阅读说明：本技术 自行走设备的充电调度方法和装置 (charging scheduling method and device for self-walking equipment ) 是由 罗庇鹏 于 2018-06-01 设计创作，主要内容包括：本公开是关于一种自行走设备的充电调度方法和装置,属于电子技术领域。所述方法包括：从未处于充电状态的自行走设备中根据当前电量确定待充电自行走设备；从正在充电的自行走设备中确定符合预设中断条件的暂停充电自行走设备；调度暂停充电自行走设备离开充电桩,并调度待充电自行走设备接入充电桩进行充电。采用本公开,可以根据正在充电的自行走设备的具体情况确定是否暂停它的充电操作,将空出的充电桩让给待充电自行走设备进行充电,进而可以降低待充电自行走设备没电自动关机的风险。(The disclosure relates to a charging scheduling method and device for self-walking equipment, and belongs to the technical field of electronics. The method comprises the following steps: determining self-walking equipment to be charged from self-walking equipment which is not in a charging state according to the current electric quantity; determining the charging-suspended self-walking equipment meeting the preset interruption condition from the self-walking equipment under charging; and scheduling to suspend charging and leaving the charging pile from the walking equipment, and scheduling to-be-charged and accessing the charging pile from the walking equipment for charging. Adopt this disclosure, can confirm whether to suspend its operation of charging according to the concrete conditions of the self-walking equipment that is charging, give up the electric pile that vacates and wait to charge and charge from the self-walking equipment, and then can reduce the risk of waiting to charge and having no electric automatic shutdown from the self-walking equipment.)

自行走设备的充电调度方法和装置

技术领域

本公开是关于电子技术领域，尤其是关于一种自行走设备的充电调度方法和装置。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)可以在物流库房自动搬运货物。AGV搬运货物的能量来自其自身携带的电池，当电池的电量较低时，需要控制设备调度AGV自动到物流库房中设置的某一充电桩处进行充电。

物流库房现场的AGV的数量较多，当充电桩总数目少于所有AGV的总数目时，会通过技术人员对AGV的电量进行监控并进行相应的充电调度。

在实现本公开的过程中，发明人发现至少存在以下问题：

通过人工调度的方式控制AGV进行充电，会因为人的工作状态的波动，导致遗漏，从而，AGV在工作过程中因为没电而自动关机的风险较高。

发明内容

为了降低待充电自行走设备没电自动关机的风险，本公开提供了以下技术方案：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种自行走设备的充电调度方法，所述方法包括：

从未处于充电状态的自行走设备中根据当前电量确定待充电自行走设备；

从正在充电的自行走设备中确定符合预设中断条件的暂停充电自行走设备；

调度所述暂停充电自行走设备离开充电桩，并调度所述待充电自行走设备接入充电桩进行充电。

可选地，所述从正在充电的自行走设备中确定符合预设中断条件的暂停充电自行走设备，包括：

确定正在充电的自行走设备与待充电自行走设备的当前电量的差值；

从所述正在充电的自行走设备中，确定对应的差值大于第一差值阈值的自行走设备为暂停充电自行走设备。

可选地，所述确定正在充电的自行走设备与待充电自行走设备的当前电量的差值，包括：

根据正在充电的自行走设备的当前电量，以及待充电自行走设备的当前电量，按照当前电量由大到小的顺序对所述正在充电的自行走设备进行排序，以及按照当前电量由小到大的顺序对所述待充电自行走设备进行排序；

从排序在前到排序在后的顺序，依次确定所述正在充电的自行走设备的当前电量和对应排序位置上的所述待充电自行走设备的当前电量的差值。

可选地，所述第一差值阈值是所述待充电自行走设备的当前电量与第一预设数值的乘积。

可选地，所述方法还包括：

从所述正在充电的自行走设备中，确定对应的差值小于或等于所述第一差值阈值、大于第二差值阈值、且正在充电的自行走设备的已充电量大于或者等于预设的已充电量阈值的自行走设备为暂停充电自行走设备，其中，所述第二差值阈值小于所述第一差值阈值。

可选地，所述第二差值阈值是所述待充电自行走设备的当前电量与第二预设数值的乘积。

可选地，所述调度所述暂停充电自行走设备离开充电桩，并调度所述待充电自行走设备接入充电桩进行充电，包括：

确定所述暂停充电自行走设备对应的充电桩与所述待充电自行走设备之间的所有接入组合方式；

对于每种接入组合方式，在预设的充电桩、自行走设备与充电得分的统计列表中，查找每组待充电自行走设备和充电桩对应的充电得分；

将每组待充电自行走设备和充电桩对应的充电得分相加，得到每种接入组合方式对应的充电得分总和；

调度所述暂停充电自行走设备离开充电桩，并基于最高的充电得分总和对应的接入组合方式，调度所述待充电自行走设备接入所述暂停充电自行走设备对应的充电桩进行充电。

可选地，如果存在空闲的充电桩，所述调度所述暂停充电自行走设备离开充电桩，并调度所述待充电自行走设备接入充电桩进行充电，包括：

调度所述暂停充电自行走设备离开充电桩，并调度所述待充电自行走设备接入所述暂停充电自行走设备对应的充电桩以及空闲的充电桩进行充电。

可选地，所述调度所述暂停充电自行走设备离开充电桩，并调度所述待充电自行走设备接入所述暂停充电自行走设备对应的充电桩以及空闲的充电桩进行充电，包括：

确定所述暂停充电自行走设备对应的充电桩以及空闲的充电桩与所述待充电自行走设备之间的所有接入组合方式；

对于每种接入组合方式，在预设的充电桩、自行走设备与充电得分的统计列表中，查找每组待充电自行走设备接入充电桩对应的充电得分；

将每组待充电自行走设备接入充电桩对应的充电得分相加，得到每种接入组合方式对应的充电得分总和；

调度所述暂停充电自行走设备离开充电桩，并基于最高的充电得分总和对应的接入组合方式，调度所述待充电自行走设备接入所述暂停充电自行走设备对应的充电桩以及空闲的充电桩进行充电。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种自行走设备的充电调度装置，所述装置包括：

确定模块，用于从未处于充电状态的自行走设备中根据当前电量确定待充电自行走设备；

所述确定模块，用于从正在充电的自行走设备中确定符合预设中断条件的暂停充电自行走设备；

调度模块，用于调度所述暂停充电自行走设备离开充电桩，并调度所述待充电自行走设备接入充电桩进行充电。

可选地，所述确定模块，用于：

确定正在充电的自行走设备与待充电自行走设备的当前电量的差值；

从所述正在充电的自行走设备中，确定对应的差值大于第一差值阈值的自行走设备为暂停充电自行走设备。

可选地，所述确定模块，用于：

根据正在充电的自行走设备的当前电量，以及待充电自行走设备的当前电量，按照当前电量由大到小的顺序对所述正在充电的自行走设备进行排序，以及按照当前电量由小到大的顺序对所述待充电自行走设备进行排序；

从排序在前到排序在后的顺序，依次确定所述正在充电的自行走设备的当前电量和对应排序位置上的所述待充电自行走设备的当前电量的差值。

可选地，所述第一差值阈值是所述待充电自行走设备的当前电量与第一预设数值的乘积。

可选地，所述确定模块还用于：

从所述正在充电的自行走设备中，确定对应的差值小于或等于所述第一差值阈值、大于第二差值阈值、且正在充电的自行走设备的已充电量大于或者等于预设的已充电量阈值的自行走设备为暂停充电自行走设备，其中，所述第二差值阈值小于所述第一差值阈值。

可选地，所述第二差值阈值是所述待充电自行走设备的当前电量与第二预设数值的乘积。

可选地，所述调度模块，用于：

确定所述暂停充电自行走设备对应的充电桩与所述待充电自行走设备之间的所有接入组合方式；

对于每种接入组合方式，在预设的充电桩、自行走设备与充电得分的统计列表中，查找每组待充电自行走设备和充电桩对应的充电得分；

将每组待充电自行走设备和充电桩对应的充电得分相加，得到每种接入组合方式对应的充电得分总和；

调度所述暂停充电自行走设备离开充电桩，并基于最高的充电得分总和对应的接入组合方式，调度所述待充电自行走设备接入所述暂停充电自行走设备对应的充电桩进行充电。

可选地，所述调度模块，用于：

当存在空闲的充电桩时，调度所述暂停充电自行走设备离开充电桩，并调度所述待充电自行走设备接入所述暂停充电自行走设备对应的充电桩以及空闲的充电桩进行充电。

可选地，所述调度模块，用于：

确定所述暂停充电自行走设备对应的充电桩以及空闲的充电桩与所述待充电自行走设备之间的所有接入组合方式；

对于每种接入组合方式，在预设的充电桩、自行走设备与充电得分的统计列表中，查找每组待充电自行走设备接入充电桩对应的充电得分；

将每组待充电自行走设备接入充电桩对应的充电得分相加，得到每种接入组合方式对应的充电得分总和；

调度所述暂停充电自行走设备离开充电桩，并基于最高的充电得分总和对应的接入组合方式，调度所述待充电自行走设备接入所述暂停充电自行走设备对应的充电桩以及空闲的充电桩进行充电。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述自行走设备的充电调度方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述自行走设备的充电调度方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过本公开实施例提供的方法，可以在正在充电的自行走设备中自动确定满足预设中断条件的自行走设备为暂停充电自行走设备，可以根据正在充电的自行走设备的具体情况确定是否暂停它的充电操作，将空出的充电桩让给待充电自行走设备进行充电，进而可以降低待充电自行走设备没电自动关机的风险。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种自行走设备的充电调度方法的流程示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种自行走设备的充电调度方法的流程示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种自行走设备的充电调度方法的调度示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种自行走设备的充电调度方法的调度示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种自行走设备的充电调度方法的调度示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种自行走设备的充电调度方法的流程示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种自行走设备的充电调度的装置的结构示意图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种终端的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本公开实施例提供了一种调度设备进行充电的方法，该方法可以由终端实现。其中，终端可以是平板电脑、台式计算机、笔记本计算机等。

终端可以包括处理器、存储器等部件。处理器，可以为CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)等，可以用于从正在充电的自行走设备中确定符合预设中断条件的暂停充电自行走设备，等处理。存储器，可以为RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，Flash(闪存)等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等，如预设中断条件等。

终端还可以包括收发器、输入部件、显示部件、音频输出部件等。收发器，可以用于与设备如未处于充电状态的设备进行数据传输，例如，可以接收设备发送的剩余电量的信息，收发器可以包括蓝牙部件、WiFi(Wireless-Fidelity，无线高保真技术)部件、天线、匹配电路、调制解调器等。输入部件可以是触摸屏、键盘、鼠标等。音频输出部件可以是音箱、耳机等。

本公开一示例性实施例提供了一种自行走设备的充电调度方法，如图1所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：

步骤S110，从未处于充电状态的自行走设备中根据当前电量确定待充电自行走设备。

其中，自行走设备可以为AGV、机器人等设备。在自行走设备中可以安装用于进行自由移动的机械装置如滑轮。

步骤S120，从正在充电的自行走设备中确定符合预设中断条件的暂停充电自行走设备。

在实施中，如果没有充电桩可以给待充电自行走设备充电，则需要暂停给正在充电的自行走设备充电，将充电桩让给待充电自行走设备进行充电。

步骤S130，调度暂停充电自行走设备离开充电桩，并调度待充电自行走设备接入充电桩进行充电。

通过本公开实施例提供的方法，可以在正在充电的自行走设备中自动确定满足预设中断条件的自行走设备为暂停充电自行走设备，可以根据正在充电的自行走设备的具体情况确定是否暂停它的充电操作，将空出的充电桩让给待充电自行走设备进行充电，进而可以降低待充电自行走设备没电自动关机的风险。

下面将结合具体实施方式，对图1所示的处理流程进行详细的说明，如图2所示，内容可以如下：

步骤S210，从未处于充电状态的自行走设备中根据当前电量确定待充电自行走设备。

其中，自行走设备可以为AGV、机器人等设备。在自行走设备中可以安装用于进行自由移动的机械装置如滑轮。

在实施中，假如当前在一个物流库房中，该库房中设置有多个充电桩，有一些自行走设备如AGV没有执行搬运任务处于闲置状态，有一些AGV正在执行搬运任务，这些设备都属于未处于充电状态的自行走设备。在物流库房中可以设置一个终端如控制端，每到预设的周期时，控制端获取物流库房中所有AGV的当前电量。在物流库房中所有AGV中确定多个未处于充电状态的AGV，根据多个未处于充电状态的AGV的当前电量，确定当前电量小于预设的第一电量阈值的AGV为待充电AGV。

步骤S220，确定正在充电的自行走设备与待充电自行走设备的当前电量的差值。

可选地，步骤S220可以包括：根据正在充电的自行走设备的当前电量，以及待充电自行走设备的当前电量，按照当前电量由大到小的顺序对正在充电的自行走设备进行排序，以及按照当前电量由小到大的顺序对待充电自行走设备进行排序；从排序在前到排序在后的顺序，依次确定正在充电的自行走设备的当前电量和对应排序位置上的待充电自行走设备的当前电量的差值。

在实施中，控制端还可以检测充电桩的空闲状态，确定空闲的充电桩的数量。如图3所示，如果待充电自行走设备的数量为5个，空闲的充电桩的数量为6个，则这6个空闲的充电桩完全有能力接收这5个待充电自行走设备进行充电。

如果待充电自行走设备的数量较多，空闲的充电桩不足以让所有待充电自行走设备进行充电。如图4所示，可以先确定和空闲的充电桩的数量一样多的且当前电量最低的待充电自行走设备进行充电，如确定待充电自行走设备C到空闲的充电桩中进行充电，剩下的待充电自行走设备A和待充电自行走设备B就需要抢占正在充电的自行走设备对应的充电桩进行充电。

如果当前没有空闲的充电桩，可以从正在充电的自行走设备中确定符合预设中断条件的暂停充电自行走设备。如图5所示，正在充电的自行走设备有6个，这6个自行走设备将所有的充电桩都占用上了，待充电自行走设备有3个，可以在这6个正在充电的自行走设备中选择3个自行走设备为暂停充电自行走设备，将空出的充电桩让给待充电自行走设备进行充电。

假如按照当前电量由小到大的顺序对待充电自行走设备进行排序，排序结果为c1、c2、c3……，对应的当前电量为y1、y2、y3……。按照当前电量由大到小的顺序对正在充电的自行走设备进行排序，排序结果为d1、d2、d3……，对应的当前电量为x1、x2、x3……。c1对应排序位置上的自行走设备为d1，c2对应位置上的自行走设备为d2，c3对应位置上的自行走设备为d3，依此类推。从排序在前的设备开始进行计算，即从c1和d1开始进行计算，计算它们的当前电量的差值。

步骤S230，从正在充电的自行走设备中，确定对应的差值大于第一差值阈值的自行走设备为暂停充电自行走设备。

其中，第一差值阈值是待充电自行走设备的当前电量与第一预设数值的乘积。

在实施中，不单单只比较待充电自行走设备和正在充电的自行走设备的当前电量，来确定待充电自行走设备是否能够抢占正在充电的自行走设备对应的充电桩进行充电，而是基于它们当前电量的差值确定待充电自行走设备是否能够抢占正在充电的自行走设备对应的充电桩进行充电。这样，避免了正在充电的自行走设备在仅比待充电电自行走设备多一点点电量的情况下，被待充电自行走设备抢占充电桩，进而避免了正在充电的自行走设备被频繁地充电和暂停充电，而降低电池的寿命。

假如待充电自行走设备为c1、c2、c3……，对应的当前电量为y1、y2、y3……。正在充电的自行走设备为d1、d2、d3……，对应的当前电量为x1、x2、x3……。c1对应排序位置上的自行走设备为d1，c2对应位置上的自行走设备为d2，c3对应位置上的自行走设备为d3，依此类推。从c1和d1开始进行计算，计算它们的当前电量的差值。假如d1的当前电量减去c1的当前电量的差值为s1，判断s1是否大于第一差值阈值2n_i。如果s1大于2n_i，则确定d1为结束充电的设备。其中，2n_i中的n_i可以通过下面的公式进行计算：

n_i＝m×y_i+u(公式1)

其中，m的取值一般为0.2，可以根据实际应用场景进行调整。y_i为待充电自行走设备c_i的当前电量。u的取值一般为0，可以根据实际应用场景进行调整。i为排序位置，从排序在前到排序在后的顺序看，排序在第一的设备的i为1。

如果m取值0.2，u取值0，则公式1变为：

n_i＝0.2y_i(公式2)

2n_i即等于0.4y_i，最后等效于判断正在充电的自行走设备的当前电量x₁减去待充电自行走设备的当前电量y₁的差值是否大于0.4y₁，即x₁是否至少大于y₁的1.4倍。

可以根据正在充电的自行走设备的具体情况确定是否暂停它的充电操作，将空出的充电桩让给待充电自行走设备进行充电，进而可以降低待充电自行走设备没电自动关机的风险。

步骤S240，从正在充电的自行走设备中，确定对应的差值小于或等于第一差值阈值、大于第二差值阈值、且正在充电的自行走设备的已充电量大于或者等于预设的已充电量阈值的自行走设备为暂停充电自行走设备。

其中，第二差值阈值小于第一差值阈值。第二差值阈值是待充电自行走设备的当前电量与第二预设数值的乘积。

在实施中，如果正在充电的自行走设备的当前电量和待充电自行走设备的当前电量的差值没能大于第一差值阈值，可以进行下面的判断。

例如，正在充电的自行走设备的当前电量x₁减去待充电自行走设备的当前电量y₁的差值小于第一差值阈值0.4y₁，则继续判断该差值是不是大于第二差值阈值n_i，即x₁减去y₁的差值是不是大于0.2y₁，即x₁是否至少大于y₁的1.2倍。如果x₁减去y₁的差值大于0.2y₁，则可以认为正在充电的自行走设备d1的当前电量比待充电自行走设备c1的当前电量多一些，但是又没有特别多，等同于d1的情况也没有比c1的情况好多少，为了避免频繁地对自行走设备进行充电以及暂停充电，可以继续判断d1的已充电量是否大于或者等于预设的已充电量阈值t_i。如果d1的已充电量大于或者等于预设的已充电量阈值t_i，则可以认为d1已经充过足够多的电了，可以被c1换下来了，进而可以确定d1为暂停充电自行走设备，c1为待充电设备。其中，t_i可以通过下面的公式进行计算：

t_i＝0.5×m×x_i+v(公式3)

其中，m的取值一般为0.2，可以根据实际应用场景进行调整。x_i为正在充电的自行走设备d_i的当前电量。v的取值一般为0，可以根据实际应用场景进行调整。i为排序位置，从排序在前到排序在后的顺序看，排序在第一的设备的i为1。

如果m取值0.2，v取值0，则公式3变为：

t_i＝0.1×x_i(公式4)

从c1开始向排序在后的设备，依次进行计算电量差值、将电量差值和差值阈值进行比较、将正在充电的自行走设备的已充电量和预设的已充电量阈值进行比较，当发现某一排序位置上的设备不满足预设中断条件时，就可以停止继续往后进行计算和比较了，因为后面的自行走设备更不可能满足预设中断条件了，这样可以节省计算开销。

可选地，在判断对应排序位置上的正在充电的自行走设备是否满足预设中断条件之前，还可以判断正在充电的自行走设备的当前电量是否大于预设的第二电量阈值0.2a。0.2a为低电量的临界值，a为满电的值。当正在充电的自行走设备的当前电量小于0.2a时，该正在充电的自行走设备的当前电量也没有多少了，存在没电关机的风险，此时，它就可以被认为是不可以被其他自行走设备抢占充电桩进行充电的。这样，可以避免频繁地对自行走设备进行充电以及暂停充电，从而避免电池因为频繁地被充电以及被暂停充电导致出现的寿命降低。

当确定哪些设备为待充电设备，以及哪些充电桩可以被使用之后，可以随机地将可以使用的充电桩分配给待充电设备。当然，也可以根据一定的策略，优化给待充电设备分配可以使用的充电桩的分配处理。

如果不存在空闲的充电桩，可以调度暂停充电自行走设备离开充电桩，并调度待充电自行走设备接入暂停充电自行走设备对应的充电桩进行充电。如果存在空闲的充电桩，可以调度暂停充电自行走设备离开充电桩，并调度待充电自行走设备接入暂停充电自行走设备对应的充电桩以及空闲的充电桩进行充电。

步骤S250，确定暂停充电自行走设备对应的充电桩与待充电自行走设备之间的所有接入组合方式。

在实施中，当存在空闲的充电桩时，还可以确定暂停充电自行走设备对应的充电桩以及空闲的充电桩与待充电自行走设备之间的所有接入组合方式。

预设的充电桩、自行走设备与充电得分的统计列表中可以记录不同的充电桩在给不同的自行走设备充电时的充电得分。这些充电得分是在历史充电过程中统计得到的。不同的充电桩在给不同的自行走设备充电时，会有不同的表现，例如充电桩A给自行走设备B充不上电，但是给自行走设备C能充的上电。这是由于，充电桩A的充电接口的物理尺寸规格与自行走设备C的充电接口的物理尺寸规格比较贴合，充电接口在对接时，接触良好，而与自行走设备B的充电接口就不贴合。

具体计算充电得分的方法为，自行走设备和充电桩的初始充电得分都记为0。如图6所示，当监测到自行走设备在某一充电桩上充电时，电流、电压都满足预设的电流、电压条件，且自行走设备的电量持续增加时，该自行走设备和该充电桩都加e分，否则，减f分。其中，e的取值是根据充电的速率、充电响应的时间、电压、电流的大小等确定的。f的初始值可以设为1，当同一个自行走设备和同一个充电桩连续充电n次失败时，f的取值可以呈线性递增，直到该自行走设备和该充电桩在某一次充电时成功了，f被恢复为初始值1。

如果充电桩的充电得分低于阈值i(i为负数)，该充电桩自动停用并向控制端告警，以提示需要人工确认该充电桩是否正常。如果不正常，则待修复恢复正常后再启用，该充电桩的充电得分被重置为0。与此同时，将与其关联的自行走设备的充电得分进行抹消。

同理，如果自行走设备的充电得分低于阈值j(j为负数)，则向控制端告警，以提示需要人工确认该自行走设备是否正常。如果不正常，则待修复恢复正常后再启用，该自行走设备的充电得分被重置为0。与此同时，将与其关联的充电桩的充电得分进行抹消。

最终，可以统计得到下面的充电桩、自行走设备与充电得分的统计列表：

表1

其中，y_ij为自行走设备i对应于充电桩j的充电得分。

假如所有可用的充电桩为充电桩A和充电桩B，待充电自行走设备为待充电自行走设备C和待充电自行走设备D，则可能的组合为充电桩A给待充电自行走设备C，充电桩B给待充电自行走设备D充电；或者，充电桩A给待充电自行走设备D，充电桩B给待充电自行走设备C充电。这里只是举了一个简单的例子，实际情况要复杂的多，所有可用的充电桩的数量可能很多，待充电自行走设备的数量可能也很多，可以得到的所有接入组合方式会更多。

步骤S260，对于每种接入组合方式，在预设的充电桩、自行走设备与充电得分的统计列表中，查找每组待充电自行走设备和充电桩对应的充电得分。

在实施中，首先基于待充电自行走设备的当前电量，对待充电自行走设备按照当前电量由小到大的顺序进行排序，并计算对应的中间充电得分x1，x2，x3……。设x1为1，其余的x需要根据下述公式进行计算。

其中，a为满电的值，p为第i个待充电自行走设备的当前电量和排序在第一个待充电自行走设备的当前电量的差值。i为排序位置，从排序在前到排序在后的顺序看，第一个待充电设备的i为1。

随后，计算待充电自行走设备i对应于充电桩j的中间充电得分t_ij：

t_ij＝x_i×z_j+y_ij(公式6)

其中，x_i可以由公式5进行计算。y_ij可以查表1确定。z_j为第j个充电桩的充电得分，可以通过y_1j+y_2j+y_3j+……+y_ij计算得到。

步骤S270，将每组待充电自行走设备和充电桩对应的充电得分相加，得到每种接入组合方式对应的充电得分总和。

在实施中，在确定待充电自行走设备i对应于充电桩j的中间充电得分t_ij之后，可以将某一接入组合方式下的所有中间充电得分加和，算出充电得分总和。不同的接入组合方式，有不同的充电得分总和。

步骤S280，调度暂停充电自行走设备离开充电桩，并基于最高的充电得分总和对应的接入组合方式，调度待充电自行走设备接入暂停充电自行走设备对应的充电桩进行充电。

在实施中，当存在空闲的充电桩时，可以调度暂停充电自行走设备离开充电桩，并基于最高的充电得分总和对应的接入组合方式，调度待充电自行走设备接入暂停充电自行走设备对应的充电桩以及空闲的充电桩进行充电。

可以按照充电得分总和最高的接入组合方式进行待充电自行走设备和充电桩的匹配操作，以获得最佳的充电效果。

可选地，如果在充电的过程中，检测到任一待充电自行走设备不能正常充电，则控制结束充电。如果不同的待充电自行走设备在同一充电桩都不能正常充电，则向控制端进行告警，以提示需要人工确认该充电桩是否正常。

通过本公开实施例提供的方法，可以在正在充电的自行走设备中自动确定满足预设中断条件的自行走设备为暂停充电自行走设备，可以根据正在充电的自行走设备的具体情况确定是否暂停它的充电操作，将空出的充电桩让给待充电自行走设备进行充电，进而可以降低待充电自行走设备没电自动关机的风险。

本公开又一示例性实施例提供了一种自行走设备的充电调度装置，如图7所示，该装置包括：

确定模块610，用于从未处于充电状态的自行走设备中根据当前电量确定待充电自行走设备；

所述确定模块610，用于从正在充电的自行走设备中确定符合预设中断条件的暂停充电自行走设备；

调度模块620，用于调度所述暂停充电自行走设备离开充电桩，并调度所述待充电自行走设备接入充电桩进行充电。

可选地，所述确定模块610，用于：

确定正在充电的自行走设备与待充电自行走设备的当前电量的差值；

从所述正在充电的自行走设备中，确定对应的差值大于第一差值阈值的自行走设备为暂停充电自行走设备。

可选地，所述确定模块610，用于：

根据正在充电的自行走设备的当前电量，以及待充电自行走设备的当前电量，按照当前电量由大到小的顺序对所述正在充电的自行走设备进行排序，以及按照当前电量由小到大的顺序对所述待充电自行走设备进行排序；

从排序在前到排序在后的顺序，依次确定所述正在充电的自行走设备的当前电量和对应排序位置上的所述待充电自行走设备的当前电量的差值。

可选地，所述第一差值阈值是所述待充电自行走设备的当前电量与第一预设数值的乘积。

可选地，所述确定模块610还用于：

从所述正在充电的自行走设备中，确定对应的差值小于或等于所述第一差值阈值、大于第二差值阈值、且正在充电的自行走设备的已充电量大于或者等于预设的已充电量阈值的自行走设备为暂停充电自行走设备，其中，所述第二差值阈值小于所述第一差值阈值。

可选地，所述第二差值阈值是所述待充电自行走设备的当前电量与第二预设数值的乘积。

可选地，所述调度模块620，用于：

确定所述暂停充电自行走设备对应的充电桩与所述待充电自行走设备之间的所有接入组合方式；

对于每种接入组合方式，在预设的充电桩、自行走设备与充电得分的统计列表中，查找每组待充电自行走设备和充电桩对应的充电得分；

将每组待充电自行走设备和充电桩对应的充电得分相加，得到每种接入组合方式对应的充电得分总和；

调度所述暂停充电自行走设备离开充电桩，并基于最高的充电得分总和对应的接入组合方式，调度所述待充电自行走设备接入所述暂停充电自行走设备对应的充电桩进行充电。

可选地，所述调度模块620，用于：

当存在空闲的充电桩时，调度所述暂停充电自行走设备离开充电桩，并调度所述待充电自行走设备接入所述暂停充电自行走设备对应的充电桩以及空闲的充电桩进行充电。

可选地，所述调度模块620，用于：

确定所述暂停充电自行走设备对应的充电桩以及空闲的充电桩与所述待充电自行走设备之间的所有接入组合方式；

对于每种接入组合方式，在预设的充电桩、自行走设备与充电得分的统计列表中，查找每组待充电自行走设备接入充电桩对应的充电得分；

将每组待充电自行走设备接入充电桩对应的充电得分相加，得到每种接入组合方式对应的充电得分总和；

调度所述暂停充电自行走设备离开充电桩，并基于最高的充电得分总和对应的接入组合方式，调度所述待充电自行走设备接入所述暂停充电自行走设备对应的充电桩以及空闲的充电桩进行充电。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

采用本公开，可以在正在充电的自行走设备中自动确定满足预设中断条件的自行走设备为暂停充电自行走设备，可以根据正在充电的自行走设备的具体情况确定是否暂停它的充电操作，将空出的充电桩让给待充电自行走设备进行充电，进而可以降低待充电自行走设备没电自动关机的风险。

需要说明的是：上述实施例提供的调度设备进行充电的装置在调度设备进行充电时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将终端的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的调度设备进行充电的装置与调度设备进行充电的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图8示出了本发明一个示例性实施例提供的终端1800的结构示意图。该终端1800可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio LayerIII，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group AudioLayer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端1800还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，终端1800包括有：处理器1801和存储器1802。

处理器1801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1801可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1801还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器1802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1801所执行以实现本申请中方法实施例提供的自行走设备的充电调度方法。

在一些实施例中，终端1800还可选包括有：***设备接口1803和至少一个***设备。处理器1801、存储器1802和***设备接口1803之间可以通过总线或信号线相连。各个***设备可以通过总线、信号线或电路板与***设备接口1803相连。具体地，***设备包括：射频电路1804、触摸显示屏1805、摄像头1806、音频电路1807、定位组件1808和电源1809中的至少一种。

***设备接口1803可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个***设备连接到处理器1801和存储器1802。在一些实施例中，处理器1801、存储器1802和***设备接口1803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1801、存储器1802和***设备接口1803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路1804用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1804可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1804还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏1805用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1805是触摸显示屏时，显示屏1805还具有采集在显示屏1805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1801进行处理。此时，显示屏1805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1805可以为一个，设置终端1800的前面板；在另一些实施例中，显示屏1805可以为至少两个，分别设置在终端1800的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1805可以是柔性显示屏，设置在终端1800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1805可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件1806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路1807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1801进行处理，或者输入至射频电路1804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端1800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1801或射频电路1804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1807还可以包括耳机插孔。

定位组件1808用于定位终端1800的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件1808可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。

电源1809用于为终端1800中的各个组件进行供电。电源1809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1809包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，终端1800还包括有一个或多个传感器1810。该一个或多个传感器1810包括但不限于：加速度传感器1811、陀螺仪传感器1812、压力传感器1813、指纹传感器1814、光学传感器1815以及接近传感器1816。

加速度传感器1811可以检测以终端1800建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1811可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1801可以根据加速度传感器1811采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏1805以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1811还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器1812可以检测终端1800的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1812可以与加速度传感器1811协同采集用户对终端1800的3D动作。处理器1801根据陀螺仪传感器1812采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器1813可以设置在终端1800的侧边框和/或触摸显示屏1805的下层。当压力传感器1813设置在终端1800的侧边框时，可以检测用户对终端1800的握持信号，由处理器1801根据压力传感器1813采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1813设置在触摸显示屏1805的下层时，由处理器1801根据用户对触摸显示屏1805的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器1814用于采集用户的指纹，由处理器1801根据指纹传感器1814采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1814根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1801授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1814可以被设置终端1800的正面、背面或侧面。当终端1800上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器1814可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器1815用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1801可以根据光学传感器1815采集的环境光强度，控制触摸显示屏1805的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏1805的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏1805的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1801还可以根据光学传感器1815采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1806的拍摄参数。

接近传感器1816，也称距离传感器，通常设置在终端1800的前面板。接近传感器1816用于采集用户与终端1800的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1816检测到用户与终端1800的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1801控制触摸显示屏1805从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1816检测到用户与终端1800的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1801控制触摸显示屏1805从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对终端1800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。