具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例示出的一种方向盘控制方法的流程图。该控制方法可以应用于车辆中的控制器，其中，该控制器可以是车辆中的整车控制器，也可以是转向控制器等等。如图1所示，该方法可以包括：

在S11中，接收待模拟的路感信息。

其中，路感信息可以是驾驶员感受到的路面反馈信息。例如驾驶员通过行车电脑进行驾驶技能训练时，该待模拟的路感信息可以是行车电脑根据训练场景的路面信息，发送至控制器的。再例如，驾驶员通过智能手机进行驾驶游戏时，该待模拟的路感信息可以是智能手机根据驾驶游戏中的路面信息，发送至控制器的。

示例地，对于不平整的路面，例如石子路、坑洼路面等，该路感信息可以包括颠簸对应的路感。对于斜坡弯道路面，例如山路等，该路感信息可以包括倾斜对应的路感。对于有障碍物的路面，该路感信息可以包括冲击对应的路感。

在S12中，根据路感信息，控制方向盘转动。

其中，为了给驾驶员提供真实的驾驶体验，可以通过方向盘为驾驶员提供路感，使得驾驶员通过方向盘感受到路面反馈信息。因此，控制器可以根据接收到的路感信息，控制方向盘转动，以为驾驶员模拟该路感信息对应的路感。

示例地，在驾驶技能训练场景中，在通过不平整路面时，可以控制方向盘左右来回转动以提供颠簸对应的路感。在通过斜坡弯道路面时，通常需要减速慢行，若路面弯道为向左转向，且为上坡路面，则可以控制方向盘以较低的速度向左转动，以提供倾斜对应的路感。在前方有障碍物时，驾驶员通常会快速转动方向盘以避开该障碍物，因此，对于有障碍物的路面，可以控制方向盘向左快速转动，或向右快速转动，以提供冲击对应的路感。

值得说明的是，为了车辆以及人员安全，本公开提供的方向盘控制方法可以在车辆满足预设状态时，通过控制方向盘转动为驾驶员模拟路感信息对应的路感。该预设条件例如可以为车辆停车的状态下，或者在自动驾驶状态下等，即不影响车辆正常行驶的情况下，以保证车辆行驶过程的安全。

在上述技术方案中，首先接收待模拟的路感信息，之后，根据该路感信息，控制方向盘转动，可以为驾驶员模拟该路感信息对应的路感。这样，驾驶员在利用车辆进行驾驶技能的训练或进行驾驶游戏等操作时，控制器可以通过控制车辆的方向盘转动，使得驾驶员感受到真实的路面反馈信息，从而能够为驾驶员提供与真实驾驶接近的驾驶感受，满足驾驶员的使用需求。

可选地，图2是根据另一示例性实施例示出的一种方向盘控制方法的流程图。如图2所示，在一种实施方式中，S12可以包括：

在S21中，根据路感信息，确定用于带动方向盘转动的驱动电机的第一转动信息。

在S22中，至少根据第一转动信息，控制驱动电机转动。

其中，驱动电机可以用于带动方向盘转动，因此，控制器可以通过控制驱动电机转动，以使得驱动电机带动方向盘转动。具体地，可以预先设置路感信息与驱动电机的第一转动信息之间的对应关系。在接收到待模拟的路感信息后，可以根据该对应关系，确定与该路感信息对应的第一转动信息。该第一转动信息可以包括驱动电机的第一转动方向、第一转动角度以及第一转动速度等。示例地，例如驱动电机的第一转动方向为第一预设方向(例如正转)时，可以带动方向盘左转；驱动电机的第一转动方向为第二预设方向(例如反转)时，可以带动方向盘右转。其中，可以通过控制驱动电机的第一转动角度，以控制方向盘的转动角度，通过控制驱动电机的第一转动速度，以控制方向盘的转动速度。

示例地，例如对于不平整路面，可以控制驱动电机的第一转动角度为θ₁，第一转动速度为V₁，以及第一转动方向在第一预设方向和第二预设方向之间切换，以带动方向盘左右来回转动，从而提供颠簸对应的路感。

示例地，对于斜坡弯道路面，可以控制驱动电机的第一转动角度为θ₂，第一转动速度为V₂，以及第一转动方向为第一预设方向，以带动方向盘向左转动，从而提供倾斜对应的路感。

示例地，对于有障碍物的路面，可以控制驱动电机的第一转动角度为θ₃，第一转动速度为V₃，以及第一转动方向为第二预设方向，以带动方向盘快速向右转动，从而提供冲击对应的路感。

采用上述技术方案，通过控制驱动电机转动，进而可以使得驱动电机带动方向盘转动，实现对方向盘的控制，能够为驾驶员模拟路感信息对应的路感，使得驾驶员感受到真实的路面反馈信息，为驾驶员提供真实的驾驶体验。

可选地，图3是根据另一示例性实施例示出的一种方向盘控制方法的流程图。如图3所示，在一种实施方式中，S12还可以包括：

在S31中，获取驱动电机的实时电流和方向盘的当前转角信息。

其中，驱动电机的实时电流可以通过设置于驱动电机上的电流传感器获得。方向盘的当前转角信息可以表示方向盘当前转动的角度，并可以反映方向盘的当前位置。

在一种实施方式中，方向盘的当前转角信息可以是通过设置在方向盘转向管柱上的角度传感器直接获取的，该角度传感器可以直接采集到方向盘的当前转角信息。

在另一种实施方式中，方向盘的当前转角信息可以是通过检测驱动电机的当前转角信息获取的。具体地，方向盘的转动是由驱动电机带动的，因此，驱动电机的当前转角信息可以反映方向盘的当前转角信息。示例地，可以通过设置于驱动电机上的霍尔传感器或旋变传感器，来采集驱动电机的当前转角信息，并可以根据驱动电机转角信息与方向盘转角信息之间的对应关系，确定对应的方向盘的当前转角信息。其中，该对应关系可以预先通过试验得到并存储在车辆存储器中，也可以通过驱动电机带动方向盘进行机械行程学习，并根据学习数据拟合得到。

在S32中，若当前转角信息不满足预设转角信息，则根据实时电流以及当前转角信息，确定驱动电机的第二转动信息。

其中，预设转角信息可以包括方向盘在中间位置时的转角信息。若当前转角不满足预设转角信息，即方向盘不在中间位置的情况下，则可以根据驱动电机的实时电流、方向盘的当前转角信息以及驱动电机的第二转动信息三者之间的对应关系，确定对应的驱动电机的第二转动信息。

具体地，该第二转动信息可以用于使方向盘提供阻尼力和回正力。阻尼力即驾驶员转动方向盘时感受到的阻力，回正力即方向盘不在中间位置时驾驶员感受到的方向盘释放时主动回正的力。具体地，第二转动信息可以包括驱动电机的第二转动方向、驱动电机的第二转动角度以及驱动电机的第二转动速度等。根据该第二转动信息控制驱动电机转动，进而驱动电机带动方向盘转动，可以使得方向盘为驾驶员提供方向盘转向时的阻尼力以及释放时的回正力。

在S33中，根据第一转动信息和第二转动信息，控制驱动电机转动。

在上述技术方案中，第二转动信息可以用于使方向盘提供阻尼力和回正力，同时根据第一转动信息和第二转动信息，控制驱动电机转动，进而驱动电机带动方向盘转动，可以使得驾驶员能够感受到路面反馈信息以及方向盘转向时的阻尼力和释放时的回正力，从而方向盘可以为驾驶员提供更加真实的驾驶感受。

可选地，S33可以包括：

根据第一转动信息和第二转动信息，确定目标转动信息；

根据该目标转动信息，控制驱动电机转动。

其中，第一转动信息和第二转动信息已在上文说明，此处不再赘述。目标转动信息可以包括目标转动方向、目标转动角度以及目标转动速度。具体地，目标转动方向可以为第一转动方向，以为驾驶员提供路感信息对应的路感。目标转动角度可以根据第一转动角度与第二转动角度之和确定，目标转动速度可以根据第一转动速度和第二转动速度之和确定。

如此，根据目标转动方向、目标转动角度以及目标转动速度，控制驱动电机转动，进而驱动电机带动方向盘转动，可以使得驾驶员能够感受到路面反馈信息以及方向盘转向时的阻尼力和释放时的回正力，从而方向盘可以为驾驶员提供更加真实的驾驶感受。

基于同一发明构思，本公开还提供一种方向盘控制装置，图4是根据一示例性实施例示出的一种方向盘控制装置的框图。如图4所示，该控制装置400可以包括：

接收模块401，用于接收待模拟的路感信息；

控制模块402，用于根据所述路感信息，控制方向盘转动，以为驾驶员模拟所述路感信息对应的路感。

采用上述装置，首先接收待模拟的路感信息，之后，根据该路感信息，控制方向盘转动，可以为驾驶员模拟该路感信息对应的路感。这样，驾驶员在利用车辆进行驾驶技能的训练或进行驾驶游戏等操作时，控制器可以通过控制车辆的方向盘转动，使得驾驶员感受到真实的路面反馈信息，从而能够为驾驶员提供与真实驾驶接近的驾驶感受，满足驾驶员的使用需求。

可选地，所述控制模块402可以包括：

第一确定子模块，用于根据所述路感信息，确定用于带动方向盘转动的驱动电机的第一转动信息；

第一控制子模块，用于至少根据所述第一转动信息，控制所述驱动电机转动，以带动所述方向盘转动。

可选地，所述控制模块402还可以包括：

获取子模块，用于获取所述驱动电机的实时电流和所述方向盘的当前转角信息；

第二确定子模块，用于若所述当前转角信息不满足预设转角信息，则根据所述实时电流以及所述当前转角信息，确定所述驱动电机的第二转动信息，所述第二转动信息用于使所述方向盘提供阻尼力和回正力；

所述第一控制子模块还可以包括：

第二控制子模块，用于根据所述第一转动信息和所述第二转动信息，控制所述驱动电机转动。

可选地，所述第二控制子模块可以包括：

第三确定子模块，用于根据所述第一转动信息和所述第二转动信息，确定目标转动信息；

第三控制子模块，用于根据所述目标转动信息，控制所述驱动电机转动；其中，

所述第一转动信息包括第一转动方向、第一转动角度和第一转动速度；

所述第二转动信息包括第二转动方向、第二转动角度和第二转动速度；

所述目标转动信息包括目标转动方向、目标转动角度和目标转动速度，其中，所述目标转动方向为所述第一转动方向，所述目标转动角度根据所述第一转动角度和所述第二转动角度之和确定，所述目标转动速度根据所述第一转动速度和所述第二转动速度之和确定。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种方向盘控制装置500的框图。例如，方向盘控制装置500可以被提供为一车载控制器，如整车控制器或转向控制器等。参照图5，方向盘控制装置500包括处理器522，其数量可以为一个或多个，以及存储器532，用于存储可由处理器522执行的计算机程序。存储器532中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器522可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的方向盘控制方法。

另外，方向盘控制装置500还可以包括电源组件526和通信组件550，该电源组件526可以被配置为执行方向盘控制装置500的电源管理，该通信组件550可以被配置为实现方向盘控制装置500的通信，例如，有线或无线通信。此外，该方向盘控制装置500还可以包括输入/输出(I/O)接口558。方向盘控制装置500可以操作基于存储在存储器532的操作系统。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的方向盘控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器532，上述程序指令可由方向盘控制装置500的处理器522执行以完成上述的方向盘控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的方向盘控制方法的代码部分。

本公开还提供一种车辆，该车辆包括方向盘，该车辆还可以包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述任一实施方式提供的方向盘控制方法的步骤。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。