具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供的车辆充电方法(为方便描述，可简称本申请实施例提供的方法)可适用于任何以电力为驱动力的车辆的充电系统，如对电力汽车进行充电以及对电力轨道列车进行充电的充电系统等，具体可基于实际应用场景确定，在此不做限制。

请参见图1，图1是本申请实施例提供的车辆充电方法的流程示意图。如1所示的车辆充电方法可包括如下步骤S101至S103。

S101、当接收到充电请求时，控制充电装置的授流器极板向车辆的取流器极板移动，并根据授流器极板与取流器极板的板间距离控制授流器极板的移动速度。

在一些可行的实施方式中，上述充电装置为位于充电站且用于给车辆进行充电的装置，如充电弓、充电器等，具体可基于实际应用场景确定，在此不做限制。其中，上述充电站可以为具有充电服务的车站、车辆段以及充电点等，具体可根据实际应用场景确定，在此不做限制。

具体地，上述充电装置包含授流器极板，该授流器极板用于与车辆的取流器极板连接并在连接状态良好的情况下向取流器极板供电，以对车辆进行充电。取流器极板位于车辆，用于接收充电装置供电并完成对车辆充电。

具体地，当接收到充电请求时，可控制充电装置的授流器极板向车辆的取流器极板移动。由于授流器极板与取流器极板的距离相对较近，因此为了避免因为授流器极板快速移动而造成授流器极板与取流器极板的损坏等问题，需要根据授流器极板与取流器极板的板间距离来进一步控制授流器极板的移动速度。

在一些可行的实施方式中，可为授流器极板与取流器极板的板间距离设定多个预设距离阈值，其中，每个预设距离阈值分别对应一个预设移动速度。在授流器极板向取流器极板移动的过程中，通过距离传感器等距离感应装置实时监测授流器极板与取流器极板的板间距离。当授流器极板与取流器极板的板间距离每达到一个预设距离阈值时，可控制授流器极板的移动速度更改为该预设距离阈值对应的预设移动速度，并以该预设移动速度向取流器极板匀速移动。其中，预设距离阈值越小，其所对应的预设移动速度越小。以此类推，当授流器极板与取流器极板的板间距离经过多个预设距离阈值时，授流器极板的移动速度经过多次减速以逐步向取流器极板靠近，从而实现控制授流器极板缓慢向取流器极板缓慢移动。

例如，请参见图2，图2是本申请实施例提供的控制授流器极板移动速度的场景示意图。当接收到充电请求后，控制授流器极板以0.1m/s的速度向取流器极板移动。假设为授流器极板与取流器极板的板间距离设定两个预设距离阈值10cm和5cm，当授流器极板以0.1m/s的速度移动至距离取流器极板10cm处时，可将授流器极板的速度更改为10cm对应的预设移动速度0.05m/s，并以0.05m/s的速度继续向取流器极板移动。进一步地，当授流器极板以0.05m/s的速度移动至距离取流器极板5cm处时，可将授流器极板的速度更改为5cm对应的预设移动速度0.02m/s，并以0.02m/s的速度继续向取流器极板移动。

在一些可行的实施方式中，由于每个预设距离阈值对应一个预设移动速度，因此当授流器极板与取流器极板的板间距离每达到一个预设距离阈值，可控制授流器极板以该距离阈值对应的预设移动速度(为方便描述，以下简称第一预设移动速度)开始向取流器极板减速运动。具体地，当授流器极板以第一预设移动速度开始移动之前，可确定授流器极板从当前预设距离阈值开始移动至与当前预设距离阈值相邻的下一个预设距离阈值位置的预设移动时间(为方便描述，以下简称第一预设移动时间)。进一步地，可确定与当前预设距离阈值相邻的下一个预设距离阈值所对应的预设移动速度(为方便描述，以下简称第二预设移动速度)，从而可根据第一预设移动速度、第二预设移动速度以及第一预设移动时间，确定出在规定授流器极板以第一预设移动速度开始移动至当前预设距离阈值的下一预设距离阈值的移动时间的情况下，授流器极板由当前预设距离阈值移动至下一预设距离阈值的加速度。其中，在两个相邻的预设距离阈值中，预设距离阈值的值越大，所对应的预设移动速度越大，即上述第二预设移动速度小于上述第一预设移动速度。基于上述实现方式，可基于该加速度控制授流器极板以第一预设移动速度开始向取流器极板减速移动。

在一些可行的实施方式中，当充电装置或者充电站对授流器极板的移动时间做出规定，或者为了在一定程度上避免授流器极板长时间移动所造成车辆充电流程时间较长，因此可根据授流器极板开始向取流器极板移动时与取流器极板间的初始板间距离来控制授流器极板的移动速度。具体地，可确定授流器极板的预设移动时间(为方便描述，以下简称第二预设移动时间)，第二预设移动时间用于表示授流器极板从上述初始板间距离开始移动至与取流器极板的板间距离为零位置的预设时间。进一步地，可根据上述初始板间距离和第二预设移动时间确定出授流器极板的平均移动速度，并控制授流器极板以该平均速度向取流器极板移动。基于上述实现方式，可使不同类型、不同高度的车辆在同一充电站的同一充电装置下进行充电时，控制充电装置的授流器极板在相同时间内移动至与车辆取流器极板距离为零的位置，以便于对充电装置的充电准备阶段进行统一管理和控制。

在一些可行的实施方式中，上述充电请求可以是由车辆在检测到车辆电量满足充电条件后，将车辆停在指定停车位置后向充电装置或者充电装置对应的充电系统发送的充电请求；或者可以是由充电装置或者充电装置对应的充电系统在检测到车辆停止在指定位置后所触发的请求，充电开关打开时所触发的充电请求；还可以是由车辆驾驶员所持的终端设备所发送，具体可基于实际应用场景确定，在此不做限制。

在一些可行的实施方式中，在控制授流器极板向取流器极板移动之前，需要确定车辆是否位于预设充电位置。如根据车辆是否位于充电列位、充电点，授流器极板与取流器极板是否相对应，以及车辆与充电装置是否相匹配等确定车辆是否位于预设充电位置。进一步地，在确定车辆位于预设充电位置时，可确保授流器极板准确向取流器极板移动，避免授流器极板与取流器极板无法连接导致充电失败。

其中，上述预设压力阈值、预设移动时间等可根据实际应用场景确定，在此不做限制。

可选地，上述授流器极板的移动速度可通过电机或者其他驱动装置进行控制，具体也可根据实际应用场景确定，在此不做限制。

S102、当板间距离为零时，根据授流器极板与取流器极板间的压力值控制授流器极板向取流器极板所在方向移动的移动速度。

在一些可行的实施方式中，当授流器极板与取流器极板间的板间距离为零时，说明授流器极板与取流器极板相接触。请参见图3，图3是本申请实施例提供的充电结构示意图。在图3中，授流器极板在与取流器极板在相互接触后，授流器极板和取流器极板配合完成充电过程。但是为确保授流器极板与取流器极板接触良好，避免接触不良导致的充电效率较慢或者充电失败等情况，需要在板间距离为零之后继续控制授流器极板向取流器所在的方向进行移动直至授流器极板与取流器极板之间的压力值达到目标压力值时，可确定授流器极板与取流器极板接触良好，可以开始充电。其中，授流器极板与取流器极板间的压力值可通过位于授流器极板上的压力传感器确定，取流器安装板用于安放和固定取流器极板。

具体地，由于授流器极板与取流器极板间存在压力，无法对授流器极板的移动速度进行稳定控制，因此可为授流器极板与取流器极板间的压力值设定多个预设压力阈值。其中，每个预设压力阈值分别对应一个预设转速，并在授流器极板向取流器极板移动的过程中，通过压力传感器实时监测授流器极板与取流器极板间的压力值。当授流器极板与取流器极板间的压力值每达到一个预设压力阈值时，可将授流器极板对应的电机转速确定为该预设转速以使电机根据预设转速控制授流器极板向取流器极板所在的方向持续移动。其中，预设压力阈值的值越大，其所对应的预设转速越小，因此基于上述实现方式可进一步控制授流器极板向取流器极板所在的方向缓慢移动。

在一些可行的实施方式中，还可对每个预设压力阈值确定一个预设加速度，当授流器极板与取流器极板间的压力值每达到一个预设压力阈值时，在授流器极板与取流器极板间的压力值未达到下一个预设压力阈值之前，根据预设加速度持续控制电机的转速减慢，从而进一步控制授流器极板缓慢向取流器极板所在的方向持续移动。

其中，还可以由制动器、计算机程序等实现对电机转速的改变，具体可根据实际应用场景确定，在此不做限制。

S103、当压力值达到目标压力值时，控制授流器极板停止移动，通过授流器极板与取流器极板对车辆进行充电。

在一些可行的实施方式中，当授流器极板与取流器极板间的压力值达到目标压力值时，说明授流器极板与取流器极板已充分接触，即表示授流器极板与取流器极板连接状态完好，此时可控制授流器极板停止移动以通过授流器极板和取流器极板对车辆进行充电。

在一些可行的实施方式中，当检测到充电装置发生故障时，可控制授流器极板停止移动和/或控制授流器极板向取流器极板反方向移动以终止对车辆进行充电。

在一些可行的实施方式中，当接收到终止充电请求时，可控制授流器极板停止移动和/或控制授流器极板向取流器极板反方向移动以终止对车辆进行充电。其中，上述终止充电请求可以由车辆在检测到车辆电量达到一定电量阈值时触发，也可以是车辆在检测到车辆相关充电系统、装置等发生故障时触发，还可以是充电装置的充电开关关闭时所触发，具体可根据实际应用场景确定，在此不做限制。

在本申请实施例中，通过授流器极板与取流器极板间的板间距离可对授流器极板向取流器极板的移动速度进行控制，可防止授流器极板移动速度较快对授流器极板和取流器极板造成损坏。进一步地，通过授流器极板与取流器极板间的压力值可进一步调整授流器极板的移动速度，避免授流器极板与取流器极板间的压力较大造成充电授流器极板和取流器极板的损耗。同时，通过目标压力值控制授流器极板停止移动，可确保授流器极板与取流器极板接触良好，防止充电失败，提升充电效率。另一方面，可通过检测充电终止请求对车辆终止充电，提升充电的灵活性和安全性，适用性高。

参见图4，图4是本申请实施例提供的车辆充电装置的结构示意图。本申请实施例提供的车辆充电装置1包括：

第一控制模块11，用于当接收到充电请求时，控制充电装置的授流器极板向车辆的取流器极板移动，并根据上述授流器极板与上述取流器极板的板间距离控制上述授流器极板的移动速度；

第二控制模块12，用于当上述板间距离为零时，根据上述授流器极板与上述取流器极板间的压力值控制上述授流器极板向上述取流器极板所在方向移动的移动速度；

充电模块13，用于当上述压力值达到目标压力值时，控制上述授流器极板停止移动，通过上述授流器极板与上述取流器极板对上述车辆进行充电。

在一些可行的实施方式中，上述第一控制模块11用于：

当上述授流器极板与上述取流器极板的板间距离每达到一个预设距离阈值时，控制上述授流器极板以上述一个预设距离阈值对应的第一预设移动速度向上述取流器极板匀速移动；或者，

控制上述授流器极板以上述第一预设移动速度开始向上述取流器极板减速运动；

其中，在两个相邻的预设距离阈值中，预设距离阈值的值越大，所对应的第一预设移动速度越大。

在一些可行的实施方式中，上述第一控制模块11用于：

确定与上述一个预设距离阈值相邻的下一个预设距离阈值对应的第二预设移动速度；

确定上述授流器极板从上述一个预设距离阈值开始移动至上述下一个预设距离阈值为止的第一预设移动时间；

基于上述第一预设时间、上述第一预设移动速度以及上述第二预设移动速度，确定出上述授流器极板以上述第一预设移动速度开始移动时的加速度；

控制上述授流器极板以上述第一预设移动速度开始，基于上述加速度向上述取流器极板减速运动。

在一些可行的实施方式中，上述第一控制模块11用于：

确定上述授流器极板开始向上述取流器极板移动时与上述取流器极板间的初始板间距离；

确定上述授流器极板从上述初始板间距离开始移动至与上述取流器极板的板间距离为零为止的第二预设移动时间；

根据上述初始板间距离和上述第二预设移动时间确定平均移动速度，控制上述授流器极板以上述平均移动速度向上述取流器极板移动。

在一些可行的实施方式中，上述第二控制模块12用于：

当上述授流器极板与上述取流器极板间的压力值每达到一个预设压力阈值时，将上述授流器极板对应的电机的转速确定为上述一个预设压力阈值对应的预设转速；

其中，在两个相邻的预设压力阈值中，预设压力阈值的值越大，所对应的预设转速越小。

在一些可行的实施方式中，上述充电请求为上述车辆发送的用于请求充电的请求，或者，为上述充电装置的充电开关打开时所触发的用于充电的请求。

在一些可行的实施方式中，上述车辆充电装置1还包括确定模块14，上述确定模块14用于：

确定上述车辆是否位于预设充电位置；

若所处车辆位于上述预设充电位置，则响应上述充电请求，控制上述授流器极板向上述取流器极板移动，以通过上述授流器极板与上述取流器极对上述车辆进行充电。

具体实现中，上述车辆充电装置1可通过其内置的各个功能模块执行如上述图1中各个步骤所提供的实现方式，具体可参见上述各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。

在本申请实施例中，通过授流器极板与取流器极板间的板间距离可对授流器极板向取流器极板的移动速度进行控制，可防止授流器极板移动速度较快对授流器极板和取流器极板造成损坏。进一步地，通过授流器极板与取流器极板间的压力值可进一步调整授流器极板的移动速度，避免授流器极板与取流器极板间的压力较大造成充电授流器极板和取流器极板的损耗。同时，通过目标压力值控制授流器极板停止移动，可确保授流器极板与取流器极板接触良好，防止充电失败，提升充电效率。另一方面，可通过检测充电终止请求对车辆终止充电，提升充电的灵活性和安全性，适用性高。

参见图5，图5是本申请实施例提供的设备的结构示意图。如图5所示，本实施例中的设备1000可以包括：处理器1001，网络接口1004和存储器1005，此外，上述设备1000还可以包括：用户接口1003，和至少一个通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口1003可以包括显示屏(Display)、键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1004可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图5所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及设备控制应用程序。

在图5所示的设备1000中，网络接口1004可提供网络通讯功能；而用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的设备控制应用程序，以实现：

当接收到充电请求时，控制充电装置的授流器极板向车辆的取流器极板移动，并根据上述授流器极板与上述取流器极板的板间距离控制上述授流器极板的移动速度；

当上述板间距离为零时，根据上述授流器极板与上述取流器极板间的压力值控制上述授流器极板向上述取流器极板所在方向移动的移动速度；

当上述压力值达到目标压力值时，控制上述授流器极板停止移动，通过上述授流器极板与上述取流器极板对上述车辆进行充电。

在一些可行的实施方式中，上述处理器1001用于：

当上述授流器极板与上述取流器极板的板间距离每达到一个预设距离阈值时，控制上述授流器极板以上述一个预设距离阈值对应的第一预设移动速度向上述取流器极板匀速移动；或者，

控制上述授流器极板以上述第一预设移动速度开始向上述取流器极板减速运动；

其中，在两个相邻的预设距离阈值中，预设距离阈值的值越大，所对应的第一预设移动速度越大。

在一些可行的实施方式中，上述处理器1001用于：

确定与上述一个预设距离阈值相邻的下一个预设距离阈值对应的第二预设移动速度；

确定上述授流器极板从上述一个预设距离阈值开始移动至上述下一个预设距离阈值为止的第一预设移动时间；

基于上述第一预设时间、上述第一预设移动速度以及上述第二预设移动速度，确定出上述授流器极板以上述第一预设移动速度开始移动时的加速度；

控制上述授流器极板以上述第一预设移动速度开始，基于上述加速度向上述取流器极板减速运动。

在一些可行的实施方式中，上述处理器1001用于：

确定上述授流器极板开始向上述取流器极板移动时与上述取流器极板间的初始板间距离；

确定上述授流器极板从上述初始板间距离开始移动至与上述取流器极板的板间距离为零为止的第二预设移动时间；

根据上述初始板间距离和上述第二预设移动时间确定平均移动速度，控制上述授流器极板以上述平均移动速度向上述取流器极板移动。

在一些可行的实施方式中，上述处理器1001用于：

当上述授流器极板与上述取流器极板间的压力值每达到一个预设压力阈值时，将上述授流器极板对应的电机的转速确定为上述一个预设压力阈值对应的预设转速；

其中，在两个相邻的预设压力阈值中，预设压力阈值的值越大，所对应的预设转速越小。

在一些可行的实施方式中，上述充电请求为上述车辆发送的用于请求充电的请求，或者，为上述充电装置的充电开关打开时所触发的用于充电的请求。

在一些可行的实施方式中，上述处理器1001还用于：

确定上述车辆是否位于预设充电位置；

若所处车辆位于上述预设充电位置，则响应上述充电请求，控制上述授流器极板向上述取流器极板移动，以通过上述授流器极板与上述取流器极对上述车辆进行充电。

应当理解，在一些可行的实施方式中，上述处理器1001可以是中央处理单元(central processing unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integratedcircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。该存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器还可以存储设备类型的信息。

具体实现中，上述设备1000可通过其内置的各个功能模块执行如上述图1中各个步骤所提供的实现方式，具体可参见上述各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。

在本申请实施例中，通过授流器极板与取流器极板间的板间距离可对授流器极板向取流器极板的移动速度进行控制，可防止授流器极板移动速度较快对授流器极板和取流器极板造成损坏。进一步地，通过授流器极板与取流器极板间的压力值可进一步调整授流器极板的移动速度，避免授流器极板与取流器极板间的压力较大造成充电授流器极板和取流器极板的损耗。同时，通过目标压力值控制授流器极板停止移动，可确保授流器极板与取流器极板接触良好，防止充电失败，提升充电效率。另一方面，可通过检测充电终止请求对车辆终止充电，提升充电的灵活性和安全性，适用性高。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，被处理器执行以实现图1中各个步骤所提供的方法，具体可参见上述各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。

上述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例提供的任务处理装置的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是该电子设备的外部存储设备，例如该电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,SMC)，安全数字(secure digital,SD)卡，闪存卡(flash card)等。上述计算机可读存储介质还可以包括磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，ROM)或随机存储记忆体(randomaccess memory，RAM)等。进一步地，该计算机可读存储介质还可以既包括该电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。该计算机可读存储介质用于存储该计算机程序以及该电子设备所需的其他程序和数据。该计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请的权利要求书和说明书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置展示该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。