具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例提供的充电连接检测方法，可应用在自动驾驶车辆的自动充电中，实现自动驾驶车辆的自动充电功能。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的充电连接检测方法流程图，下面结合图1，对该充电连接检测方法的主要步骤进行说明，其中，自动驾驶车辆简称车辆，具体方法如下：

步骤110，车辆控制模块接收充电连接信号，并根据充电连接信号生成充电连接检测信号发送给充电桩控制模块。

具体的，充电连接信号可以理解为充电口与充电枪之间接触产生的信号。充电连接检测信号的设置主要是检测充电口与充电枪之间连接是否正常，也就是检测充电桩是否可以向充电口输出电流。

车辆控制模块可以通过但不限于以下两种方式接收充电连接信号：

方式1：车辆的充电口设置压力传感器，当充电口与充电枪接触时，压力传感器采集压力信号，并且将压力信号发送给车辆控制模块。

方式2：车辆控制模块可以向充电桩管理服务器发送获取充电连接状态请求，接收充电桩管理服务器基于该请求反馈的充电连接信号。其中，充电连接状态请求包括充电桩ID和车辆ID。

在该步骤110之前，自动驾驶车辆通过自身感知模块获取充电桩周围的环境信息，从而实现自动驾驶车辆与充电桩的对准。

步骤120，接收充电桩控制模块基于充电连接检测信号反馈的检测电压信号。

具体的，充电桩控制模块在接收到充电连接检测信号时，对其进行解析处理，生成检测电压输出模块控制信号，以使检测电压输出模块输出检测电压信号。

在本例中检测电压输出模块具体为高边驱动电路，该检测电压输出模块可以输出检测电压信号。其中该检测电压信号包括检测电压值。示例而非限定，检测电压值可以具体为5V、12V。

步骤130，对检测电压信号进行解析处理，得到检测电压值。

具体的，车辆的电压采集模块对检测电压信号进行采集，并将采集到的检测电压信号发送给车辆控制模块。电压采集模块具体为AD采集模块，它可以采集到检测电压信号，然后再将其转换为数字信号，从而得到检测电压值。为保证车辆充电的安全性，AD采集模块的采集范围会根据车辆电池的最高电压进行设定。

步骤140，将检测电压值与预设的电压范围进行比较，当检测电压值落入预设的电压范围时，生成充电连接成功信号，并将充电连接成功信号发送给充电桩控制模块，以使充电桩控制模块控制电流输出模块输出电流信号。

具体的，预设的电压范围跟检测电压值有关系，考虑到误差的原因，可以选择检测电压值上下浮动0.1V，作为预设的电压范围。例如，在本例中，检测电压值为12V，因此，预设的电压范围可以是11.9～12.1。当检测电压值落入预设的电压范围时，车辆可以判定充电抢和充电口之间接触良好，也就是充电桩可以向充电口输出电流。电流输出模块可以理解为充电桩的充电机。

在一个具体的例子中，当检测电压值不在预设的电压范围时，生成连接失败信号，并将连接失败信号发送给车辆处理器。车辆处理器在接收到连接失败信号之后，可以重新做出决策，比如控制车辆重新进行充电口和充电枪的连接或者控制车辆重新选择充电桩等。

作为优选方案，随着充电的进行，电压会逐渐升高，为防止高压反灌倒充电桩控制模块，将充电桩控制模块烧坏。在充电桩控制模块控制电流输出模块输出电流信号之前，进行信号防反接检测处理。具体是通过在检测电压输出模块的输出端设置一个反向二极管实现的。

车辆的自动充电功能不仅体现在可以实现自动充电，还要实现自动停止充电。在一个具体的例子中，车辆控制模块接收电池管理系统发送的充电状态信号，对充电状态信号进行解析，生成充电完成信号，并将充电完成信号发送给充电桩控制模块，以使充电桩控制模块控制电流输出模块停止输出电流信号。由此，车辆完成一次自动充电的过程。

本发明实施例提供的充电连接检测方法，通过车辆控制模块在检测到充电连接信号之后，向充电桩控制模块发送充电连接检测信号，充电桩控制模块基于充电连接检测信号，向车辆控制模块反馈检测电压信号，车辆控制模块对检测电压信号进行解析，判断是否连接成功，充电桩控制模块只有接收到车辆控制模块发送的充电连接成功信号，才会控制相应的模块输出电流信号，实现自动充电的功能。

实施例二

本发明实施二提供了一种充电连接检测装置，用以执行上述充电连接检测方法，系统中各模块的连接关系如图2中所示，所执行的功能和它们之间的交互过程如上述方法实施例中所描述，此处仅做简单介绍。

该充电连接检测装置100包括：车辆控制模块11、电压采集模块12、充电桩控制模块21、检测电压输出模块22。

车辆控制模块11，车辆控制模块11用于接收充电连接信号，并根据充电连接信号生成充电连接检测信号发送给充电桩控制模块21；

车辆控制模块11，还用于接收充电桩控制模块21基于充电连接检测信号反馈的检测电压信号；

对检测电压信号进行解析处理，得到检测电压值；

将检测电压值与预设的电压范围进行比较，当检测电压值落入预设的电压范围时，生成充电连接成功信号，并将充电连接成功信号发送给充电桩控制模块，以使充电桩控制模块21控制电流输出模块输出电流信号。

车辆控制模块11，还用于当检测电压值不在预设的电压范围时，生成连接失败信号，并将连接失败信号发送给车辆处理器。

车辆控制模块11，还用于接收电池管理系统发送的充电状态信号，对充电状态信号进行解析，生成充电完成信号，并将充电完成信号发送给充电桩控制模块21，以使充电桩控制模块21控制电流输出模块停止输出电流信号

充电桩控制模块21，充电桩控制模块21用于对充电连接检测信号进行解析处理，生成检测电压输出模块控制信号，以使检测电压输出模块22输出检测电压信号。

电压采集模块12，电压采集模块12对检测电压信号进行采集，并将采集到的检测电压信号发送给车辆控制模块11。

在一个可选的实施例中，前述图2所示的充电连接检测装置100还可进一步包括防反接模块23。防反接模块23用于在充电桩控制模块21控制电流输出模块输出电流信号之前，进行信号防反接检测处理。

在另一个可选的实施例中，前述图2所示的充电连接检测装置100还包括车辆通信模块13和充电桩通信模块24。车辆通信模块13和充电桩通信模块24用于车辆控制模块11和充电桩控制模块21之间的信息交换。其中，车辆通信模块13和充电桩通信模块24之间通过4G、远距离无线电(Long Range Radio，LORA)等射频通信。

图5为本发明实施例二提供的充电连接检测装置的应用场景图。如图5中所示，以车端和充电桩端为例，车辆控制模块11、电压采集模块12、车辆通信模块13均集成在车辆控制板1上。其中，电压采集模块12具有AD采集功能。车辆通信模块13可以具体为远距离无线电(Long Range Radio,LORA)或4G或其他射频通信方式，车辆控制板1可以理解为车端的底层控制器。

充电桩控制模块21、检测电压输出模块22、充电桩通信模块24集成在充电桩控制板2上。其中，检测电压输出模块22为一路12V电源的高边输出，且该12V电源通过线缆连接到充电桩电刷正极。充电桩通信模块24与车辆通信模块13的通信方式相对应，充电桩控制板2可以理解为充电桩端的底层控制器。

当需要对桩充电时，车端的电刷正极对准充电桩端的电刷正极；车端的电刷负极与充电桩负极通过线缆连接且共同接地，车端通过车辆通信模块13向充电桩通信模块24发送信号；充电桩控制模块21控制检测电压输出模块22输出12V电源，车端的电压采集模块12进行采集，并发送给车辆控制模块11进行判断。当判断充电抢和充电口之间接触良好时，车辆控制模块11通过车辆通信模块13与充电桩端通信，充电桩端的充电机开始往外输出电流。

随着充电的进行，电刷上的电压会逐渐升高，因此，在充电桩端的检测电压输出模块22加了防反接模块23，在本例中，防反接模块23具体采用反向二极管，防止高压反灌倒充电桩端的底层控制器，将底层控制器烧坏。

实施例三

本发明实施例三提供了一种车辆，包括上述实施例而任一项所述的充电连接检测装置。其中，车辆可以是任何可以移动的工具，例如洗地车、吸尘车、清扫车、物流车、乘用车、公交车、大巴车、厢式货车、卡车、载重车、挂车、甩挂车、吊车、挖掘机、铲土机、公路列车、扫地车、洒水车、垃圾车、工程车、救援车、物流小车、AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)等)、摩托车、自行车、三轮车、手推车、机器人、扫地机、平衡车等，本申请对于车辆的类型不做严格限定，在此不再穷举。

实施例四

本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现如上述实施例一任一项所述的充电连接检测方法。

实施例五

在一些可选的实施例中，实施例一提供的任意一种充电连接检测方法可以实施为以机器可读格式被编码在计算机可读存储介质上的或者被编码在其它非瞬时性介质或者制品上的计算机程序指令。图6示意性地示出根据这里展示的至少一些实施例而布置的示例计算机程序产品的概念性局部视图，示例计算机程序产品包括用于在计算设备上执行计算机进程的计算机程序。在一个实施例中，示例计算机程序产品是使用信号承载介质来提供的。信号承载介质可以包括一个或多个程序指令，其当被一个或多个处理器运行时可以提供以上实施例一提供的任意一种充电连接检测方法，以得到充电连接成功的信号。例如，图1所示的步骤110～步骤140中的一个或多个特征可以由与信号承载介质相关联的一个或多个指令来承担。在一些示例中，信号承载介质可以包含计算机可读介质，诸如但不限于，硬盘驱动器、紧密盘(CD)、数字视频光盘(DVD)、数字磁带、存储器、ROM或RAM等。在一些实施方式中，信号承载介质可以包含计算机可记录介质，诸如但不限于，存储器、读/写(R/W)CD、R/W DVD、等等。在一些实施方式中，信号承载介质可以包含通信介质，诸如但不限于，数字和/或模拟通信介质(例如，光纤电缆、波导、有线通信链路、无线通信链路等)。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM动力系统控制方法、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。