧的图像。

车辆传感器8包括：车辆速度传感器，其构造成检测车辆的速度；加速度传感器，其构造成检测车辆的加速度；偏航率传感器，其构造成检测围绕车辆的竖直轴线的角速度；以及方向传感器，其构造成检测车辆的方向。例如，偏航率传感器由陀螺仪传感器组成。

导航装置10是构造成获得车辆的当前位置并且提供到目的地等的路线指引的装置。导航装置10包括GPS接收单元20和地图存储单元21。GPS接收单元20基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来识别车辆的位置(纬度和经度)。地图存储单元21由诸如闪存或硬盘之类的已知存储装置构成，并存储地图信息。

操作输入构件11设置在车厢中，以接收由乘员(用户的实施例)进行的输入操作以控制车辆。操作输入构件11包括方向盘22、加速踏板23、制动踏板24(制动输入构件)和换档杆25(换档构件)。换档杆25构造成接收用于选择车辆的档位的操作。

驱动操作传感器12检测操作输入构件11的操作量。驱动操作传感器12包括：转向角传感器26，其构造成检测方向盘22的转向角；制动传感器27，其构造成检测制动踏板24的踩踏量，以及加速传感器28，其构造成检测加速踏板23的踩踏量。驱动操作传感器12将检测到的操作量输出至控制装置15。

状态检测传感器13是构造成检测根据乘员的操作车辆的状态变化的传感器。由状态检测传感器13检测到的乘员的操作包括指示乘员的下车意图(意图从车上下来)的操作和指示在自主驻车操作或自主驶离操作期间乘员无检查车辆周围环境的意图的操作。状态检测传感器13包括构造成检测车门打开和/或关闭的门打开/关闭传感器29以及构造成检测安全带的紧固状态的安全带传感器30作为用于检测指示下车意图的操作的传感器。状态检测传感器13包括构造成检测后视镜的位置的后视镜位置传感器31作为用于检测与离位意图相对应的操作的传感器。状态检测传感器13将指示检测到的车辆状态变化的信号输出至控制装置15。

HMI 14是输入/输出装置，用于接收乘员的输入操作并经由显示和/或语音向乘员通知各种信息。HMI 14包括例如：触摸面板32，触摸面板32包括诸如液晶显示器或有机EL显示器之类的显示屏，并且构造成接收乘员的输入操作；诸如蜂鸣器或扬声器之类的声音产生装置33；驻车主开关34；以及选择输入构件35。驻车主开关34接收乘员的输入操作，以执行自动驻车处理(自动驻车操作)和自动驶离处理(自动驶离操作)中选择的一项。驻车主开关34是仅在乘员进行了按压操作(按下操作)时才接通的所谓的瞬时开关。选择输入构件35接收乘员的与自动驻车处理和自动驶离处理的选择有关的选择操作。选择输入构件35可以由旋转选择开关组成，旋转选择开关优选地需要按压作为选择操作。

控制装置15由包括CPU的电子控制单元(ECU)、诸如ROM之类的非易失性存储器、诸如RAM之类的易失性存储器等组成。CPU根据程序执行操作处理，从而控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件组成，或者可以由包括多个硬件的单元组成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA之类的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。

此外，控制装置15根据程序执行算术处理，从而进行由外部摄像头19捕获的图像(视频)的转换处理，以生成与车辆及其周围区域的平面图相对应的俯视图像以及在从上方观察时与车辆及其周围区域的位于移动方向上的那部分的三维图像相对应的鸟瞰图像。控制装置15可以通过组合前摄像头、后摄像头以及左右侧摄像头的图像来生成俯视图像，并且可以通过组合由面向移动方向的前摄像头或后摄像头捕获的图像以及由左右侧摄像头捕获的图像来生成鸟瞰图像。

驻车辅助系统1是用于执行所谓的自动驻车处理和所谓的自动驶离处理的系统，在该系统中，车辆自主地移动到由乘员所选的规定目标空间(目标驶离空间或图3B中所示的目标驻车位53)以停放车辆或使车辆驶离。

驻车辅助系统1包括：控制装置15；作为外部环境信息获取装置的外部环境传感器7(声纳18和外部摄像头19)；作为构造成接收选择操作的显示装置的触摸面板32；以及选择输入构件35。驻车位辨识系统S包括控制装置15和作为外部环境信息获取装置的外部环境传感器7(声纳18和外部摄像头19)。

控制装置15控制动力总成4、制动装置5和转向装置6以执行自主驻车操作，从而将车辆自主地移动到目标驻车位53并且将车辆停放在目标驻车位53；以及执行自主驶离操作，从而将车辆自主移动到目标驶离空间，并在目标驶离空间将车辆驶离。为了执行这样的操作，控制装置15包括外部环境辨识单元41、车辆位置识别单元42、行动计划单元43、行进控制单元44、车辆异常检测单元45以及车辆状态确定单元46。

外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7的检测结果，辨识存在于车辆周围的障碍物(例如，停放的车辆或墙壁)，从而获得关于障碍物的信息。此外，外部环境辨识单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析由外部摄像头19捕获的图像，从而确定是否存在车轮止挡器或障碍物，并在存在车轮止挡器或障碍物的情况下获得车轮止挡器或障碍物的大小。此外，外部环境辨识单元41可以基于来自声纳18的信号计算到障碍物的距离，以获得障碍物的位置。

另外，通过基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法分析外部环境传感器7的检测结果(更具体地说，外部摄像头19捕获的图像)，外部环境辨识单元41可以获取例如道路上的车道和驻车位线55(参见图4和图5A)。道路上的车道由路标界定。驻车位线55由设置在驻车场的表面上的白线等构成。驻车位线55是用于限定至少一个驻车位52的两个横向侧的边界的界线。

驻车位线55相互平行地布置，并设置在进入驻车场的车辆移动所在的车行道56(道路)的一侧(或一侧边缘)。每条驻车位线55相对于车行道56(道路)的延伸方向形成规定的驻车角度δ。彼此相邻的驻车位线55之间限定有供停放车辆的驻车位52。车辆在相对于车行道56的延伸方向形成驻车角度δ的规定方向上移动至驻车位52。

虚拟线57与其中一条驻车位线55(更具体地说，其中一条驻车位线55在其延伸方向上的中心线的延伸线；下文中简称为“驻车位线55”)之间的角度θ(参见图4和5A)等于驻车角度δ。虚拟线57是连接一条驻车位线55的车行道侧端部(即，车行道56的一侧的端部)和与所述一条驻车位线55相邻的另一条驻车位线55的车行道侧端部的线。驻车角度δ是基于包括斜角驻车和垂直驻车的驻车类型确定的。下面，两条直线(虚拟线57和驻车位线55)之间的角度θ表示两条直线之间的较小角。即，两条直线之间的角度θ被定义为等于或大于0度且等于或小于90度的角。

在驻车类型为斜角驻车的情况下，驻车角度δ被设定为等于或大于0度且小于90度的规定数值。在驻车类型为斜角驻车的情况下，驻车角度δ可以设定为45度或60度。另一方面，在驻车类型为垂直驻车的情况下，驻车角度δ设定为90度。

车辆位置识别单元42基于来自导航装置10的GPS接收单元20的信号来识别车辆(本车辆)的位置。此外，除了来自GPS接收单元20的信号外，车辆位置识别单元42还可以获得来自车辆传感器8的车辆速度和偏航率，并借助所谓的惯性导航识别车辆的位置和姿态。

行进控制单元44基于来自行动计划单元43的行进控制指令来控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以使车辆行进。

车辆异常检测单元45基于来自各种装置和传感器的信号来检测车辆的异常(以下称为”车辆异常”)。由车辆异常检测单元45检测到的车辆异常包括驱动车辆所需的各种装置(例如，动力总成4、制动装置5和转向装置6)的故障以及使车辆自主移动所需的各种传感器(例如，外部环境传感器7、车辆传感器8和GPS接收单元20)的故障。此外，车辆异常包括HMI 14的故障。

车辆状态确定单元46基于来自设置在车辆中的各种传感器的信号来获取车辆的状态，并确定车辆是否处于车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)应被禁止的禁止状态。当乘员进行操作输入构件11的驱动操作(重置操作)时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。重置操作是重置(取消)车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)的操作。

更具体地，当由制动传感器27获取(检测到)的制动踏板24的踩踏量达到或超过规定阈值(以下称为”踩踏阈值”)时，车辆状态确定单元46可以确定开始重置操作。另外地或另选地，当由加速传感器28获取(检测到)的加速踏板23的踩踏量达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46可以确定开始重置操作。当由转向角传感器26获得(检测到)的转向角的变化率达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46也可以确定开始重置操作。

此外，当车辆处于反映乘员的下车意图(意图从车上下来)的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当门打开/关闭传感器29检测到车门被打开时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。此外，当安全带传感器30检测到安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

当车辆处于规定状态并且HMI 14或驻车主开关34接收到用户的对应于自动驻车处理或自动驶离处理的请求的规定输入时，行动计划单元43执行自动驻车处理(自主驻车操作)或自动驶离处理(自主驶离操作)。更具体地，当车辆停止或车辆以等于或小于规定车辆速度(可以搜索候选驻车位的车辆速度)的低速度移动时，在进行与自动驻车处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驻车处理。当车辆停止时，在进行与自动驶离处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驶离处理(并行驶离处理)。可以由行动计划单元43基于车辆的状态来选择要执行的处理(自动驻车处理或自动驶离处理)。另选地，也可以由乘员经由触摸面板32或选择输入构件35进行以上选择。行动计划单元43在执行自动驻车处理时，首先使触摸面板32显示用于设定目标驻车位53的驻车搜索画面。在设定了目标驻车位53之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驻车画面。当执行自动驶离处理时，行动计划单元43首先使触摸面板32显示用于设定目标驶离位的驶离搜索画面。在设定了目标驶离位之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驶离画面。

接下来，将参考图2描述自动驻车处理。首先，行动计划单元43执行获取处理(步骤ST1)，以获取至少一个候选驻车位60，该候选驻车位是可用驻车区域(即，可停放车辆的区域)和供停放车辆的目标驻车位置的候选。更具体地说，在车辆停止的情况下，行动计划单元43首先使HMI 14的触摸面板32显示指示乘员将车辆直线移动的通知。当坐在驾驶员座椅上的乘员(下文中称为“驾驶员”)将车辆直线移动时，外部环境辨识单元41基于来自外部环境传感器7的信号获取障碍物的位置和大小以及驻车位线55的位置。行动计划单元43基于外部环境辨识单元41获取的障碍物的位置和大小以及驻车位线55的位置，执行提取候选驻车位60的处理(下文中称为“提取处理”)，该候选驻车位60是由驻车位线55界定的可用驻车位52(即，可以停放车辆的驻车位52)。

在车辆移动了规定的距离并且至少一个候选驻车位60已经被提取的情况下，行动计划单元43通知驾驶员候选驻车位60已经被提取。可以由触摸面板32上的显示或由扬声器产生的语音向驾驶员发出该通知。

此后，行动计划单元43使触摸面板32显示至少一个已经获取的候选驻车位60，并执行目标驻车位接收处理(步骤ST2)以接收乘员的选择操作。该选择操作是从显示在触摸面板32上的至少一个候选驻车位60中选择乘员想要停放车辆的目标驻车位53的操作。更具体地说，行动计划单元43使触摸面板32在图3A中所示的驻车搜索画面上显示俯视图像和在移动方向上的鸟瞰图像。在获取至少一个候选驻车位60后，行动计划单元43使触控面板32显示表示候选驻车位60的框和与该框对应的图标59，使得该框和图标59叠加在以上周围图像的至少一者(即，俯视图像和鸟瞰图像中的至少一者)上。该图标由表示候选驻车位60的符号(参见图3A中的“P”)构成。此外，行动计划单元43使触摸面板32的驻车搜索画面显示通知，指示驾驶员将车辆停止并设定驻车位置(目标驻车位53)，以接收目标驻车位53的选择操作。该目标驻车位53的选择操作可以经由触摸面板32进行，或者可以纪经由选择输入构件35进行。

接着，在驾驶员选择目标驻车位53之后，行动计划单元43执行轨迹计算过程(ST3)，以计算车辆到目标驻车位53的轨迹。顺便提及，在无法计算出到目标驻车位53的轨迹的情况下，行动计划单元43可以返回到步骤ST1，并再次发出指示驾驶员将车辆直线移动的通知。另外，在获取多个候选驻车位60后无法计算出到目标驻车位53的轨迹的情况下，行动计划单元43可以使触摸面板32显示除驾驶员选择的候选驻车位60以外的候选驻车位60，从而接收新的目标驻车位53的选择。当选择新的目标驻车位53时，行动计划单元43可以再次计算车辆到目标驻车位53的轨迹。

当完成车辆到目标驻车位53的轨迹的计算时，行动计划单元43使触摸面板32将画面从驻车搜索画面切换到驻车画面。如图3B中所示，驻车画面是这样的画面，在该画面中，在触摸面板32的右半部上显示车辆移动方向上的移动方向图像(前方图像或后方图像)，并且在触摸面板32的左半部上显示包括车辆及其周围区域的俯视图像。此时，行动计划单元43可以使触摸面板32显示表示从候选驻车位60选择的目标驻车位53的粗框，使得粗框叠加在俯视图像上。

在触摸面板32的画面切换到驻车画面后，行动计划单元43执行驱动处理(步骤ST4)，以使车辆沿计算出的轨迹移动。此时，行动计划单元43基于由GPS接收单元20获取的车辆位置以及来自外部摄像头19、车辆传感器8等的信号来控制车辆，以使车辆沿计算出的轨迹移动。此时，行动计划单元43控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以便执行用于切换车辆的移动方向的切换操作(使车辆的移动方向逆转的倒车操作)。该切换操作可以反复执行，或者可以只执行一次。

在驱动处理期间，行动计划单元43可以从外部摄像头19获取移动方向图像，并使触摸面板32在其右半部分上显示所获取的移动方向图像。例如，如图3B中所示，当车辆向后移动时，行动计划单元43可以使触摸面板32在其右半部分上显示由外部摄像头19捕获的车辆后方的图像。当行动计划单元43正在执行驱动处理时，触摸面板32的左半部分上显示的俯视图像中的车辆(本车辆)的周围图像随着车辆的移动而改变。当车辆到达目标驻车位53时，行动计划单元43使车辆停止并结束驱动处理。

当车辆状态确定单元46在驱动处理期间确定车辆处于禁止状态时，行动计划单元43在触摸面板32上显示自动驻车被中止或取消的通知，并执行减速处理以使车辆减速，从而使该车辆停止。因此，当乘员经由操作输入构件11输入了预定操作时，行动计划单元43执行减速处理，由此能够避免如果车辆继续移动将会引起乘员的不舒适感。

当驱动处理结束时，行动计划单元43执行驻车处理(步骤ST5)。在驻车处理中，行动计划单元43首先驱动换档致动器17以将档位(换档范围)设定为驻车位置(驻车范围)。此后，行动计划单元43驱动驻车制动装置，并使触摸面板32显示指示完成车辆的自动驻车的弹出窗口(参见图3C)。该弹出窗口可以在触摸面板32的画面上显示规定时段。此后，行动计划单元43可以使触摸面板32将画面切换到导航装置10的操作画面或地图画面。

在驻车处理中，可能存在由于换档致动器17的异常而无法将档位改变为驻车位置的情况，或者存在由于驻车制动装置的异常而无法驱动驻车制动装置的情况。在这些情况下，行动计划单元43可以使触摸面板32在其画面上显示异常原因。

接下来，将更详细地描述提取处理。在提取处理中，行动计划单元43从外部环境辨识单元41获取驻车位线55的位置，确定包括斜角驻车和垂直驻车的驻车类型，并设定至少一个候选驻车位60。为了执行这样的处理，如图1所示，行动计划单元43包括虚拟线计算单元61、角度计算单元62、驻车类型确定单元63和候选驻车位设定单元64，它们是功能单元。

虚拟线计算单元61从外部摄像头19获取移动方向图像和驻车位线55。当不能获取两条以上驻车位线55时，虚拟线计算单元61不计算虚拟线57。当可以获取三条以上驻车位线55时，虚拟线计算单元61计算连接彼此相邻的驻车位线55的车行道侧端部(即，车行道56的一侧的端部)的虚拟线57。虚拟线计算单元61可以通过连接一条驻车位线55的车行道侧端部(下文中称为“第二驻车位线55B”)和另一条驻车位线55的车行道侧端部(下文中称为“第三驻车位线55C”)来计算虚拟线57。第二驻车位线55B是从车辆朝其移动方向第二布置的驻车位线55，并且第三驻车位线55C是从车辆朝其移动方向第三布置的驻车位线55。即，第二驻车位线55B和第三驻车位线55C彼此相邻。

此时，虚拟线计算单元61可以计算连接驻车位线55的每一组合的两条相邻驻车位线55的车行道侧端部的线段，并确定所计算的线段是否位于基本相同的直线上。此时，虚拟线计算单元61还可以确定线段是否具有基本相同的长度。当线段位于基本相同的直线上且具有基本相同的长度时，虚拟线计算单元61可以输出线段之一作为虚拟线57。

角度计算单元62通过使用由虚拟线计算单元61计算的虚拟线57与驻车位线55之间的角度θ来计算驻车角度δ。更具体地说，当由虚拟线计算单元61计算出的虚拟线57连接第二驻车位线55B的车行道侧端部和第三驻车位线55C的车行道侧端部时，角度计算单元62计算第二驻车位线55B或第三驻车位线55C与虚拟线57之间的角度θ，并将计算出的角度θ设定为驻车角度δ。

当由虚拟线计算单元61获取三条或更多驻车位线55，并且由角度计算单元62计算出的驻车角度δ在规定的第一角度范围内时，驻车类型确定单元63将驻车类型确定为斜角驻车。另一方面，当由虚拟线计算单元61获取三条或更多驻车位线55，并且驻车角度δ在规定的第二角度范围内时，驻车类型确定单元63将驻车类型确定为垂直驻车。第一角度范围为大于0度且小于90度的规定角度范围。在本实施方式中，第一角度范围包括：一个包括45度(45±5度之间的角度范围)的规定角度范围；和包括60度(60±5度之间的角度范围)的另一个规定角度范围。第二角度范围包括90度，并且排除第一角度范围。在本实施方式中，第二角度范围设定为包括90度(90±5度之间的角度范围)的规定角度范围。

在虚拟线计算单元61只获取两条或更少的驻车位线55的情况下(例如，虚拟线计算单元61没有获取到驻车位线55，因此不计算虚拟线57)，驻车类型确定单元63不确定驻车类型。

候选驻车位设定单元64基于驻车位线55的位置，在驻车位线55之间的区域中设定至少一个矩形的临时驻车位52X。临时驻车位52X是可以作为候选驻车位60的空间。更具体地说，候选驻车位设定单元64首先将临时驻车位52X设定在车辆前方布置的两条相邻驻车位线55之间。

顺便提及，当驻车类型为斜角驻车时，候选驻车位设定单元64设定临时驻车位52X，使得车行道56与两条驻车位线55的车行道侧端部相比，车辆更远离车行道56停放。更具体地说，候选驻车位设定单元64计算出穿过两条驻车位线55的车行道侧端部并与两条驻车位线55的延伸方向正交布置的直线L1和L2。之后，候选驻车位设定单元64从两条直线L1和L2中选择远侧直线(距离车行道56较远的直线；即L2)，并将临时驻车位52X设定在与远侧直线相比更远离车行道56的位置。另选地，候选驻车位设定单元64可以设定临时驻车位52X，使得临时驻车位52X的车行道侧端部(即，车行道56的一侧的端部)与两条直线L1和L2的远侧直线(即，L2)相匹配。另选地，候选驻车位设定单元64可以估计出两条驻车位线55的在其延伸方向上的前方的开始位置(车辆开始向后移动的位置，参见图4中的双点划线)，并将临时驻车位52X设定成使得临时驻车位52X的位置比开始位置和两条驻车位线55的车行道侧端部更靠后。

另一方面，当驻车类型为垂直驻车时，候选驻车位设定单元64将临时驻车位52X设定成使得停放的车辆的车行道侧端部(即，车行道56的一侧的端部)与两条驻车位线55的车行道侧端部中的更靠近车行道56的一者匹配。更具体地说，候选驻车位设定单元64计算穿过两条驻车位线55的车行道侧端部并与两条驻车位线55的延伸方向正交布置的直线M1和M2。之后，候选驻车位设定单元64可以设定临时驻车位52X，使得临时驻车位52X的车行道侧端部与两条直线M1和M2的近侧直线(更靠近车行道56的直线；即M1)匹配。另选地，候选驻车位设定单元64可以估计两条驻车位线55的在其延伸方向上的前方的开始位置(车辆开始向后移动的位置；参见图5A中的双点划线)，并将临时驻车位52X设定成使得车辆的车行道侧端部定位成比开始位置更靠后，并与两条驻车位线55的端部匹配。

另外，当虚拟线计算单元61只获取到两条驻车位线55时(如在驻车类型为垂直驻车的情况下)，候选驻车位设定单元64设定临时驻车位52X，使得停放的车辆的车行道侧端部与两条驻车位线55的车行道侧端部中的更靠近车行道56的一者匹配。

接着，候选驻车位设定单元64执行确定处理，以确定每个临时驻车位52X是否适合用于候选驻车位60。在确定处理中，当确定临时驻车位52X适合用于候选驻车位60时，候选驻车位设定单元64将该临时驻车位52X输出为候选驻车位60。顺便提及，当驻车类型确定单元63无法确定驻车类型时，候选驻车位设定单元64进行对应于无法设定候选驻车位60这一事实的输出。

更具体地说，在由驻车类型确定单元63确定的驻车类型为斜角驻车的情况下的确定处理中，候选驻车位设定单元64确定设定在一条驻车位线55(下文中称为“第一驻车位线55A”)和第二驻车位线55B之间的临时驻车位52X(下文中称为“最近临时驻车位52X”)不适合用于候选驻车位60。第一驻车位线55A是最接近车辆的驻车位线55。另外，候选驻车位设定单元64基于来自外部摄像头19和/或声纳18的信号，确定除最近临时驻车位52X以外的至少一个临时驻车位52X是否适合用于候选驻车位60。在对于车辆的移动和停放没有障碍物的情况下(例如，在临时驻车位52X中没有检测到障碍物)，候选驻车位设定单元64确定车辆可以停放在临时驻车位52X中(即，临时驻车位52X适合用于候选驻车位60)。另一方面，在对于车辆的移动或停放存在障碍物的情况下，候选驻车位设定单元64确定车辆不能停放在临时驻车位52X中(即，临时驻车位52X不适合用于候选驻车位60)。

在由驻车类型确定单元63确定的驻车类型为垂直驻车的情况下的确定处理中，候选驻车位设定单元64在进行了上述适合性确定的临时驻车位52X中包括最近临时驻车位52X。在对于车辆的移动和停放没有障碍物的情况下(例如，在临时驻车位52X中没有检测到障碍物)，候选驻车位设定单元64确定临时驻车位52X适合用于候选驻车位60。另一方面，在对于车辆的移动或停放存在障碍物的情况下，候选驻车位设定单元64确定临时驻车位52X不适合用于候选驻车位60。

接下来，将参考图6描述由行动计划单元43执行的提取处理。在提取处理的第一步骤ST11中，行动计划单元43(更具体地说，虚拟线计算单元61)获取(提取)移动方向图像和驻车位线55。在完成该获取后，行动计划单元43执行步骤ST12。

在步骤ST12中，行动计划单元43(虚拟线计算单元61)确定是否已经获取三条以上驻车位线55。当获取了三条以上驻车位线55时，行动计划单元43执行步骤ST13。当未获取三条以上驻车位线55时，行动计划单元43执行步骤ST14。

在步骤ST13中，行动计划单元43(虚拟线计算单元61)计算连接彼此相邻的驻车位线55的车行道侧端部的虚拟线57。在完成该计算后，行动计划单元43执行步骤ST15。

在步骤ST14中，行动计划单元43(虚拟线计算单元61)确定是否已经获取两条驻车位线55。当获取了两条驻车位线55时，行动计划单元43执行步骤ST16。当未获取到两条驻车位线55时，行动计划单元43执行步骤ST17。

在步骤ST15中，行动计划单元43(角度计算单元62)确定驻车位线55与虚拟线57之间的角度θ(即，驻车角度δ)。接着，行动计划单元43(驻车类型确定单元63)确定角度θ(即，驻车角度δ)是否在第一角度范围内(即，45±5度之间的一个角度范围或60±5度之间的另一个角度范围)。在角度θ(驻车角度δ)在第一角度范围内的情况下，行动计划单元43确定驻车类型为斜角驻车，并执行步骤ST18。当角度θ(驻车角度δ)在第一角度范围之外时，行动计划单元43执行步骤ST19。

在步骤ST16中，行动计划单元43(候选驻车位设定单元64)将临时驻车位52X设定在两条驻车位线55之间。在本实施方式中，如在驻车类型为垂直驻车的情况下，行动计划单元43(候选驻车位设定单元64)将临时驻车位52X设定成使得停放的车辆的车行道侧端部与两条驻车位线55的车行道侧端部中的更靠近车行道56的一者匹配。之后，行动计划单元43(候选驻车位设定单元64)执行临时驻车位52X的确定处理。在临时驻车位52X适合用于候选驻车位60的情况下，行动计划单元43将临时驻车位52X设定为候选驻车位60，并结束提取处理。

在步骤ST17中，行动计划单元43(候选驻车位设定单元64)确定无法获取候选驻车位60(候选驻车位60不存在)，并结束提取处理。

在步骤ST18中，行动计划单元43(候选驻车位设定单元64)将临时驻车位52X设定在两条驻车位线55之间。此时，由于驻车类型为斜角驻车，因此行动计划单元43将临时驻车位52X设定成使得与两条驻车位线55的车行道侧端部相比车辆更远离车行道56停放(参见图4)。之后，行动计划单元43(候选驻车位设定单元64)执行关于各个临时驻车位52X的确定处理。此时，确定最近临时驻车位52X(即，最接近车辆的临时驻车位52X)不适合用于候选驻车位60。从而，行动计划单元43(候选驻车位设定单元64)从比车身和最近临时驻车位52X更靠前地布置的至少一个临时驻车位52X(即，排除最近临时驻车位52X的至少一个临时驻车位52X)中提取可用临时驻车位52X(即，可停放车辆的临时驻车位52X)。然后，行动计划单元43将提取的临时驻车位52X设定为候选驻车位60，并结束提取处理。

在步骤ST19中，动作计划单元43(角度计算单元62)确定驻车角度δ。接下来，动作计划单元43(驻车类型确定单元63)确定角度θ(驻车角度δ)是否在第二角度范围(即，90±5度之间的角度范围)内。在角度θ在第二角度范围内的情况下，动作计划单元43确定驻车类型为垂直驻车，并执行步骤ST20。在角度θ在第二角度范围之外的情况下，行动计划单元43确定驻车类型为未知，并执行步骤ST16。

在步骤ST20中，行动计划单元43(候选驻车位设定单元64)将临时驻车位52X设定在两条驻车位线55之间。此时，由于驻车类型为垂直驻车，行动计划单元43将临时驻车位52X设定成使得停放的车辆的车行道侧端部与两条驻车位线55的端部中的更靠近行车道56的一者匹配。之后，行动计划单元43(候选驻车位设定单元64)执行对各临时驻车位52X的确定处理。此时，在车辆可以停放在最近临时驻车位52X的情况下，将最近临时驻车位52X确定为适合用于候选驻车位60。即，行动计划单元43(候选驻车位设定单元64)从比车身更靠前布置的至少一个临时驻车位52X(即，包括最近临时驻车位52X在内的至少一个临时驻车位52X)中提取可用临时驻车位52X(即，可停放车辆的临时驻车位52X)。然后，行动计划单元43将提取的临时驻车位52X设定为候选驻车位60，并结束提取处理。

当提取处理完成时，行动计划单元43结束获取过程，并执行目标驻车位接收处理。此时，在已获取候选驻车位60的情况下，行动计划单元43使触摸面板32显示候选驻车位60，并接收目标驻车位53的选择操作。在未获取候选驻车位60的情况下(例如，在步骤ST17中候选驻车位60不存在的情况下)，行动计划单元43使触控面板32显示未找到候选驻车位60。另选地，行动计划单元43可以使触控面板32显示继续搜索候选驻车位60，而不使触控面板32显示候选驻车位60或显示未找到候选驻车位60。

接下来，将描述这种方式构造的驻车辅助系统1的效果。在步骤ST15和ST19中，基于虚拟线57和驻车位线55确定车辆的驻车类型。因此，不是基于车辆的移动方向而是基于驻车位线55的形状来确定驻车类型，从而能够防止驻车类型的错误识别。

即使只能辨识驻两条驻车位线55(ST14中为“是”)，也可以将临时驻车位52X设定在驻车位线55之间。因此，候选驻车位60更容易提供，从而提高了车辆的便利性。

在步骤ST16、ST18和ST20中，在驻车位线55之间设定至少一个临时驻车位52X，并从临时驻车位52X中选择目标驻车位53。即，驻车位辨识系统S(包括控制装置15和外部环境传感器7(外部摄像头19))辨识出在驻车位线55之间的用于停放车辆的驻车位52，并且控制装置15包括虚拟线计算单元61、角度计算单元62、驻车类型确定单元63和候选驻车位设定单元64。

在只辨识出了两条驻车位线55的情况下，驻车场中的驻车位线55往往已经褪色。在这种情况下，驻车位线55的端部可能模糊不清，无法被准确地辨识，因此可能无法准确地确定临时驻车位52X的位置。因此，当临时驻车位52X被设定成使得停放的车辆的车行道侧端部与两条驻车位线55的车行道侧端部中的更远离车行道56的一者匹配时，车辆的停放位置可能会过度向后偏移。

在这种情况下，在本实施方式中，如在驻车类型为垂直驻车的情况下，临时驻车位52X设定成使得停放的车辆的车行道侧端部与两条驻车位线55的车行道侧端部中的更靠近车行道56的一者匹配。因此，防止了车辆的停放位置过度向后偏移，提高了车辆的安全性。

基于虚拟线57与驻车位线55之间的角度θ(即驻车角度δ)是在第一角度范围内还是在第二角度范围内来确定驻车类型。因此，例如，与辨识驻车位线55并借助诸如图案匹配之类的方法确定驻车类型的情况相比，驻车类型的确定变得简单。

斜角驻车位52A(即，用于斜角驻车的驻车位52；参见图4)的驻车角度δ通常设定为45度或60度。在本实施方式中，第一角度范围设定为45±5度之间和60±5度之间的角度范围。因此，当垂直驻车位52B(即用于垂直驻车的驻车位52；参见图5A和图5B)的驻车位线55的车行道侧端部模糊并且其位置无法辨识时，可以防止垂直驻车被错误识别为是斜角驻车。

此外，如图4中所示，在提供斜角驻车位52A的驻车场中，在以规则间隔布置的驻车位线55中的位于两端的驻车位线55外经常设置有用于防止车辆进入和停放的斑马区80。因此，在车辆进入这样的驻车场后，往往难以立即辨识出车辆的最近驻车位线55(即，最接近车辆的驻车位线55)的车行道侧端部。因此，当执行斜角驻车时，最接近的驻车位线55与其相邻的驻车位线55之间的区域往往不适合车辆的自动驻车。在本实施方式中，如图6中所示，当驻车类型为斜角驻车时(步骤ST15：是)，行动计划单元43在除最接近的驻车位线55(第一驻车位线55A)与其相邻的驻车位线55(第二驻车位线55B)之间的区域以外的区域中设定临时驻车位52X。之后，行动计划单元43通过从设定的临时驻车位52X中提取可用的临时驻车位52X来设定候选驻车位60(ST18)。因此，能够防止将不适合用于驻车位置的区域设定为候选驻车位60。

另一方面，在设置有垂直驻车位52B的驻车场中，与设置有斜角驻车位52A的驻车场相比，在以规则间隔布置的驻车位线55中的位于两端的驻车位线55外不经常设置斑马区80。在本实施方式中，当驻车类型为垂直驻车时(步骤ST19：是)，候选驻车位设定单元64设定临时驻车位52X，使得最接近的驻车位线55(第一驻车位线55A)与其相邻的驻车位线55(第二驻车位线55B)之间的区域包括在临时驻车位52X中，以作为候选驻车位60被提取。因此，能够设定较多数量的临时驻车位52X(步骤ST20)。因此，可以向用户提供更多种类的候选驻车位60，从而用户可以将车辆移动到所需的位置并将车辆停放在其中。

上面已经描述了本发明的具体实施方式，但是本发明不应受前述实施方式限制，并且在本发明的范围内可以进行各种变型和变更。例如，在本发明的范围内，可以适当地改变实施方式的部件/单元的具体结构、布置、数量、处理内容和程序等。另外，并非以上实施方式中示出的所有结构元件都必不可少，并且适当时可以选择性地采用它们。

在本实施方式中，行动计划单元43计算虚拟线57，并基于虚拟线57获取驻车角度δ。然而，本发明并不限于此实施方式。例如，在可以辨识三条以上驻车位线55以及车行道56的延伸方向的情况下，行动计划单元43可以首先确定各驻车位线55和车行道56的延伸方向之间的所有角度是否相同。之后，在假定各驻车位线55相对于车行道56的延伸方向均形成45度或60度的角度的基础上，在驻车位线55之间的间隔是恒定的情况下，行动计划单元43可以将假定的以上角度设定为驻车角度δ。

在本实施方式中，当外部摄像头19捕获到一条白线时，外部环境辨识单元41将捕获到的一条白线辨识为一条驻车位线55。然而，本发明并不限于此实施方式。当外部摄像头19在规定范围内捕获到两条以上白线时，外部环境辨识单元41可以将这两条以上白线视为一条白线，从而辨识出一条驻车位线55。

在本实施方式中，驻车辅助系统1基于诸如候选驻车位设定单元64设定的候选驻车位60和驻车类型确定单元63确定的驻车类型之类的确定结果，自主移动车辆并将车辆停放在驻车位置中。然而，本发明并不限于此实施方式。驻车辅助系统1可以只具有确定驻车类型和检测候选驻车位60的功能。但是，如果驻车辅助系统1能够自主地移动车辆并将车辆停放在驻车位置中，则能够提高车辆的便利性。另外，在本实施方式中，控制装置15中设置有虚拟线计算单元61、角度计算单元62、驻车类型确定单元63和候选驻车位设定单元64。但是，本发明并不限于此实施方式。虚拟线计算单元61、角度计算单元62、驻车类型确定单元63和候选驻车位设定单元64可以设置在与控制装置15不同的装置(候选驻车位检测装置)中。

在本实施方式中，虚拟线57与驻车位线55之间的角度θ表示其间较小的角，并且定义为等于或大于0度且等于或小于90度的角。然而，本发明并不限于此实施方式。虚拟线57与驻车位线55之间的角度θ可以定义为等于或大于0度且小于180度的角。在这种情况下，第一角度范围可以定义为包括45度或135度的一个规定角度范围以及包括60度或120度的另一个规定角度范围，而第二角度范围可以定义为包括90度且排除第一角度范围的范围。在这种情况下，与本实施方式一样，当辨识出三条以上驻车位线55且角度θ(即，驻车角度δ)在第一角度范围内时，驻车类型确定单元63可以将驻车类型确定为斜角驻车。另外，当辨识出三条以上驻车位线55且角度θ(即，驻车角度δ)在第二角度范围内时，驻车类型确定单元63可以将驻车类型确定为垂直驻车。