用于合并对象信息的车辆、方法、计算机程序和设备
阅读说明：本技术 用于合并对象信息的车辆、方法、计算机程序和设备 (Vehicle, method, computer program and device for merging object information ) 是由 D·赖曼 N·普勒 O·特劳尔 于 2021-06-04 设计创作，主要内容包括：用于合并对象信息的车辆、方法、计算机程序和设备。实施例涉及用于合并来自不同数据源的关于车辆的周围环境中的一个或多个对象的对象信息的车辆、方法、计算机程序和设备。该方法包括：由至少一个布置在车辆上的传感器来检测关于周围环境的第一周围环境信息；并且从与车辆分离的发射器接收关于周围环境的至少一个第二周围环境信息。该方法还包括：根据第一周围环境信息来确定至少一个第一对象信息连同参阅第一对象信息的第一元信息,并且根据第二周围环境信息来确定至少一个第二对象信息连同参阅第二对象信息的第二元信息；而且基于公差范围与在第一对象信息和第二对象信息之间的偏差的比较,将第一元信息和第二元信息彼此分配。(A vehicle, a method, a computer program and a device for merging object information. Embodiments relate to a vehicle, a method, a computer program and a device for merging object information from different data sources about one or more objects in the surroundings of the vehicle. The method comprises the following steps: detecting, by at least one sensor arranged on the vehicle, first ambient information about the ambient environment; and receiving at least one second ambient information about the ambient environment from a transmitter separate from the vehicle. The method further comprises the following steps: determining at least one first object information together with first meta information referring to the first object information according to the first ambient environment information, and determining at least one second object information together with second meta information referring to the second object information according to the second ambient environment information; and the first meta information and the second meta information are assigned to each other based on a comparison of the tolerance range and a deviation between the first object information and the second object information.)
技术领域
本发明涉及一种用于合并来自不同数据源的关于车辆的周围环境中的一个或多个对象的对象信息的车辆、方法、计算机程序和设备。本发明尤其涉及一种用于合并来自由传感器和与车辆分离的传感器提供的关于车辆的周围环境的周围环境信息中的对象信息的车辆、方法、计算机程序和设备。
背景技术
在车辆之间或者在车辆与固定地安装在基础设施对象上的发射器之间传达的数据/信息可以帮助车辆尽可能全面地感知这些车辆的周围环境。这种信息可以被称作车辆到车辆数据（英文：vehicle-to-vehicle，V2V，data）或车辆到基础设施数据（英文：vehicle-to-infrastructure，V2I，data）或者一般来说被称作车辆到一切数据（英文：vehicle-to-everything，V2X，data）。
在此，车辆与固定安装的发射器的接口可以被视为另一传感装置，该另一传感装置以V2I数据的形式向车辆提供关于这些车辆的周围环境的附加信息。车辆与固定的发射器之间传达的V2V和V2I数据需要快速且高效地与一个或多个安装在车辆上的传感器的传感器数据组合，用于依据传感器数据和V2I数据来描绘周围环境。
组合后的数据可以在所谓的“合作周围环境模型”中被描绘。
文献US 2015/0166071 A1描述了一种用于基于第一和第二传感器的可被分配给相同对象的传感器数据的模糊性的比较来分配相应的传感器数据的设计。传感器数据的模糊性可能由于外部影响而发生变化并且由此导致错误分配。
文献KR20190090604 (A)描述了一种用于基于通过雷达传感器的传感器数据和在车辆之间传达的V2V数据所检测到的多个对象来合并这些传感器数据和V2V数据的设计。不过，合并的数据可能具有不符合希望的冗余。
文献EP 3 462 754 A1描述了一种用于通过车辆的V2X通信装置来传输V2X消息的方法。该方法包括：从外部V2X通信装置接收V2X消息，该V2X消息提供关于外部V2X通信装置的基本信息；生成CP消息（Collective Perception（集体感知）），用于生成至少一个被V2X通信装置探测到的对象的集体感知；并且发送该CP消息。在此，V2X消息包含：ID信息，这些ID信息标识外部V2X通信装置；和位置信息，这些位置信息说明了外部V2X通信装置的位置。基于V2X消息来生成CP消息还包括：确定外部V2X通信装置所涉及的对象是不是与所探测到的对象相同的对象。不过，该设计并没有考虑对不同传感器的数据的合并。
到目前为止公知的用于创建合作周围环境模型的其它方案基于：经由V2X接口到达的数据在接收到之后直接与传感装置的数据融合。也就是说，在由传感装置检测到的对象的数据与由经由V2X接口接收到的数据所检测到的那些对象之间找到直接分配。当应该建立或解除这些数据之间的分配时，这种方案关于其灵活性方面表现出局限性。
因而，得出对一种用于合并来自不同数据源的信息的经改善的设计的需求。
通过本文中的独立和从属权利要求所描述的设计可以满足该需求。
发明内容
本发明的实施例所基于的思路在于：将来自不同数据源的涉及车辆的周围环境中的相同对象的信息（对象信息）在不相互分配的情况下存放在信息数据库中，并且基于相应属于这些信息的元信息的分配来使这些信息彼此关联。这些元信息可以存放在与信息数据库分离的数据库中。
这种对象的示例可以是任何交通成员，诸如行人、骑自行车的人或其它车辆，以及也可以是静止的对象，诸如在车辆的周围环境中的基础设施对象或种植物。与此相对应地，上述信息例如涉及位置、加速度或尺寸，所述位置、加速度或尺寸由诸如传感器和与车辆分离的发射器那样的数据源来提供。
该分配尤其涉及彼此冗余的信息的分配，这些彼此冗余的信息涉及车辆的周围环境中的相同对象。通过这些信息的分配，能够将彼此被分配的信息组合或过滤并且由此减少不同数据源的信息之间的冗余。然后，组合后的或过滤后的对象信息可以被用于描绘所谓的“合作”周围环境模型。
对这些元信息的分配可以基于新接收到的对象信息来不断被更新。存储在信息数据库中的对象信息的分配/关联可以被取消并且重新创建。以这种方式，可以不断更新合作周围环境模型。
实施例提供了一种用于合并来自不同数据源的关于车辆的周围环境中的一个或多个对象的对象信息的方法。该方法包括：由至少一个布置在车辆上的传感器来检测关于周围环境的第一周围环境信息；并且从与车辆分离的发射器接收关于周围环境的至少一个第二周围环境信息。该方法还包括：根据第一周围环境信息来确定至少一个第一对象信息连同参阅该第一对象信息的第一元信息；并且根据第二周围环境信息来确定至少一个第二对象信息连同参阅该第二对象信息的第二元信息。该方法还包括：基于公差范围与在第一对象信息和第二对象信息之间的偏差的比较，将第一元信息和第二元信息彼此分配。
第一和第二周围环境信息例如包括关于处于该周围环境中的多个对象的信息的集合。在本公开的上下文中，对象可以是交通成员，诸如行人或车辆，以及也可以是处于车辆的周围环境中的基础设施的对象。车辆尤其可以是自动化控制的车辆。
与此相对应地，第一和第二周围环境信息例如包括处于该周围环境中的其它车辆的位置、速度、尺寸、旋转参量（例如角速度和/或角加速度）和加速度。
至少一个传感器例如是激光雷达传感器、雷达传感器、超声传感器或摄像机。第一周围环境信息所包括的处于该周围环境中的对象/车辆的位置、速度、加速度和/或尺寸例如从一个或多个所谓的“点云”得知，所述“点云”例如在用激光雷达传感器监控该周围环境时被生成并且以三维方式描绘该周围环境。替选地或附加地，第一周围环境信息可以从摄像机的一个或多个录像中得知。
与车辆分离的发射器例如对应于安装在其它车辆上或者固定安装的发射器。为了检测第二周围环境信息，该发射器可以与传感装置或者一个或多个其它发射器耦合。
安装在其它车辆上的发射器例如与该其它车辆的传感装置耦合。
该发射器可以将第二周围环境信息以一个或多个消息传送给车辆。如稍后更详细阐述的那样，这种消息可以是所谓的集体感知（英文：collective perception，CP）消息和/或合作意识（英文：cooperative awareness，CA）消息。与第一周围环境信息类似，第二周围环境信息可包括处于该周围环境中的其它车辆的位置、速度、尺寸和加速度。
第一对象信息和第二对象信息可包含在第一周围环境信息中或包含在第二周围环境信息中，而且例如可以说明对象中的一个或多个对象的位置、速度、加速度和/或尺寸。与此相对应地，确定第一和第二对象信息可包括：从第一或第二周围环境信息中选择第一和第二对象信息。
此外，与第一和第二对象信息关联的第一和第二元信息同样可以包含在第一或第二周围环境信息中。与此相对应地，确定第一和第二元信息可包括：从第一或第二周围环境信息中选择第一和第二对象信息。
这些元信息可包含引用第一或第二对象信息的参阅、指针或“Pointer”。指针例如包括与第一或第二对象信息有关的车辆标识符（对象标志符）、时间戳和/或用于引用所属的对象信息的参考符号。
通过基于公差范围与第一对象信息和第二对象信息之间的偏差的比较来对第一和第二元信息进行分配，例如将相同对象的冗余的对象信息的元信息组合。例如，当在与第一和第二元信息关联的对象信息之间的偏差小于或等于该公差范围时，将第一和第二元信息彼此分配。
相反，当该偏差大于该公差范围时，可以拒绝第一和第二元信息的分配。该公差范围可以被选择为使得具有小于该公差范围的偏差的对象信息涉及同一对象是合理的。该公差范围例如为一米或半米。
应指出：尽管上文只参考了两个对象信息的元信息的分配，但是利用上文阐述的方法可以使涉及同一对象的多个对象信息分配。
彼此分配的元信息可以被用于合并冗余的对象信息、即同一对象的对象信息，以便至少减少或在理想情况下消除使对于创建或更新合作周围环境模型所需的计算负荷增加的冗余。由此，例如减少了对于车辆的自动化控制来说整体上所需的计算负荷。
对象信息和元信息可以存放在彼此分离的数据库中。元信息的分配可以通过这些元信息在数据库中的相对应的排序或关联来被规定，而在数据库之内的对象信息可以任意排序或者彼此“不关联”。
因而，在某种程度上可以说，对象信息的分配仅能通过元信息的分配来被规定而不能通过对象信息在其数据库中的相对应的排序或排列来被规定。
基于此，对于更新对象信息的分配来说，不一定非要使这些对象信息在其数据库之内重新排序或关联。由此可以节省为此所需的计算负荷。
因而，通过彼此分配的元信息来对对象信息进行分配还可以比例如通过对象信息在数据库之内的相对应的关联来直接分配这些对象信息更高效。
在有些实施例中，该方法包括：基于第一和第二元信息的分配，将第一和第二对象信息合并成为第三对象信息，其中第三对象信息包含第一对象信息、第二对象信息或者第一和第二对象信息的组合。
第三对象信息例如对应于第一对象信息、第二对象信息或者例如第一和第二对象信息的平均值。
在有多个彼此分配的对象信息的情况下，第三对象信息例如包括合并的对象信息的列表。
借此，第三对象信息所包含的冗余至少比第一和第二对象信息的集合更少，并且因而在对其进一步处理时需要比第一和第二对象信息的集合更低的计算花费。
在有些实施例中，该方法在车辆中被实施，而且通过在交通成员之间传达的消息来接收第二周围环境信息。
该方法例如通过安装在车辆中的控制模块来被实施。该消息例如是CA消息。
通过在车辆中实施该方法，传感器数据的等待时间可以少于在车辆之外例如通过与车辆分离的处理器来实施该方法的情况。
在有些实施例中，将第一和第二元信息彼此分配包括：将第一和第二对象信息映射到共同时间点；并且基于公差范围与在第一和第二对象信息到该共同时间点的映射之间的偏差的比较，将第一和第二元信息彼此分配。
为了将第一和第二对象信息映射到该共同时间点，可以基于第一或第二对象信息来执行内插或外推。
为了提高第一和第二对象信息的相应的映射的置信度，尤其可以在内插或外推时考虑一个或多个先前确定的对象信息，这些对象信息被分配给与第一和第二对象信息相同的对象。对于内插来说，例如第一对象信息所涉及的处于周围环境中的车辆的在时间上先前测量到的位置被包括在用于将第一对象信息映射到该共同时间点的内插或外推中。在将第二对象信息映射到该共同时间点时，可以采取类似做法。
在内插或外推时，尤其可以将第一和第二对象信息的测量时间、即所谓的“时间戳”一并包括在内。通常，该共同时间点可对应于被分配给第一和第二对象信息的时间戳或者对应于在这些时间戳之前或之后的时间点。因而，第一对象信息例如可以被映射到第二对象信息的时间戳，或者反过来第二对象信息例如可以被映射到第一对象信息的时间戳。
将第一和第二对象信息映射到该共同时间点也可以被理解成第一对象信息和第二对象信息的同步。映射到第一和第二对象信息的时间戳之后的稍后的时间点可以被称为“预测”。
尤其是，当第一和第二对象信息涉及不同的测量时间点或者被分配给不同的时间戳时，所述测量时间点或时间戳的相似程度可能不足以有效分配第一和第二对象信息。通过上文描述的同步，可以提供相似的值、即第一和第二对象信息的这些映射，用于有效分配第一和第二对象信息。
在有些实施例中，将第一对象信息和第二对象信息映射到该共同时间点包括：基于第一对象信息和/或第二对象信息、被分配给第一对象信息的第一时间戳和/或被分配给第二对象信息的第二时间戳来进行卡尔曼滤波。
基于第一对象信息和/或第二对象信息和/或它们的时间戳进行的卡尔曼滤波在本公开的上下文中是指将卡尔曼滤波器应用于第一对象信息和/或第二对象信息以及它们的时间戳。尤其是，在卡尔曼滤波的情况下又可以将先前确定的对象信息一并包括在内。
相对应的时间戳例如包含在对象信息的所属的元信息中。
易于理解的是：只要未明确说明或以其它方式、例如出于技术原因而隐含说明，在说明书或权利要求书中公开的步骤、过程、操作或功能的公开内容就不应被解释成按特定顺序。因而，上述公开内容并没有被多个步骤或功能的公开内容限于特定顺序，除非这些步骤或功能出于技术原因而不能调换。此外，在一些示例中，单个步骤、功能、过程或操作可包括和/或被分解成多个子步骤、子功能、子过程或子操作。只要未明确排除，这种子步骤就可以被包括在内并且是该单个步骤的公开内容的一部分。
实施例还可以是或涉及一种计算机程序，该计算机程序具有程序代码，用于当该计算机程序在计算机或处理器上被执行时执行上述方法中的一个或多个方法。上述各种方法的步骤、操作或过程可以通过经编程的计算机或处理器来被执行。示例也可以包括程序存储设备、例如数字数据存储介质，这些程序存储设备是机器可读、处理器可读或计算机可读的并且对机器可执行、处理器可执行或计算机可执行的命令程序进行编码。这些命令执行上述方法的步骤中的一些或所有步骤或者引起它们的执行。这些程序存储设备例如可以包括或可以是：数字存储器；磁性存储介质，诸如磁盘和磁带；硬盘驱动器；或光学可读的数字数据存储介质。其它示例也可包括：计算机、处理器或控制单元，这些计算机、处理器或控制单元被编程用于执行上述方法的步骤；或者（现场）可编程逻辑阵列（(F)PLAs = (Field)Programmable Logic Arrays）或者（现场）可编程门阵列（(F)PGA = (Field)Programmable Gate Arrays），所述（现场）可编程逻辑阵列或者（现场）可编程门阵列被编程用于执行上述方法的步骤。
本发明的实施例涉及一种用于合并来自不同数据源的关于车辆的周围环境中的一个或多个对象的对象信息的设备。该设备包括：一个或多个接口，用于与布置在车辆上的传感器和与车辆分离的发射器进行通信；和控制模块，用于执行上述方法之一。
在实施例中，该设备的一个或多个接口可以构造成控制模块的接触部。在实施例中，所述一个或多个接口也可以实施成独立硬件。所述一个或多个接口可包括存储器，这些存储器至少临时存储第一对象信息和/或第二对象信息。所述一个或多个接口可以构造用于接收电信号，例如构造成总线接口或构造成光接口。在实施例中，所述一个或多个接口还可构造用于无线电传输，并且包括无线电前端以及所属的天线。此外，至少一个接口、例如用于CAN总线（CAN:=Controller Area Network（控制器局域网络））的至少一个接口可包括用于与相应的传输介质进行同步的同步机制。在实施例中，所述一个或多个接口可以构造用于在车辆和/或其它车辆或者实体中例如经由网络来进行通信。
在实施例中，该控制模块可以是构造用于执行本文中描述的方法之一的硬件。这可以是任意的处理器核，如数字信号处理器核（DSPs）或者其它处理器。在此，实施例并不限于某一类型的处理器核。可设想的是任意的处理器核或者也可设想的是多个处理器核或微控制器，用来实现该控制模块。也可设想的是以与其它设备集成的形式的实现方案、例如在用于车辆的控制单元中的实现方案，该控制单元附加地还包括一个或多个其它功能。在实施例中，该控制模块可以通过处理器核、计算机处理器核（CPU＝中央处理单元（CentralProcessing Unit））、图形处理器核（GPU＝图形处理单元（Graphics Processing Unit））、专用集成电路（ASIC＝Application-Specific Integrated Circuit）、集成电路（IC＝Integrated Circuit）、芯片上系统核（SOC＝System on Chip）、可编程逻辑元件或者具有微处理器的现场可编程门阵列（FPGA＝Field Programmable Gate Array）来被实现成上文提到的模块的核或者多个模块的核。因此，该控制模块可对应于如下任何组件，该组件可以基于公差范围与不同数据源的对象信息之间的偏差的比较来将这些对象信息彼此分配。
附图说明
随后，其它有利的实施例依据在附图中示出的实施例进一步予以描述，然而实施例一般来说并不在整体上限于这些实施例。其中：
图1示出了用来示意性呈现用于合并来自不同数据源的关于车辆的周围环境中的一个或多个对象的对象信息的方法的流程图；
图2示出了用来示意性呈现用于执行该方法的设备的方框电路图；
图3示出了用来示意性呈现该方法的实施例的框图；
图4a示出了用来示意性呈现在该方法的另一实施例中对来自不同数据源的周围环境信息和对象信息的存储的框图；
图4b示出了用于分配对象信息的过程的示意图；以及
图4c示出了用于合并所分配的对象信息的过程的示意图。
具体实施方式
现在，不同的实施例参考随附的附图更详细地予以描述，在这些附图中示出了一些实施例。在此，可选的特征或组件以虚线来被示出。
尽管实施例可以以不同的方式被修改和被改动，但是实施例在这些附图中作为示例被示出并且在本文中详细地被描述。然而应阐明：不是意图使实施例限于分别被公开的形式，而是实施例更确切地说应该覆盖在本发明的范围内的所有功能上和/或结构上的修改方案、等效方案和替选方案。
注意到：被称作与另一要素“连接”或“耦合”的要素可以与所述另一要素直接连接或耦合，或者可能有在它们之间的要素。而如果一个要素被称作与另一要素“直接连接”或“直接耦合”，则在它们之间的要素不存在。其它被用于描述要素之间的关系的术语应该以类似的方式来解释（例如“在…之间”相对于“直接在其之间”，“相邻”相对于“直接相邻”等等）。
在本文中所使用的专业术语只用于描述特定的实施例并且应该不限制这些实施例。如在本文中所使用的那样，只要上下文没有明确地另作某些说明，单数形式“一个”和“该”就也应该包含复数形式。还应阐明：如在本文中所使用的那样，诸如“包含”、“包含……的”、“具有”、“包括”、“包括……的”和/或“具有……的”那样的术语说明了所提到的特征、整数、步骤、工作流程、要素和/或组件的存在，但是没有排除一个或者一个或多个特征、整数、步骤、工作流程、要素、组件和/或它们的组的存在或者添加。
框图例如可以是实现本公开的原理的粗略电路图。类似地，流程图、过程图、状态转变图、伪代码等等可以表示不同的过程、操作或步骤，这些过程、操作或步骤例如基本上在计算机可读介质中被表示并且这样通过计算机或处理器来被执行，不管这种计算机或处理器是否明确示出。在说明书中或在专利权利要求书中公开的方法可以通过如下器件来被实现，该器件具有用于执行这些方法的相应的步骤中的每个步骤的装置。
图1示出了用来示意性呈现用于合并来自不同数据源的关于车辆的周围环境中的一个或多个对象的对象信息的方法100的流程图。
方法100包括：由至少一个布置在车辆上的传感器来检测110关于周围环境的第一周围环境信息；并且从与车辆分离的发射器接收120关于周围环境的至少一个第二周围环境信息。方法100还包括：根据第一周围环境信息来确定130至少一个第一对象信息连同参阅该第一对象信息的第一元信息；并且根据第二周围环境信息来确定至少一个第二对象信息连同参阅该第二对象信息的第二元信息。方法100还规定：基于公差范围与第一对象信息和第二对象信息之间的偏差的比较，将第一元信息和第二元信息彼此分配。
因而，相对于已知方法而言，例如不是在接收到周围环境信息之后立即对来自不同数据源的对象信息进行分配，而是通过元信息的分配来对来自不同数据源的对象信息进行分配。
为了（不断）更新依据元信息的分配来对连续测量的第一和第二对象信息的分配，可以迭代地执行方法100。
方法100可以由如图2中示出的例如在车辆200中安装的设备210来执行。设备200包括控制模块212和一个或多个接口214。所述一个或多个接口214例如包括至少一个与传感器（未示出）的接口，用于检测110第一周围环境信息。所述一个或多个接口214还包括至少一个与发射器（未示出）的接口，用于接收120第二周围环境信息。
控制模块212例如包括处理器或计算机，用于根据第一或第二周围环境信息来确定130第一和第二对象信息。控制模块212还构造用于分配140第一和第二对象信息。
与此相对应地，不同的数据源包括车辆200的传感器和至少一个与车辆200分离的发射器，该发射器例如用于与其它交通成员进行通信。因而，以上述方式可以与其它交通成员“合作地”创建所谓的“合作周围环境模型”。
图3示意性示出了方法100的实施例。第一和第二周围环境信息形成针对合作周围环境模型的输入数据，所述第一和第二周围环境信息可以被视为具有关于多个处于周围环境中的对象的对象信息的对象列表。在这里示例性解释的实施例中，所述第一和第二周围环境信息来自三个不同的数据源。
在所示出的实施例中，第一周围环境信息包括“本地车辆周围环境模型”310，该“本地车辆周围环境模型”根据安装在车辆上的传感器的传感器数据来被生成；而第二周围环境信息包括集体感知消息330（英文：collective perception message，CPM）和合作意识消息320（英文：cooperative awareness message，CAM）。
CAM 320是由例如处于周围环境中的其它车辆发送的消息，该消息包含关于被其它车辆探测到的危险情况（例如即将发生的交通拥堵或者有另一车辆抛锚）方面的信息。CPM 330例如是由固定安装的发射器或由其它车辆发送的消息，该消息包含基于与该发射器或该其它车辆连接的传感装置的传感器数据的信息。
这些输入数据在接收到的情况下被存放在合作周围环境模型（未更改、未排序、未关联）的存储器（未示出）中。从本地车辆周围环境模型310接收到的数据覆盖该来源的先前接收到的数据。来自之前接收到的消息（CAM和CPM）的关于已经检测到的对象的对象信息利用CAM 320和CPM 330的对象信息来被更新。CAM 320或CPM 330之前未检测到的对象的对象信息被寄存在新的存储器中。
本地车辆周围环境模型310包括第一对象信息31。CAM 320和CPM 330分别包括第二对象信息32和33之一。第一和第二对象信息31、32和33例如分别表示处于周围环境中的对象的所探测到的车辆位置。原则上，车辆位置31、32和33可涉及相同或不同的对象（车辆、障碍物或人员）。
车辆位置31可分配有第一元信息31p并且车辆位置32和33可分配有第二元信息32p或33p，所述第一元信息和所述第二元信息可以与车辆位置31、32和33分离地存储在所谓的“分配数据库”（“Mapping Database（映射数据库）”）中。寄存在分配数据库中的关于已经检测到的对象的元信息可以被更新并且关于新检测到的对象的元信息可以被添加到该分配数据库。
元信息31p、32p和33p可以被理解成参阅、指针或“Pointer”，所述参阅、指针或“Pointer”引用车辆位置31、32和33，并且例如包含与车辆位置31、32和33有关的车辆标识符、时间戳和/或参考符号。时间戳可以说明在测量车辆位置31、32和33时的时间点。车辆标识符例如是对于处于周围环境中的分配有车辆位置31、32和33的车辆来说唯一的编码。“较旧的”元信息例如可以利用相同标识符的“较新的/最新的”元信息来被更新。
由于传感器和发射器彼此独立地规定车辆标识符，所以即使车辆位置31、32和33涉及同一车辆，被分配给车辆位置31、32和33的车辆标识符也可能有所不同。参考符号例如参阅相对应的车辆位置31、32或33。
后续步骤34包括：基于车辆位置31、32和33以及相应所属的时间戳通过内插或外推来将车辆位置31、32和33映射到共同时间点。
在接下来的步骤35中，借助于对照算法（“匹配（Matching）”）来检查不同数据源的哪些对象可以被分配给同一真实对象。在步骤35中，基于被映射到该共同时间点的车辆位置31、32和33的偏差的比较来进行。在偏差处在公差范围之内的情况下，可以将被映射到该共同时间点的车辆位置的元信息（这些车辆位置到该共同时间点的映射）彼此分配。在当前情况下，该公差范围比如可以被视为针对这些车辆位置的映射之间的距离所预先确定的值范围。在当前实施例中，例如将元信息31p和33p彼此分配。在偏差超出该公差范围的情况下，在与这些车辆位置的所考虑的映射相关的元信息之间的分配不被考虑，如在当前示例中在元信息32p的情况下那样。
基于元信息31p和33p的分配，可以将所属的车辆位置31和33彼此分配并且在后续步骤36中将所属的车辆位置合并成为第三对象信息38。第三对象信息38可对应于组合、诸如根据车辆位置31和33被平均的车辆位置31和33或者车辆位置31和33中的一个车辆位置本身。
为了以上述方式来将相同/同样车辆的对象信息（如这里是车辆位置）彼此分配并合并，该公差范围可以被选择为使得具有小于0.5米的距离的车辆位置的映射被彼此分配。由此，合理的是：具有在该公差范围之内的偏差的车辆位置能被分配给同一车辆。视应用情况而定，该距离可以被选择得更大或更小。
在当前示例中，车辆位置31和33涉及同一车辆并且因而应被视为“冗余”。
在当前情况下，例如被平均的车辆位置38与车辆位置32一起在共同的列表39中被输出。通常，列表39可以根据合并的对象信息（如第三对象信息38）和如下其它对象信息来被生成，所述其它对象信息未曾被分配给另一对象信息。列表39尤其可以在对上述方法的迭代执行的情况下通过利用合并的对象信息更新之前生成的列表来被生成。
由于将（冗余的）车辆位置31和33合并，共同的列表39所具有的冗余比在本地车辆周围环境模型310、CAM 320和/或CPM 330之间存在的冗余更少。
然后，列表39可以被用于创建或更新合作周围环境模型的目的并且借此被用于对车辆的自动化控制。为此所需的在对列表39进行数据处理以更新或创建合作周围环境模型时的计算花费可能由于冗余减少而比在对本地车辆周围环境模型310、CAM 320和CPM 330进行单独数据处理时的计算花费更低。
通过提供车辆位置31、32和33，在必要时稍后所希望的对元信息的新的分配的情况下可以重新访问这些元信息，以创建被更新的合作周围环境模型。
对于本领域技术人员来说显而易见的是：上述方法100可以在相对应的、对于本领域技术人员来说公知的适配的情况下被应用于其它类型的第一和第二对象信息。其它类型的对象信息的示例可包括处于周围环境中的车辆/人员/障碍物的尺寸、形状、速度、加速度或其它运动参数。
图4a至4c示出了方法100的另一实施例。
在图4a中，根据传感器数据得出的本地车辆周围环境模型310包括第一对象信息。在所示出的示例中，这些第一对象信息是处于周围环境中的第一车辆的所测量到的车辆位置312和处于周围环境中的第二车辆的所测量到的车辆位置314。
CAM 320和CPM 330包括第二对象信息。在所示出的示例中，CAM 320包括第一车辆的所测量到的另一车辆位置322，而CPM 330包括第二车辆的所测量到的另一车辆位置334。
如图4a中可见，所测量到的车辆位置312、314、322和334被存储在对象数据库340的单独的列表341、342或343中。本地车辆周围环境模型310的对象信息（也就是说尤其是车辆位置312和314）例如替代存储在列表341中的较旧的对象信息。CAM 320和CPM 330的对象信息、也就是说尤其是车辆位置322和334被添加到相应的列表342和343，这些列表包含之前的CAM或CPM的已经较旧的对象信息323和335。
用于数据管理（“Housekeeping（家务开支）”）的对象数据库的功能350可以剔除之前接收到的CAM或CPM的寄存在列表342和343中的对象信息/车辆位置。为此，可以给车辆位置分配一定的有效时长。如果车辆位置未被更新地寄存在列表242和243中的时间超过该有效时长，则功能350可以剔除相对应的对象信息，以便为较新的对象信息腾出存储空间。尤其是，由此例如将不再被传感器感知到的对象的对象信息丢弃，以便抑制可能的误探测。
分别被分配给车辆位置312、314、322、323、334和335的元信息312p、314p、322p、323p、334p和335p在分配数据库360中被存储在相对应的元信息列表341p、342p和343p中。如已经针对上述实施例阐述的那样，元信息312p、314p、322p、323p、334p和335p分别包括标识符（“ID”）、时间戳（“Timestamp”）和参考符号（“Ref”）。时间戳说明了车辆位置312、314、322、323、334和335被测量的时间点和/或元信息312p、314p、322p、323p、334p和335p被寄存在分配数据库360中的时间点。由于CPM 330例如基于多个车辆的车辆周围环境模型或周围环境测量，所以属于CPM 330的元信息的列表343p包括元信息334p的多个条目，这些条目涉及同一对象。
标识符说明了元信息与对象或车辆的关联。因而，同一数据源的属于同一对象/车辆的元信息例如具有相同的标识符。在考虑标识符的情况下，尤其是在迭代地执行方法100时可以通过相同对象/车辆的被更新的元信息来替代相同数据源（例如CAM或CPM）的先前存储在分配数据库360中的元信息。在没有通过其它元信息来更新或确认的情况下在分配数据库360中存储得比其有效时长更长的元信息可以被剔除，以便腾出存储空间。
如以元信息列表341p和342p的对比362为例所阐明的那样，元信息312p、314p、322p和323p起初并未被彼此分配、彼此关联或者相对应地被排序。
通常，车辆位置312、314、322、323、334和335可以已经在不同时间点被测量/确定。因而，包含在所属的元信息中的时间戳可能有所不同。
如图4b中所示，这些车辆位置可以被映射到共同时间点。在图4b中，针对车辆位置312和322示例性地示出了这一点。
在图4b的第一图表371中，在时间轴线371t上绘制了属于车辆位置312的时间戳312t和属于车辆位置322的时间戳322t。如可看出的那样，车辆位置312和322的测量时间有所不同。
为了能够评估车辆位置312和322是否与同一车辆有关，车辆位置312和322可以像在图表371中示意性示出的那样被映射到在时间上在时间戳312t和322t之后的共同（将来）时间点。因而，这样的映射可以被理解成“预言”或“预测”。
为了阐明用于分配相应的车辆位置312和322的元数据的后续过程，在第二图表372中以位置坐标372x和372y来示出由此生成的映射312a和322a。
可以基于车辆位置312和322及其所属的时间戳312t和322t通过外推来生成映射312a和322a。为了外推，可以使用卡尔曼滤波器，该卡尔曼滤波器可以基于车辆位置312和322、时间戳312t和322t以及例如被分配给这些车辆位置的速度、加速度和/或先前测量到的车辆位置作为输入参量来生成映射312a和322a。
上述外推可以在执行相对应的对照算法的情况下在所谓的预测模块上运行。
对于本领域技术人员来说清楚的是：除了卡尔曼滤波器之外，可以考虑其它外推方法或内插方法用于将车辆位置312和322映射到共同时间点302t。
如在图表372中示意性示出的那样，车辆位置312和322的映射312a和322a的偏差可以被用于评估车辆位置312和322是否能被分配给同一车辆以及因此是否冗余。为了检查映射312a和322a的偏差是否处在该公差范围之内，可以确定这些车辆位置的映射312a和322a是否分别处在具有绕着车辆位置的相应另一映射312a和322a的半径312r或322r的公差范围之内。
在所示出的示例中，映射312a和322a例如处在该公差范围之内。出于该原因，合理的是：映射312a和322a涉及周围环境中的同一（第一）车辆。因而，如图4c中所示，元信息312p和322p以及因此本地车辆周围环境模型310和CAM 320或者对象数据库340的列表341和342的与彼此分配的元信息312p和322p关联的车辆位置312和322可以被彼此关联。
为了检查冗余，在其余的车辆位置的情况下可以采取类似做法。由此，例如可以表明：元信息314p和344p以及所属的车辆位置314和344可以被分配给同一（第二）车辆并且因而被彼此分配。
在迭代地执行方法100的情况下，利用卡尔曼滤波器可以实现对来自不同数据源（本地车辆周围环境模型310、CAM 320和CPM 330）的车辆位置及其彼此间的偏差的增量的、即逐步进行的跟踪。以这种方式，在此确定的分配可以连续被检查并且必要时被更新。相对于其它外推方法而言，利用卡尔曼滤波器可以实现有利的平滑。例如，利于卡尔曼滤波器可以实现车辆位置的连续确定的映射的变化过程的平滑并且借此实现该跟踪的更高置信度。
在图4c中以对比362来阐明元信息312p和322p以及元信息314p和344p的分配。
如图4c还示出的那样，依据彼此分配的车辆位置312和322以及314和334可以生成第三对象信息382或384，该第三对象信息要么对应于车辆位置312和322或314和334的组合值要么对应于车辆位置312和322或314和334的单个值。为此，相对应的车辆位置312、322、314和/或334在某种程度上可以说从列表341、342和/或343中被“提取”，并且必要时被组合或者被插入在输出列表380中。第三对象信息382和384与不能被分配给其它所测量到的车辆位置的车辆位置323和335共同在输出列表380中被提供和存储。
在某些情况下，根据方法100的先前遍历过程的先前确定的对元信息的分配可以在考虑被更新的/最近确定的对车辆位置312、322、314和334的分配的情况下重新被解除或者被确认。相对于“直接”关联或分配而言，基于所属的元信息的分配来更新（解除或确认）车辆位置312、322、314和334的分配可以更高效。
因而，尤其是在迭代地执行方法100的情况下，输出列表380可以通过基于被更新的对这些车辆位置的分配来更新先前确定的输出列表来被确定。
冗余、诸如在车辆位置312和322或314和334之间的冗余通过对这些车辆位置的分配而不再包含在输出列表380中或者至少相对于来自本地车辆周围环境模型310、CAM 30和CPM中的车辆位置的集合而言被减少，并且因而在对输出列表380进行处理时不再造成计算负荷的不符合希望的提高。这可对自动化控制的车辆200的驾驶行为和反应时间产生有利影响。
附图标记列表
31 对象信息/车辆位置
31p 元信息
32 对象信息/车辆位置
32p 元信息
33 对象信息/车辆位置
33p 元信息
34 步骤
35 步骤
36 步骤
38 第三对象信息
39 列表
100 用于合并对象信息的方法
110 检测第一环境信息
120 接收至少一个第二周围环境信息
130 确定第一对象信息和第二对象信息
140 将第一对象信息和第二对象信息彼此分配
200 车辆
210 用于合并对象信息的设备
212 控制模块
214 一个或多个接口
302t 共同时间点
310 本地车辆周围环境模型
312 第一对象信息/车辆位置
312a 车辆位置的映射
312p 元信息
312r 半径
312t 时间戳
314 第一对象信息/车辆位置
314p 元信息
320 合作意识消息/CAM
322 第二对象信息/车辆位置
322a 车辆位置的映射
322p 元信息
322r 半径
322t 时间戳
323 第二对象信息/车辆位置
323p 元信息
330 集体感知消息/CPM
334 第二对象信息/车辆位置
334p 元信息
335 第二对象信息/车辆位置
340 对象数据库
341 列表
341p 元信息列表
342 列表
342p 元信息列表
343 列表
343p 元信息列表
360 分配数据库
362 对比
371 图表
371t 时间轴线
372 图表
372x 位置坐标
372y 位置坐标
380 输出列表
382 第三对象信息
384 第三对象信息