阅读说明：本技术 一种自动充电机器人、充电方法及可读存储介质 (Automatic charging robot, charging method and readable storage medium ) 是由 龙羿 侯兴哲 韩练 曹川川 魏长明 胡晓锐 朱彬 徐婷婷 汪会财 于 2019-09-24 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种自动充电机器人、充电方法及可读存储介质,涉及电动汽车充电技术领域,所述机器人包括：控制器,用于获取充电枪与停入充电车位的机动车充电口的位置信息；机械臂,用于根据所述充电口的位置信息带动所述充电枪进行移动以完成所述充电枪与所述机动车充电口的对接；充电枪,用于在充电枪与机动车的充电口对接成功后通过线缆为所述机动车充电。本发明的自动充电机器人及充电方法,通过机械臂带动充电枪实现无需用户手动操作,由此满足自动充电的目的,有助于充电服务体系的智能化与便捷化发展。(The invention discloses an automatic charging robot, a charging method and a readable storage medium, which relate to the technical field of electric vehicle charging, and the robot comprises: the controller is used for acquiring position information of a charging gun and a motor vehicle charging port stopped in a charging parking space; the mechanical arm is used for driving the charging gun to move according to the position information of the charging port so as to complete the butt joint of the charging gun and the motor vehicle charging port; and the charging gun is used for charging the motor vehicle through the cable after the charging gun is successfully butted with a charging port of the motor vehicle. According to the automatic charging robot and the charging method, the charging gun is driven by the mechanical arm, so that manual operation of a user is not needed, the purpose of automatic charging is met, and the intelligent and convenient development of a charging service system is facilitated.)

一种自动充电机器人、充电方法及可读存储介质

技术领域

本发明涉及电动汽车充电技术领域，特别是一种自动充电机器人、充电方法及可读存储介质。

背景技术

近些年，电动汽车的研究和应用取得了很大的发展，在电动汽车逐步普及的情况下，作为能源供给的充电设施配套建设则愈发重要。但是，随着电动汽车和充电设施的长足发展，电动汽车充电慢的问题日趋严峻，大功率充电技术的需求日益明确。同时，现今人们追求更高水平的服务，充电设施的发展也向智能化方向发展，例如：自动充电、自助预约、自主选车、自动泊车等等，借助“互联网+”的透明化、实时化、信息化等优势，可以很好地实现用车全程自助、分时共享、按需付费、无人值守的功能。

如今，电动汽车的充电必须依靠人工在充电站或者充电桩上完成。在充电站充电时，电动汽车可以和燃油汽车一样，采用专人的方式完成充电操作，给用户提供方便，但人力成本投入巨大。而且，大功率充电电流的不断提升，电缆重量随电流增加而剧增，进而使得充电电缆力矩大、重量大，增加了用户人工插拔枪的难度，降低用户体验感，存在因用力不足而刮伤车身、损坏枪头等安全隐患。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明的目的就是提供一种自动充电机器人、充电方法及可读存储介质，通过机械臂带动充电枪由此实现无需用户手动操作，由此满足自动充电的目的。

本发明的目的之一是通过这样的技术方案实现的，一种自动充电机器人，所述机器人包括：

控制器，用于获取充电枪与停入充电车位的机动车充电口的位置信息；

机械臂，用于根据所述充电口的位置信息带动所述充电枪进行移动以完成所述充电枪与所述机动车充电口的对接；

充电枪，用于在充电枪与机动车的充电口对接成功后通过线缆为所述机动车充电。

可选的，所述机械臂包括：

三轴移动机构，用于根据所述充电口的位置信息带动三轴旋转机构进行三轴轴向移动；

三轴旋转机构，用于根据所述充电口的位置信息带动充电枪进行三轴转动。

可选的，所述三轴移动机构包括X轴线性模组、Y轴线性模组和Z轴线性模组，所述Y轴线性模组设置在所述X轴线性模组上，所述Z轴线性模组设置在所述Y轴线性模组上，所述三轴旋转机构设置在所述Z轴线性模组上；

所述X轴线性模组包括：左右移动伺服电机、左右移动机构，所述左右移动机构包括左右工作台和左右直线导轨，所述左右移动伺服电机用于驱动所述左右移动机构；

所述Y轴线性模组包括：前后移动伺服电机、前后移动机构、Z轴肋板支架，所述前后移动机构包括前后工作台和前后直线导轨，所述Y轴线性模组设置在所述左右移动机构上，所述Z轴肋板支架用于固定Z轴线性模组，所述前后移动伺服电机用于驱动所述前后移动机构；

所述Z轴线性模组包括：上下移动伺服电机、上下移动机构和C轴肋板支架，所述C轴肋板支架用于固定C轴旋转机构，所述上下移动伺服电机用于驱动所述上下移动机构；

所述三轴旋转机构包括：C轴旋转机构、A轴旋转机构和B轴旋转机构：

所述C轴旋转机构包括：旋转运动伺服电机、C轴减速机、C轴旋转机构、C轴旋转机构包括与C轴伺服电缸连接的C轴旋转支架，所述旋转运动伺服电机用于驱动所述C轴旋转机构；

所述A轴旋转机构包括：手腕伺服电机、A轴减速机、A轴旋转机构，A轴旋转机构包括与A轴减速机连接的A轴旋转支架，所述手腕伺服电机用于驱动给所述A轴旋转机构；

所述B轴旋转机构包括：回转伺服电机、B轴减速机、B轴旋转机构，B轴旋转机构包括与B轴减速机连接的B轴旋转支架，所述回转伺服电机用于驱动所述B轴旋转机构。

可选的，所述机器人还包括：复合轴承，所述复合轴承包括直线轴承和球轴承，所述直线轴承设置在所述球轴承内，所述线缆的一端连接至充电桩，所述充电桩与复合轴承之间设置有卷线盘，所述线缆的另一端从所述直线轴承穿出并连接至所述充电枪；

所述复合轴承用于带动所述线缆跟随所述充电枪进行移动；以及，

在充电桩卷线盘收卷所述线缆时，对所述线缆进行规整。

可选的，所述机器人还包括雷达模块，用于测量所述充电枪与机动车充电口之间的距离信息，并将所述距离信息发送至所述控制器。

可选的，所述机器人还包括图像采集模块，用于连续获取机动车充电口的图像信息并将所述图像信息发送至所述控制器；

所述控制器，还用于根据所述图像信息对所述机动车充电口进行图像定位。

可选的，所述机器人还包括柔性软轴，所述柔性软轴设置在所述机械臂与所述充电枪之间，所述柔性软轴与所述雷达模块及图像采集模块在同一水平面上；

所述柔性软轴用于根据机动车充电口末端的应力自适应调整充电枪的角度。

本发明的目的之二是通过这样的技术方案实现的，一种自动充电方法，所述方法包括：

获取充电枪与停入充电车位的机动车充电口的位置信息；

根据所述充电口的位置信息通过机械臂带动所述充电枪移动以完成所述充电枪与所述机动车充电口的对接；

在充电枪与机动车的充电口对接成功后通过线缆为所述机动车充电。

可选的，根据所述充电口的位置信息通过机械臂带动所述充电枪移动以完成所述充电枪与所述机动车充电口的对接，包括：

通过图像采集模块连续获取所述充电口的位置信息以确定机械臂移动量，根据所述机械臂移动量通过机械臂带动所述充电枪移动以完成所述充电枪与所述机动车充电口的对接。

可选的，所述方法还包括：在通过图像采集模块获取所述充电口的位置信息失败的情况下，提示用户进行人工充电。

可选的，所述方法还包括：在用户付款成功之后通过机械臂拔出充电枪以完成充电流程。

本发明的目的之三是通过这样的技术方案实现的，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有信息传递的实现程序，所述程序被处理器执行时实现如前述的方法的步骤。

由于采用了上述技术方案，本发明具有如下的优点：

本发明的自动充电机器人及充电方法，通过机械臂带动充电枪由此实现无需用户手动操作，由此实现自动充电的目的，有助于充电服务体系的智能化与便捷化发展。

本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。

附图说明

本发明的附图说明如下：

图1为本发明第一实施例正面结构示意图；

图2为本发明第一实施例背面结构示意图；

图3为本发明第一实施例组合结构示意图；

图4为本发明第一实施例柔性软轴连接关系示意图；

图5为本发明第一实施例电气连接框图；

图6为本发明第二实施例中车辆驶入充电车位示意图；

图7为本发明第二实施例充电车位示意图；

图8为本发明第二实施例中车辆在充电车位中的位置示意图；

图9为本发明第二实施例流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

实施例1

本发明第一实施例提出一种自动充电机器人，如图1所示，所述机器人包括：控制器，用于获取充电枪与停入充电车位的机动车充电口的位置信息；

机械臂，用于根据所述充电口的位置信息带动所述充电枪进行移动以完成所述充电枪与所述机动车充电口的对接；

充电枪，用于在充电枪与机动车的充电口对接成功后通过线缆为所述机动车充电。

本发明的自动充电机器人，可以结合图像识别技术，无需用户手动操作，实现大功率自动充电，有助于充电服务体系的智能化与便捷化发展。

可选的，在本发明一个可选的实施例中，所述机械臂包括：

三轴移动机构，用于根据所述充电口的位置信息带动三轴旋转机构进行三轴轴向移动；

三轴旋转机构，用于根据所述充电口的位置信息带动充电枪进行三轴转动。

可选的，所述三轴移动机构包括X轴线性模组、Y轴线性模组和Z轴线性模组，所述Y轴线性模组设置在所述X轴线性模组上，所述Z轴线性模组设置在所述Y轴线性模组上，所述三轴旋转机构设置在所述Z轴线性模组上；

所述X轴线性模组包括：左右移动伺服电机、左右移动机构，所述左右移动机构包括左右工作台和左右直线导轨，所述左右移动伺服电机用于驱动所述左右移动机构；

所述Y轴线性模组包括：前后移动伺服电机、前后移动机构、Z轴肋板支架，所述前后移动机构包括前后工作台和前后直线导轨，所述Y轴线性模组设置在所述左右移动机构上，所述Z轴肋板支架用于固定Z轴线性模组，所述前后移动伺服电机用于驱动所述前后移动机构；

所述Z轴线性模组包括：上下移动伺服电机、上下移动机构和C轴肋板支架，所述C轴肋板支架用于固定C轴旋转机构，所述上下移动伺服电机用于驱动所述上下移动机构；

所述三轴旋转机构包括：C轴旋转机构、A轴旋转机构和B轴旋转机构：

所述C轴旋转机构包括：旋转运动伺服电机、C轴减速机、C轴旋转机构、C轴旋转机构包括与C轴伺服电缸连接的C轴旋转支架，所述旋转运动伺服电机用于驱动所述C轴旋转机构；

所述A轴旋转机构包括：手腕伺服电机、A轴减速机、A轴旋转机构，A轴旋转机构包括与A轴减速机连接的A轴旋转支架，所述手腕伺服电机用于驱动给所述A轴旋转机构；

所述B轴旋转机构包括：回转伺服电机、B轴减速机、B轴旋转机构，B轴旋转机构包括与B轴减速机连接的B轴旋转支架，所述回转伺服电机用于驱动所述B轴旋转机构。

具体的，参见图1-图4，本实施例中对本发明的机械臂进行进一步说明，整个机械臂包括：

三轴移动机构：X轴线性模组、Y轴线性模组和Z轴线性模组；

三轴旋转机构：C轴、A轴、B轴伺服电缸。

其中，X轴线性模组中包括：左右移动伺服电机417、左右移动机构416，移动机构包括工作台和直线导轨；

类似的Y轴线性模组中包括：前后移动伺服电机、肋板支架(固定Z轴线性模组)、前后移动机构403，移动机构包括工作台和直线导轨；

类似的Z轴线性模组中包括：上下移动伺服电机、上下移动机构404、肋板支架(固定C轴和伺服电缸)。

旋转机构包括工作台和直线导轨：

A轴(绕X旋转)包括：手腕伺服电机413、减速机、旋转机构，旋转机构包括与减速机连接的支架；

C轴(绕Z旋转)包括：旋转运动伺服电机412、减速机、旋转机构，旋转机构包括与伺服电缸连接的支架405；

B轴(绕Y旋转)包括：回转伺服电机、减速机、旋转机构，旋转机构包括与减速机连接的支架、支架上还可以固定紫外线LED光源406、408、充电口识别视觉系统407、直流充电枪401及固定支架。

伺服电缸包括：伺服电机415、移动机构，移动机构包括丝杆和直线导轨。

本实施例中，通过设计三轴移动机构和三轴旋转机构使得整个机器人可以根据实际的充电需要进行位置的六轴活动，极大提高了及其人的活动范围，保证机器人在自动充电的过程中的操作性能。本发明的机械臂可以接收控制指令，精确地定位到三维空间中的某一点进行作业，本发明的智能机器人为具有多个伺服电机控制的多关节机械臂，机械臂为六轴联机械臂，具有较高的自由度。

可选的，在本发明一个可选的实施例中，可选的，所述机器人还包括：复合轴承，所述复合轴承包括直线轴承和球轴承，所述直线轴承设置在所述球轴承内，所述线缆的一端连接至充电桩，所述充电桩与复合轴承之间设置有卷线盘，所述线缆的另一端从所述直线轴承穿出并连接至所述充电枪；

所述复合轴承用于带动所述线缆跟随所述充电枪进行移动；以及，

在充电桩卷线盘收卷所述线缆时，对所述线缆进行规整。

具体的说，在本实施例中，如图1、图2所示，直线轴承410和球轴承(也即关节轴承)409组合成的复合轴承实现线缆跟随直流充电枪前后上下移动，易于充电桩卷线盘收缩线缆402，在本实施例中，直线轴承410套设在球轴承409的空心球内，球轴承409能起到对直线轴承410级线缆的支撑作用，线缆从直线轴承410穿出，在机器人带动线缆左右移动时，球轴承409可以在一定的范围内进行偏转从而自适应角度调节，直线轴承410对机器人带出的线缆进行自适应整理从而实现跟随充电枪运动而不至于绞线、打结或者承受其他剪应力，复合轴承可以直接设置在前后移动机构403上，从而复合轴承可以跟随六轴联机械臂进行移动，并在移动过程中对线缆在一定范围内进行规整，当然复合轴承也可以固定设置在机器人活动范围的其他位置并实现相同的功能。

在本实施例中，通过直线轴承410和球轴承409组合成的复合轴承实现线缆跟随直流充电枪前后上下移动，易于充电桩卷线盘411收缩线缆，解决因大电流充电电缆韧性差与质量重而导致单枪自动插拔动作难实现的难题，实现大功率全自动充电的目的。

可选的，在本发明一个可选的实施例中，所述机器人还包括：

雷达模块，用于测量所述充电枪与机动车充电口之间的距离信息，并将所述距离信息发送至所述控制器。

可选的，所述机器人还包括：

图像采集模块，用于连续获取机动车充电口的图像信息并将所述图像信息发送至所述控制器；

所述控制器，还用于根据所述图像信息对所述机动车充电口进行图像定位。

具体的说，充电口识别视觉系统407可以包括雷达模块及图像采集模块，雷达传感器用于测距定位，图像采集模块可以包括两个摄像头，其中一个用于实现充电插座的粗定位，另一个是用于实现在机械臂接触充电插座过程中的精定位，不断修正微调定位，通过“双精度”定位，有效控制精度。

更为具体的，在本实施例中雷达可采用NRA24毫米波雷达主要用于充电枪与充电口的测距。该雷达可以感知充电枪与充电口的距离和角度信息，为充电枪行走和路径规划提供高精度探测数据。雷达距离测量精度可达2cm，而且可以提供更多的车辆位置信息给控制系统，实现定位。该雷达能够用于充电枪的位置对位，精度较高。

更为具体的，在本实施例中，图像采集模块可采用海康威视专业摄像头，最高分辨率可达1920×[email protected]，并可在此分辨率下输出30fps实时图像，采用Sony高性能逐行扫描CCD，捕捉运动图像无锯齿，支持3D数字降噪，背光补偿，ICR红外滤片式自动切换,实现真正的日夜监控，支持自动光圈，自动电子快门功能，适应不同监控环境，具有高画质、低噪声等特性，采用SDI接口高清数字输出，图像传输高保真、低延时。实时响应效果好，通过算法可以精确到2mm的位置定位，满足系统的要求。电气连接关系如图5所示，在本实施例中通过嵌入式控制器与雷达和视觉摄像头、车牌识别系统、充电桩、伺服驱动器和按钮相连。

在本实施例中，嵌入式控制器可以包括RS485通讯接口、USB接口、I/O接口等，采用intel处理器等进行控制和处理。还可以添加按钮控制，按钮控制可以是2个机械按钮，实现自动充电装置的启动、紧急停止等功能。车牌识别系统车牌识别系统采用网络接口与嵌入式控制器连接，快速实现车辆的车牌读取。充电桩可实现直流电压输出，带过流、过压等保护功能，能够显示充电电池、充电电压、充电电流等参数，充电信息通过RS485接口与嵌入式控制器连接，实现数据的交换。

可选的，在本发明另一个可选的实施例中，所述机器人还包括柔性软轴，所述柔性软轴设置在所述机械臂与所述充电枪之间，所述柔性软轴与所述雷达模块及图像采集模块在同一水平面上；

所述柔性软轴用于根据机动车充电口末端的应力自适应微调充电枪的角度。

具体的说，如图4所示，柔性软轴414设置在机械臂的末端与充电枪之间，柔性软轴、雷达、精定位视觉摄像头位于同一水平面，在前述图像采集模块与雷达配合定位的基础上再加上柔性软轴的自适应效果，可以实现充电枪与充电插座间的无缝对接。

本发明的自动充电机器人采用基于关节球轴承与直线轴承的混合结构、平行式电动缸与柔性软轴互补方式的六自由度机械结构，打破了因大电流充电电缆韧性差与质量重而导致单枪自动插拔动作难实现的限制，并结合图像识别技术，不仅兼容传统交流等低电流充电需求，同时可实现大功率自动充电，助力充电服务体系的智能化与便捷化发展，用户无需手动操作。

实施例2

本发明第二实施例提出一种自动充电方法，如图9所示，所述方法包括：

获取充电枪与停入充电车位的机动车充电口的位置信息；

根据所述充电口的位置信息通过机械臂带动所述充电枪移动以完成所述充电枪与所述机动车充电口的对接；

在充电枪与机动车的充电口对接成功后通过线缆为所述机动车充电。

本发明的充电方法可以减轻工作人员的劳动强度，降低充电站的管理成本，提升充电设施自动化程度，极大地提高用户体验性和操作安全性。

可选的，在获取充电枪与停入充电车位的机动车充电口的位置信息之前，所述方法还包括：

拍摄充电车位的车辆信息以判断充电车位是否有车辆驶入，在有车辆驶入所述充电车位的情况下，获取驶入车辆的车牌信息；以及，

在有车辆驶入但无法获取车辆的车牌信息的情况下，提高补光强度对驶入车辆进行再次拍摄以获取驶入车辆的车牌信息；

对所述驶入车辆的车牌信息进行验证，在车牌信息验证通过的情况下，在自动充电范围内，对所述驶入车辆进行充电；或者，

在车牌信息验证通过的情况下，驶入车辆在自动充电范围外，提示驾驶员重新停车；或者，

在车牌信息验证不通过的情况下，提示驾驶员驶离充电车位。

可选的，在获取驶入车辆的车牌信息失败的情况下，或者，在通过图像采集模块获取所述充电口的位置信息失败的情况下，提示用户进行人工充电。

具体的说，本发明的充电方法还可以联合车牌识别系统与自动充电机器人实现对停入车位的车辆进行充电，如图6、图7所示，在车辆停入车位后，整个充电站包括，车辆1，停车位2，充电桩3，自动充电机器人4，车牌识别系统5，车辆检测还可以通过车辆定位装置201实现，在获取充电枪与停入充电车位的机动车充电口的位置信息之前，需要对驶入车位的车辆进行判定，具体包括：

当车辆驶入标准停车位，自动触发车牌识别系统的监控摄像头。监控摄像头包括第一摄像头及第二摄像头，第一摄像头用于识别车牌号，第二摄像头用于识别车辆停放位置。

更为具体的，若第一摄像头车牌号识别成功，则在后台检索是否有该车牌记录，若有记录则标记该车牌记录；若无记录则显示红灯，提醒用户驶离充电位。若第一摄像头车牌号识别失败则通过第二摄像头检测是否有车，若有车则第一摄像头调整补光强度并进行再次拍摄，若该过程失败三次：语音提示请使用人工充电。显示屏提示失败信息：图像识别失败、网络故障等。若第二摄像头检测到无车则返回初始阶段。第一摄像头识别车牌号的同时第二摄像头检测是否有车，若有车则第二摄像头检测车辆是否在活动范围(车身左右60cm，车身前后30cm)，若在则显示绿灯，提示用户打开充电盖，提示预计充电时间和费用，进入自动充电阶段。若不在则发出语言报警提示，显示黄灯，请驾驶员重新停车，具体的参见图8所示，其中a代表正确停放位置，b代表向左偏移，c代表向右偏移，d代表超出停车线，每5秒检测一遍位置和车牌号；超过一分钟显示红灯，提醒用户离开车位，若此时车离开则进入初始状态；若此时车未离开则发出语言报警提示，请驾驶员重新停车，每5秒检测一遍；第一摄像头检测若车牌号改变则重新进入验证阶段，若无车则回到初始阶段。

可选的，在本发明另一个可选的实施例中，根据所述充电口的位置信息通过机械臂带动所述充电枪移动以完成所述充电枪与所述机动车充电口的对接，包括：

通过图像采集模块连续获取所述充电口的位置信息以确定机械臂移动量，根据所述机械臂移动量通过机械臂带动所述充电枪移动以完成所述充电枪与所述机动车充电口的对接。

可选的，在获取驶入车辆的车牌信息失败的情况下，或者，在通过图像采集模块获取所述充电口的位置信息失败的情况下，提示用户进行人工充电。

具体的说，在本实施例中，在进入充电阶段之后，机械臂上第三摄像头通过算法进行自动粗定位，若粗定位成功则充电枪动作，靠近充电接口，开始精定位，若精定位成功则驱动电机控制自动手臂完成插枪工作。

机动车电池充电系统与充电桩进行通信，若顺利完成握手过程，则开始充电。若精定位失败则摄像头3调整拍摄角度，重新精确定位；若失败三次，返回启动充电阶段；若失败2次：机械臂复位，语音提示请使用人工充电。显示屏提示失败信息；若失败则摄像头3调整补光强度并进行再次拍摄，并语音提醒打开充电盖，循环三次。若以上过程失败三次：机械臂复位，语音提示请使用人工充电，显示屏提示失败信息。

充电执行阶段：在本实施例中，充电执行阶段可以采用柔性矩阵式充电堆通过利用群控充电策略，结合正在充电的电动汽车SOC、电压、电流、功率、起始充电时间、预期结束时间等信息，合理动态调整自动充电计划。

可选的，在用户付款成功之后通过机械臂拔出充电枪以完成充电流程。

由于采用了上述技术方案，本发明具有如下的优点：本发明的自动充电机器人及充电方法，结合图像识别技术，无需用户手动操作，实现大功率自动充电，有助于充电服务体系的智能化与便捷化发展。

具体的说，充电结算阶段，在对机动车充电完成后在充电桩上面显示电池类型、充电电压、充电电流等参数。若出现过流过压等异常现象则自动停止充电，充电枪自动拔出，并记录已充电量。提示用户无法充电，请换桩或检查车况。检测是否有人进入危险充电区域，若有则语音提示报警。当用户按动停止充电按钮则在屏幕显示充电统计电量，时间段等信息，并显示付款二维码。当用户付款成功则机械臂自动拔出并回到初始阶段。如果用户未付款则语音提示用户付款。

本发明的实现自动化操作，可以减轻工作人员的劳动强度，降低充电站的管理成本，提升充电设施自动化程度，极大地提高用户体验性和操作安全性。

实施例3

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有信息传递的实现程序，所述程序被处理器执行时实现前述实施例2的方法的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的保护范围之内。