阅读说明：本技术 基于自动泊车的无线充电对准方法、计算机可读存储介质及系统 (Wireless charging alignment methods, computer readable storage medium and system based on automatic parking ) 是由 侯雅静 宋磊 于 2019-08-29 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种基于自动泊车的无线充电对准方法、计算机可读存储介质及系统,其中,无线充电对准方法包括：识别无线充电停车位的辅助标识；采集车辆与无线充电位标识之间的距离数据,并将采集的距离数据进行分析处理；根据分析处理获得的数据,对车辆的行驶参数进行实时调整；当车辆与无线充电位标识之间的距离以及车身的偏移角度在标定的误差范围内时,暂停自动泊车；进行对准检查,并反馈对准结果给车辆；若反馈的对准结果在允许充电的误差范围内,则停止泊车,否则车辆继续调整位置。本发明在不增加无线充电系统硬件成本的情况下,通过无线充电系统与自动泊车系统的交互,使车辆在自动泊车的同时,实现无线充电系统的精确对准。(The present invention provides a kind of wireless charging alignment methods, computer readable storage medium and system based on automatic parking, wherein wireless charging alignment methods include: the accessory ID for identifying wireless charging parking stall；The distance between vehicle and wireless charging bit identification data are acquired, and the range data of acquisition is analyzed and processed；According to the data that analysis processing obtains, the driving parameters of vehicle are adjusted in real time；When the deviation angle of the distance between vehicle and wireless charging bit identification and vehicle body is in the error range of calibration, suspend automatic parking；Alignment inspection is carried out, and feeds back alignment result to vehicle；If the alignment result of feedback, in the error range for allowing to charge, stopping is parked, otherwise vehicle continues to adjust position.The present invention, by the interaction of wireless charging system and automated parking system, makes vehicle while automatic parking in the case where not increasing wireless charging system hardware cost, realizes precisely aligning for wireless charging system.)

基于自动泊车的无线充电对准方法、计算机可读存储介质及 系统

技术领域

本发明涉及无线充电技术领域，尤其涉及一种基于自动泊车的无线充电对准方法、计算机可读存储介质及系统。

背景技术

现有的电动汽车有线充电存在使用不便、充电枪易磨损、接触不良等问题，无线充电技术可为电动汽车动力电池提供安全便捷的充电，能够解决有线充电技术目前中存在的一些不足。

对于无线充电系统，供电设备与车载设备无需接触，对于用户有了一定的便利性。其中一个便利性就是无线充电的车端和供电设备之间的对齐有一定的灵活性。然而，当存在大的位置偏差时，充电的安全性和高效性很难得到保证。无线充电系统线圈对准如果仅通过驾驶人员的人工操作非常困难，会极大影响用户体验。

发明内容

本发明旨在提供一种基于自动泊车的无线充电对准方法、计算机可读存储介质及系统，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种基于自动泊车的无线充电对准方法，其包括：

通过图像识别的方式识别无线充电停车位的辅助标识，当为无线充电停车位时，接收端与所识别的无线充电停车位的发射端建立无线连接；

采集车辆与无线充电位标识之间的距离数据，自动泊车系统控制器根据采集到的距离数据，对车辆的行驶参数进行实时调整，开始自动泊车；

在无线充电位标识进入车辆后摄像头盲区时，车辆根据前摄像头采集与辅助标识的距离，实时调整自动泊车系统控制参数；

当车辆与辅助标识之间的距离以及车身的偏移角度在标定的误差范围内时，暂停自动泊车；

接收端发送对准信号至发射端，基于发送的对准信号进行对准检查，并反馈对准结果给车辆；

若反馈的对准结果在允许充电的误差范围内，则停止泊车，否则车辆继续调整位置。

作为本发明的基于自动泊车的无线充电对准方法的改进，将采集的距离数据进行分析处理包括：

作为本发明的基于自动泊车的无线充电对准方法的改进，车辆的行驶参数包括：车辆的转向、车辆的行驶速度。

作为本发明的基于自动泊车的无线充电对准方法的改进，图像识别的方式基于车辆的前、后摄像头，距离数据的采集基于超声波传感器，进行自动泊车过程还包括：在无线充电位标识进入车辆后摄像头盲区时，车辆根据前摄像头判定距离辅助标识的距离，同时通过超声波传感器及摄像头判断车身角度，实时调整车辆泊车参数。

作为本发明的基于自动泊车的无线充电对准方法的改进，所述车身的偏移角度的标定的误差至多为3°。

作为本发明的基于自动泊车的无线充电对准方法的改进，进行对准检查包括：

无线充电系统发射端与接收端WIFI连接后，接收端向发射端发送对准检查请求，同时控制接收端直流输出端短接；当发射端收到对准检查请求后，调节发射端逆变器相角，此时在发射端线圈和接收端线圈产生电流，偏移量越大，发射端的反映阻抗Z_GA越小，发射端线圈中产生的电流越大，根据发射端线圈电流的大小，来确定接收端与发射端线圈的耦合程度，从而判断是否对准。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种基于如上所述的无线充电对准方法的系统，其包括：无线充电装置、自动泊车装置、地面标识；

所述无线充电装置包括：设置于地面的发射端、设置于车辆上的接收端，所述自动泊车装置设置于车辆上，其包括：车辆距离探测装置、图像采集装置、自动泊车控制装置，所述车辆距离探测装置采集距离数据并反馈至自动泊车控制装置，所述图像采集装置采集图像数据并反馈至自动泊车控制装置，所述地面标识包括：与无线充电停车位对应设置的辅助标识、位于无线充电停车位中指示发射端位置的无线充电位标识。

作为本发明的基于自动泊车的无线充电对准系统的改进，所述车辆距离探测装置为超声波传感器，所述图像采集装置为车辆的前、后、左、右四个摄像头。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种计算机可读存储介质，其上存储有数据处理程序，所述数据处理程序被处理器执行时实现如上所述的基于自动泊车的无线充电对准方法的步骤。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种基于自动泊车的无线充电对准系统，其包括：

处理器；

存储器，其上存储有可供所述处理器上运行的计算机程序；

其中，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的基于自动泊车的无线充电对准方法的步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的基于自动泊车的无线充电对准方法在不增加无线充电系统硬件成本的情况下，基于自动泊车装置，自动泊车过程中在地面标识的辅助下，通过无线充电系统与自动泊车系统的交互，使车辆在自动泊车的同时，实现无线充电系统的精确对准。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的实施例2中地面标识的俯视图；

图2为根据本发明的无线充电对准方法车辆停在无线充电位标识处的状态示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明将自动泊车与电动汽车无线充电技术相结合，自动引导电动汽车移动到无线充电系统的发射端对准的位置，可实现无线充电系统的最大功率和效率传输。本发明借助地面标识实现无线充电的对准，相比增设高精度GPS定位模块或LF射频模块，进行车辆自动泊车的引导。在成本及装置的体积和重量上都有一定优势。

实施例1

本实施例的的基于自动泊车的无线充电对准方法包括：

通过图像识别的方式识别无线充电停车位的辅助标识，当为无线充电停车位时，接收端与所识别的无线充电停车位的发射端建立无线连接；

采集车辆与无线充电位标识之间的距离数据，自动泊车系统控制器根据采集到的距离数据，对车辆的行驶参数进行实时调整，开始自动泊车；

在无线充电位标识进入车辆后摄像头盲区时，车辆根据前摄像头采集与辅助标识的距离，实时调整自动泊车系统控制参数；

当车辆与辅助标识之间的距离以及车身的偏移角度在标定的误差范围内时，暂停自动泊车；

接收端发送对准信号至发射端，基于发送的对准信号进行对准检查，并反馈对准结果给车辆；

若反馈的对准结果在允许充电的误差范围内，则停止泊车，否则车辆继续调整位置。

如图1、2所示，基于上述无线充电对准方法，具体而言，车辆开启自动泊车系统，以一个低车速行驶，并通过图像识别地面辅助标识来判断是否为无线充电车位。选择车位后，车辆自动连接至地面端WIFI。当车辆寻找到无线充电车位后，通过图像采集和车载距离探测，可采集车辆与无线充电位标识的图像数据及周围物体距车身的距离数据，并通过传输给自动泊车控制系统；所述的自动泊车控制系统可将采集到的数据分析处理。自动泊车控制系统根据以上采集到的参数，实时调整车身状态，依据指令作出车辆的行驶方面的操控如车辆转向、车速等，开启自动泊车。在无线充电位标识进入车辆后摄像头盲区时，车辆根据前摄像头判定距离辅助标识的距离，同时通过超声波传感器及摄像头判断车身角度，实时调整车辆泊车参数。当车辆距离前辅助标识的距离在标定的误差范围内，且车身偏移角度不超过3°时，暂停泊车。暂停泊车后，车辆发送精确对准信号给无线充电系统，无线充电系统进行对准检查，并向车辆反馈线圈对准状态。若线圈返回对准状态在允许充电的误差范围内，则停止泊车，否则车辆继续调整位置。

其中，由于发射端与接收端偏移量越大的情况下，发射端的反映阻抗ZGA(从发射端线圈输入端看进去的阻抗)越小，因此在发射端线圈中产生的电流也越大。因此，基于上述关系，无线充电系统进行对准检查包括:

无线充电系统发射端与接收端WIFI连接后，接收端向发射端发送对准检查请求，同时控制接收端直流输出端短接；当发射端收到对准检查请求后，调节发射端逆变器相角，此时在发射端线圈和接收端线圈产生电流。偏移量越大，发射端的反映阻抗ZGA越小，发射端线圈中产生的电流越大。根据发射端线圈电流的大小，来确定接收端与发射端线圈的耦合程度，从而判断是否对准。从而，利用无线充电系统的功率线圈及控制单元，无需增加其他硬件成本即可实现对准检查。

实施例2

本实施例的基于自动泊车的无线充电对准系统用于实现如实施例1所述的无线充电对准方法，本实施例的无线充电对准系统包括：无线充电装置、自动泊车装置、地面标识。

所述无线充电装置包括：设置于地面的发射端、设置于车辆上的接收端。

所述自动泊车装置设置于车辆上，其包括：车辆距离探测装置、图像采集装置、自动泊车控制装置，所述车辆距离探测装置采集距离数据并反馈至自动泊车控制装置，所述图像采集装置采集图像数据并反馈至自动泊车控制装置。其中，所述车辆距离探测装置为超声波传感器，所述图像采集装置为车辆的前、后、左、右摄像头。

如图1所示，所述地面标识包括：与无线充电停车位1对应设置的辅助标识2、位于无线充电停车位1中指示发射端位置的无线充电位标识3。

实施例3

本实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储按照实施例1所述的无线充电对准方法的步骤运行的计算机程序。

本实施例中，该计算机可读存储介质上存储有数据处理程序，所述数据处理程序被处理器执行时实现如上所述的基于自动泊车的无线充电对准方法的步骤。

实施例4

本实施例提供一种基于自动泊车的无线充电对准系统，该无线充电对准系统包括：

处理器；

存储器，其上存储有可供所述处理器上运行的计算机程序；

其中，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于自动泊车的无线充电对准方法的步骤。

综上所述，本发明的基于自动泊车的无线充电对准方法在不增加无线充电系统硬件成本的情况下，基于自动泊车装置，自动泊车过程中在地面标识的辅助下，通过无线充电系统与自动泊车系统的交互，使车辆在自动泊车的同时，实现无线充电系统的精确对准。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。