阅读说明：本技术 驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及存储有驾驶辅助程序的记录介质 (Driving support device, driving support system, driving support method, and recording medium storing driving support program ) 是由 马场友贵 松本晃 伊藤哲也 伊藤睦 于 2018-12-19 设计创作，主要内容包括：一种驾驶辅助装置(300),其可以通过包括下述各项而有效地执行驾驶辅助以改善发生与另一车辆有关的问题：收集单元(310),其从传感器(360)收集表示与自身车辆(30)的移动有关的状态以及自身车辆(30)的位置的自身车辆状态信息(311)；通信单元(320),其将自身车辆状态信息(311)发送到另一车辆(40),并且还从另一车辆(40)接收表示与另一车辆(40)的移动有关的状态以及另一车辆(40)的位置的另一车辆状态信息(331)；判定单元(330),其基于接收到的另一车辆状态信息(331),判定是否已经发生与另一车辆(40)有关的问题；以及生成单元(340),当由判定单元(330)已经判定出已经发生与另一车辆(40)有关的问题时,基于自身车辆状态信息(311)和另一车辆状态信息(331),其生成表示能够对与另一车辆(40)有关的问题进行改善的自身车辆(30)的操作的改善操作信息(341)。(A driving assistance apparatus (300) that can effectively perform driving assistance to improve occurrence of a problem relating to another vehicle by including: a collection unit (310) that collects, from a sensor (360), own vehicle state information (311) indicating a state relating to movement of an own vehicle (30) and a position of the own vehicle (30); a communication unit (320) that transmits own-vehicle state information (311) to the other vehicle (40), and also receives, from the other vehicle (40), other-vehicle state information (331) that represents a state relating to movement of the other vehicle (40) and a position of the other vehicle (40); a determination unit (330) that determines whether a problem has occurred with another vehicle (40) based on the received other vehicle state information (331); and a generation unit (340) that generates, when it has been determined by the determination unit (330) that a problem relating to another vehicle (40) has occurred, improvement operation information (341) indicating an operation of the own vehicle (30) that is capable of improving the problem relating to the other vehicle (40), based on the own vehicle state information (311) and the other vehicle state information (331).)

驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及存储有驾驶 辅助程序的记录介质

技术领域

本申请发明涉及一种通过使用与在自身车辆周围移动的另一车辆进行通信而获取的信息来辅助驾驶的技术。

背景技术

随着诸如人工智能的技术的进展，以自动驾驶技术为代表的用于控制诸如汽车的车辆的技术已经迅速进展。作为这样的技术中的一种，存在以下一种技术，该技术通过使用通过在自身车辆周围行驶等与位于自身车辆周围的另一车辆进行通信而获取的信息辅助驾驶。这种技术可以增加与车辆驾驶有关的安全性，并且因此对这种技术的期望正在上升。

作为与这种技术相关的技术，专利文献1公开一种驾驶辅助系统，其能够在自身车辆与另一车辆之间相互收发信息，并基于从另一车辆接收到的信息向自身车辆输出辅助驾驶的驾驶辅助信息。当自身车辆进入与自身车辆的行驶车道不同的车道时，基于表示从在不同车道上的另一车辆接收到的另一车辆的行驶状态的行驶信息，系统向自身车辆输出表示允许进入不同车道的驾驶辅助信息，和表示允许进入的进入许可信息。

此外，专利文献2公开一种驾驶辅助系统，其用于使在异常车辆周围行驶的车辆根据异常车辆的状态执行适当的驾驶。该系统检测与车辆A有关的异常状态，并发送与车辆A有关的异常信息，以便于辅助在车辆A周围行驶的车辆B的驾驶。该系统基于与车辆B有关的行驶状态和与车辆A有关的异常信息来辅助车辆B的驾驶。

此外，专利文献3公开执行驾驶评估的装置。该装置获取在其上执行驾驶评估的预定区间中的参考车辆的行驶信息。然后，该装置基于参考车辆的行驶信息和待评估的车辆的行驶信息，通过使用表示每个车辆的车辆模型在指示显示装置的显示区域中的每个行驶位置的位置中，同时显示与参考车辆和待评估的车辆相关的相同的时间序列行驶位置。

[引文清单]

[专利文献]

[专利文献1]日本未经审查的专利申请公开No.2013-120945

[专利文献2]日本未经审查的专利申请公开No.2007-293625

[专利文献3]日本专利No.4650028

发明内容

[技术问题]

在道路交通环境中会发生各种问题。图14A是例示在车辆501至505经过的交叉路口处发生问题的情况的图。图14B是例示解决图14A中例示的问题的情况的图。在图14A中所图示的情况下，车辆501至504由于交通拥堵和红灯而停止，并且车辆505由于绿灯而即将进入交叉路口。在这种情况下，车辆503以阻挡车辆505的直行驾驶的方式停止在交叉路口，并且因此发生即使在绿灯下车辆505也不能进入交叉路口的问题。换句话说，在图14A中所图示的情况下，发生与车辆503以阻挡车辆505的直行驾驶的方式在交叉路口停止有关的问题。然而，在这种情况下，仅车辆503不能解决该问题。如图14B中所图示，通过使以距车辆501很长的车间距离停止的车辆502向前移动以缩短距车辆501的车间距离，并且然后使车辆503从交叉路口退出，解决该问题。

当以这种方式发生与道路交通环境中的车辆有关的问题时，存在通过由车辆周围行驶的另一车辆执行能够改善(解决)该问题的操作来改善问题的许多情况。具有驾驶辅助功能的普通车辆对自身车辆执行驾驶辅助以改善自身车辆中发生的问题，并且因此不会对自身车辆执行驾驶辅助以改善在另一车辆中发生的问题，如图14A和14B中所图示。此外，例如，当将能够获取另一车辆的状态的高功能传感器添加到每辆车辆或者在诸如交叉路口的交通基础设施中安装能够监视多辆车辆的状态的传感器以使得可以在自身车辆执行驾驶辅助以改善在另一车辆中发生的问题时，存在成本增加的问题。

换句话说，本发明人已经发现存在有效地实现每辆车辆对自身车辆执行驾驶辅助以改善在另一车辆中发生的问题的课题。在上述专利文献1至3中没有关于这种课题的提及。本申请发明的主要目的是提供一种解决此问题的驾驶辅助装置等。

[解决问题的方法]

根据本申请发明的一个方面的驾驶辅助装置包括：收集装置，该收集装置用于从传感器收集表示与自身车辆的移动有关的状态和自身车辆的位置的自身车辆状态信息；通信装置，该通信装置用于将自身车辆状态信息发送到另一车辆，并且还从另一车辆接收表示与另一车辆的移动有关的状态和另一车辆的位置的另一车辆状态信息；判定装置，该判定装置用于基于接收到的另一车辆状态信息来判定是否发生与另一车辆有关的问题；以及生成装置，该生成装置用于，在判定装置判定为发生了与另一车辆有关的问题时，基于自身车辆状态信息和另一车辆状态信息，生成表示能够改善与另一车辆有关的问题的自身车辆的操作的改善操作信息。

从实现上述目的的另一角度来看，根据本申请发明的一个方面的驾驶辅助方法包括：从传感器收集表示与自身车辆的移动有关的状态和自身车辆的位置的自身车辆状态信息；将自身车辆状态信息发送到另一车辆，并且还从另一车辆接收表示与另一车辆的移动有关的状态和另一车辆的位置的另一车辆状态信息；基于接收到的另一车辆状态信息，判定与另一车辆有关的问题是否发生；以及当判定为发生了与另一车辆有关的问题时，基于自身车辆状态信息和另一车辆状态信息来生成改善操作信息，该改善操作信息表示能够改善与另一车辆有关的问题的自身车辆的操作。

另外，从实现上述目的的又一个角度来看，根据本申请发明的一个方面的驾驶辅助程序是用于使计算机执行下述的程序：收集处理，从传感器收集表示与自身车辆的移动有关的状态和自身车辆的位置的自身车辆状态信息；通信处理，将自身车辆状态信息发送到另一车辆，并且还从另一车辆接收表示与另一车辆的移动有关的状态和另一车辆的位置的另一车辆状态信息；判定处理，基于接收到的另一车辆状态信息来判定与另一车辆有关的问题是否发生；以及生成处理，当判定处理判定为发生了与另一车辆有关的问题时，基于自身车辆状态信息和另一车辆状态信息，生成表示能够改善与另一车辆有关的问题的自身车辆的操作的改善操作信息。

此外，本申请发明还可以通过其中存储有驾驶辅助程序(计算机程序)的计算机可读非易失性记录介质来实现。

[本发明的有益效果]

本申请发明能够有效地执行驾驶辅助以改善与另一车辆有关的问题。

附图说明

图1是示意性图示根据本申请发明的第一示例实施例的驾驶辅助系统1的配置的框图。

图2是示意性地例示根据本申请发明的第一示例实施例的驾驶能力评估信息151的配置的图。

图3是示意性地例示在图14A中所图示的情况下由被包括在车辆503中的根据本申请发明的第一示例实施例的评估单元150所生成的驾驶能力评估信息151的配置的图。

图4是示意性地例示在图14A中所图示的情况下由被包括在车辆502中的根据本申请发明的第一示例实施例的评估单元150生成的驾驶能力评估信息151的配置的图。

图5是示意性地例示在图14A中图示的情况下的由被包括在车辆503中的根据本申请发明的第一示例实施例的通信单元120发送到车辆502等的自身车辆驾驶能力评估通知信息131的配置的图。

图6是示意性地例示在图14A中所图示的情况下由被包括在车辆502中的根据本申请发明的第一示例实施例的生成单元140所生成的改善操作信息141的配置的图。

图7是示意性地例示在图15B中所图示的情况下由被包括在车辆512中的根据本申请发明的第一示例实施例的评估单元150生成的驾驶能力评估信息151的配置的图。

图8是示意性地例示在图15B中所图示的情况下由被包括在车辆512中的根据本申请发明的第一示例实施例的通信单元120发送到车辆511的自身车辆驾驶能力评估通知信息131的配置的图。

图9是示意性地例示在图5中图示的情况下由被包括在车辆511中的根据本申请发明的第一示例实施例的评估单元150生成的驾驶能力评估信息151的配置的图。

图10A是图示根据本申请发明的第一示例实施例的驾驶辅助系统1的操作的流程图(1/2)。

图10B是图示根据本申请发明的第一示例实施例的驾驶辅助系统1的操作的流程图(2/2)。

图11是图示根据本申请发明的第一示例实施例的评估单元150生成驾驶能力评估信息151的操作的流程图。

图12是示意性地图示根据本申请发明的第二示例实施例的驾驶辅助装置300的配置的框图。

图13是图示根据本申请发明的每个示例实施例的能够执行驾驶辅助装置的信息处理装置900的配置的框图。

图14A是例示在交叉路口处发生问题的情况的图。

图14B是例示解决在交叉路口处发生问题的情况的图。

图15A是例示关于车辆间距离的问题发生之前的情况的图。

图15B是例示关于车辆间距离问题发生的情况的图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本申请发明的示例实施例。

<第一示例实施例>

图1是示意性图示根据本申请发明的第一示例实施例的驾驶辅助系统1的配置的框图。在驾驶辅助系统1中，自身车辆10和在自身车辆10周围移动(通过行驶、停止等等而位于自身车辆10周围)的另一车辆20-1至另一车辆20-n(n是任意自然数)，通过执行车辆间的彼此通信(无线通信)，基于彼此的状态来执行驾驶辅助。然而，在本示例实施例中，假定另一车辆20-1至另一车辆20-n具有与自身车辆10类似的配置。注意，在下文中，在本申请中另一车辆20-1至另一车辆20-n中的至少任意一个可以被简称为另一车辆20。

自身车辆10包括对自身车辆10执行驾驶辅助的驾驶辅助装置100。驾驶辅助装置100是在驾驶员正在驾驶自身车辆10的同时向驾驶员呈现表示适当的驾驶操作的信息的装置。可替选地，当自身车辆10具有自动驾驶功能时，驾驶辅助装置100可以将表示适当的驾驶操作的信息输入到控制自身车辆10的自动驾驶的配置。

驾驶辅助装置100包括收集单元110、通信单元120、判定单元130、生成单元140、传感器单元160和呈现单元170。

传感器单元160获取表示自身车辆10的状态和操作(行为)的信息以及表示由自身车辆10的驾驶员进行的驾驶操作的信息(测量数据)。传感器单元160包括能够获取自身车辆10的位置的传感器，诸如，全球导航卫星系统(GNSS)传感器等等。传感器单元160可以包括例如测量自身车辆10移动的速度的速度传感器、测量自身车辆10移动的加速度的加速度传感器、测量自身车辆10和自身车辆10前方的车辆之间的车辆间距离的传感器等等。传感器单元160还可以包括例如测量驾驶员的方向盘操作的转向传感器、监视驾驶员的眼移动的相机等。传感器单元160可以进一步包括例如捕获自身车辆10的前、后等的相机。

收集单元110从传感器单元160收集由传感器单元160获取(测量)的测量数据。

根据本示例实施例的收集单元110包括评估单元150。评估单元150基于从传感器单元160获取的测量数据，根据评估标准152评估自身车辆10的驾驶员的驾驶能力。但是，假定评估标准152被存储在诸如驾驶辅助装置100中包括的存储器的存储装置中。当执行评估时，评估单元150可以使用例如专利文献3中所指示的技术。评估单元150生成表示与自身车辆10的驾驶员的驾驶能力有关的评估结果的驾驶能力评估信息151。驾驶能力评估信息151可以被视为表示与自身车辆10的移动有关的状态的自身车辆状态信息。

图2是示意性地例示根据本示例实施例的驾驶能力评估信息151的配置的图。如图2中所图示，评估单元150生成的驾驶能力评估信息151是其中指示“评估结果”、“评估值”、“能力得分”和“评估阈值”的每个值都与为每个驾驶场景设置一个或多个评估项目相关联的信息。

驾驶能力评估信息151还包括与由传感器单元160获取的与自身车辆10有关的位置信息。图2中例示的驾驶能力评估信息151指示自身车辆10位于二维坐标空间中的坐标(X，Y)中。例如，坐标(X，Y)是基于由GNSS传感器获取的与自身车辆10有关的位置信息(诸如包括经度和纬度的信息)获取的值。

评估单元150首先基于从传感器单元160获取的测量数据来确定与自身车辆10有关的驾驶场景。在图2中所图示的示例中，评估单元150将“进入交叉路口”确定为驾驶场景。例如，评估单元150可以通过对由捕获包括在传感器单元160中的自身车辆10的前方的相机获取的捕获到的图像的图像分析来确定“进入交叉路口”作为驾驶场景。可替选地，评估单元150可以通过将与自身车辆10有关的位置信息与存储在驾驶辅助装置100中包括的存储器等中的地图信息进行核对，将“进入交叉路口”确定为驾驶场景。类似地，评估单元150还可以基于从传感器单元160获取的测量数据来确定“直行行驶”或“曲线行驶”等作为驾驶场景。

图2中所图示的“能力得分”是基于由评估标准152指示的过程(例如，使用预定的计算式等)，通过评估单元150对由从传感器单元160获取的测量数据指示的值进行评分而获取的值。例如，通过以随着值越接近理想的驾驶值就具有更高的得分的方式，通过对由从传感器单元160获取的测量数据指示的值进行评分来获取“能力得分”。

图2中所图示的“评估阈值”是用于判定“能力得分”所指示的值是否满足驾驶员的驾驶能力所期望的标准的阈值，并由评估标准152来指示。评估单元150计算“能力得分”和“评估阈值”之间的差作为图2中图示的“评估值”。在图2中所图示的示例中，因为“能力得分”是“90”且“评估阈值”是关于“车速”的“70”，例如，评估单元150计算通过从“90”减去“70”而获取的“20”作为与“车速”相关的“评估值”。

关于“评估值”等于或大于“0”的评估项目，评估单元150判定满足期待驾驶员的驾驶能力的标准，并且判定评估项目的“评估结果”为“OK”(“好”)。关于具有“评估值”小于“0”的评估项目，评估单元150判定不满足期望驾驶员的驾驶能力的标准，并且判定评估项目的“评估结果”为“BAD”(“差”)。在图2中所图示的示例中，关于为“进入交叉路口”的驾驶场景设置的所有评估项目的“评估结果”为“OK”，并且因此，在这种情况下，驾驶能力评估信息151表示没有发生关于进入交叉路口的自身车辆10的移动的特别问题。

图3是示意性地例示由在其中上述图14A中图示的情况下发生问题的车辆503中包括的根据本示例实施例的评估单元150生成的驾驶能力评估信息151的配置的图。但是，图14A和图14B中所图示的车辆501至505被假定为在以下描述中包括根据本示例实施例的驾驶辅助装置100。

在图3中所图示的示例中，因为车辆503的评估单元150将与“车辆停止位置”有关的“评估值”计算为“-20”，所以评估单元150判定与“车辆停止位置”有关的“评估结果”为“BAD”。换句话说，在这种情况下，驾驶能力评估信息151表示与进入交叉路口的自身车辆10(图14A中所图示的车辆503)的移动有关的问题发生。图3中例示的驾驶能力评估信息151还指示车辆503位于二维坐标空间中的坐标(X1，Y1)坐标中。

图4是示意性地例示由其中在上述图14A中图示的情况下发生问题的车辆503的前方移动的车辆502中包括的根据本示例实施例的评估单元150生成的驾驶能力评估信息151的配置的图。然而，从图4中省略与驾驶能力评估信息151中包括的“能力得分”和“评估阈值”有关的部分。

在图4中所图示的示例中，车辆502的评估单元150将与“车辆间距离”相关的“评估值”计算为“20”。原因在于，如图14A中所图示的车辆502在确保距离在车辆502的前方行驶的车辆501足够的车辆间距离的同时停止。然后，在这种情况下，驾驶能力评估信息151表示没有发生关于自身车辆10(图14A中所图示的车辆502)的移动的特别问题。图4中所例示的驾驶能力评估信息151还指示车辆502位于二维坐标空间中的坐标(X2，Y2)中。

当评估单元150生成的驾驶能力评估信息151表示与自身车辆10的移动有关的问题发生时，图1中例示的通信单元120通过车辆间通信将驾驶能力评估信息151发送到另一车辆20。然而，在驾驶能力评估信息151中，由下面描述的判定单元130来判定关于自身车辆10的移动问题是否发生。此时，通信单元120可以通过提取与自身车辆10有关的位置信息和指示包括在驾驶能力评估信息151中的问题的部分来生成自身车辆驾驶能力评估通知信息131，并将自身车辆驾驶能力评估通知信息131发送到另一车辆20。

图5是示意性地例示在图14A中所图示的情况下由被包括在车辆503中的通过根据本示例性实施例的通信单元120发送到车辆502等的自身车辆驾驶能力评估通知信息131的配置的图。注意，下面描述的另一车辆驾驶能力评估通知信息132的配置也类似于自身车辆驾驶能力评估通知信息131的配置。在图5中所图示的示例中，通信单元120通过提取在图3中例示的驾驶能力评估信息151中的与指示与自身车辆10(图14A中所图示的车辆503)的移动有关的问题发生的“车辆停止位置”有关的“评估结果”和“评估值”，生成自身车辆驾驶能力评估通知信息131。

在图14A中图示的情况下，车辆503的通信单元120将所生成的自身车辆驾驶能力评估通知信息131发送到在车辆503周围移动的车辆501、车辆502、车辆504和车辆505。注意，作为要从自身车辆10发送自身车辆驾驶能力评估通知信息131的对象的另一车辆20例如是，在等于或小于可以从自身车辆10实现车辆间通信的距离的位置中移动的车辆。换句话说，在图14A中所图示的情况下，假定车辆501、车辆502、车辆504和车辆505位于等于或小于从自身车辆10(车辆503)的能够实现车辆间通信的距离的位置中。

此外，图1中例示的通信单元120接收由另一车辆20的通信单元120发送的与另一车辆20有关的自身车辆驾驶能力评估通知信息131作为另一车辆驾驶能力评估通知信息132。换句话说，在上述图14A所图示的情况下，车辆501、车辆502、车辆504和车辆505的通信单元120接收作为另一车辆驾驶能力评估通知信息132的由车辆503的通信单元120发送的自身车辆驾驶能力评估通知信息131。

图1中例示的判定单元130基于从另一车辆20接收到的另一车辆驾驶能力评估通知信息132来判定是否发生与另一车辆20有关的问题。例如，在图14A中所图示的情况下，车辆501、车辆502、车辆504和车辆505的判定单元130基于从车辆503接收到的在图5A中例示的另一车辆驾驶能力评估通知信息132来判定与车辆503有关的问题发生。

当判定单元130判定与另一车辆20有关的问题发生时，图1中例示的生成单元140基于由自身车辆10的评估单元150生成的驾驶能力评估信息151和从另一车辆20接收到的另一车辆驾驶能力评估通知信息132生成表示自身车辆10的能够改善与另一车辆20有关的问题的操作的改善操作信息141。

例如，在图14A中所图示的情况下，车辆502的评估单元150生成图4中例示的驾驶能力评估信息151，并且车辆502的通信单元120从车辆503接收在图5中例示的另一车辆驾驶能力评估通知信息132。在这种情况下，与图4中例示的与车辆502有关的驾驶能力评估信息151指示存在关于离车辆501的“车辆间距离”的“20”的得分降低的空间。然后，与图5中例示的与车辆503有关的另一车辆驾驶能力评估通知信息132指示存在关于“车辆停止位置”的“20”的得分改善的需求。但是假定与“车辆停止位置”有关的“1”对应于例如预定长度(例如，0.1米)。

此外，车辆502(自身车辆10)的生成单元140基于驾驶能力评估信息151中包括的与车辆502有关的位置信息和从车辆503(另一车辆20)接收到的另一车辆驾驶能力评估通知信息132中包括的与车辆503有关的位置信息来掌握自身车辆10与另一车辆20之间的相对位置关系。在图14A中所图示的情况下，车辆502的生成单元140基于位置关系来掌握将另一车辆驾驶能力评估通知信息132被发送到的和其中问题发生的车辆503是跟随车辆502的车辆。

在这种情况下，车辆502的生成单元140预测可以通过将距车辆501的“车辆间距离”减小了对应于“20”的距离来将与跟随车辆502的车辆503有关的“车辆停止位置”改善了“20”，并且可以将图14A中所图示的情况改善为图14B中所图示的情况。然后，如图6中所例示，车辆502的生成单元140生成改善操作信息141，该改善操作信息141建议将距车辆501的“车辆间距离”减小了对应于“20”的距离。但是，基于其中发生问题的自身车辆10与另一车辆20之间的相对位置关系以及针对由驾驶能力评估信息151和从另一车辆20接收到的另一车辆驾驶能力评估通知信息132表示的每个评估项目的“评估值”，假定生成单元140被预先提供有用于预测可以改善问题的信息。

生成单元140将所生成的改善操作信息141输入到图1中例示的呈现单元170。例如，呈现单元170是诸如监视器和扬声器的装置。呈现单元170例如通过屏幕显示、语音等将从生成单元140输入的改进操作信息141呈现给自身车辆10的驾驶员。例如，在图14A所图示的情况下，车辆502的呈现单元170通过屏幕显示、语音等向车辆502的驾驶员呈现提示距在前方停止的车辆501的车辆间距离减少的指示。

车辆502的驾驶员根据从呈现单元170呈现的指示执行减少距车辆501的车辆间距离的驾驶操作。其后，随着车辆502的前进，在交叉路口处停止的车辆503的驾驶员执行使车辆503前进的驾驶操作。以这样的方式，如在图14B中图示一样解决在图14A中图示的问题。

接下来，将关于在彼此周边移动的车辆之间发生问题的不同情况，描述根据本示例实施例的驾驶辅助系统1的操作。

图15A是例示与在某个车道上移动的车辆511和跟随车辆511的车辆512之间的车辆间距离相关的问题发生之前的情况的图。图15B是例示其中与图15A中例示的车辆间距离有关的问题发生的情况的图。但是，假设图15A和图15B中所图示的车辆511和512包括在下面描述中的根据本示例实施例的驾驶辅助装置100。

图15A表示关于车辆间距离的问题发生之前，并且车辆512在确保距车辆511适当的车辆间距离的同时移动的情况。图15B表示其中由于例如车辆512的驾驶员的疏忽驾驶等等关于距车辆511的车辆间距离的问题发生的情况。

图7是示意性地例示在图15B所图示的情况下由包括在车辆512中的根据本示例实施例的评估单元150生成的驾驶能力评估信息151的配置的图。如图7中所图示，车辆512的评估单元150关于“车辆间距离”和“驾驶员安全确认”计算评估值为“-30”。换句话说，在这种情况下，因为与“车辆间距离”和“驾驶员安全确认”有关的评估结果为“BAD”，所以与车辆512有关的驾驶能力评估信息151表示与车辆512的移动有关的问题发生。

图8是示意性地例示在图15B中所图示的情况下由被包括在车辆512中的根据本示例实施例的通信单元120发送到车辆511的自身车辆驾驶能力评估通知信息131的配置的图。在图8中所图示的示例中，通信单元120通过提取在图7中所例示的驾驶能力评估信息151中的与指示与自身车辆10(图15B中所图示的车辆512)的移动有关的问题发生的“车辆间距离”和“驾驶员安全确认”相关的“评估结果”和“评估值”来生成自身车辆驾驶能力评估通知信息131。

图9是示意性地例示在图15B中所图示的情况下由被包括在车辆511中的根据本示例实施例的评估单元150生成的驾驶能力评估信息151的配置的图。在图9中例示的驾驶能力评估信息151指示与车辆511和刚好在车辆511的前方移动的车辆(图15A和图15B中未图示)之间的“车辆间距离”有关的评估值为“0”。换句话说，与车辆511有关的驾驶能力评估信息151表示没有用于通过由车辆511增加车速来改善在车辆512中发生的问题以便于减少车辆511和正好在车辆511前面移动的车辆之间的车辆间距离的空间。

在图15A和图15B中所图示的情况下，车辆511的生成单元140不能如在图14A和图14B中所图示的情况那样生成改善操作信息141，并且因此生成指示发生事故等的危险增加的警告信息142。车辆511的呈现单元170例如通过屏幕显示、声音等将从生成单元140输入的警告信息142呈现给自身车辆10(车辆511)的驾驶员。例如，在图15B中所图示的情况下，车辆511的呈现单元170例如通过屏幕显示、语音等等向车辆511的驾驶员呈现由于车辆512与车辆511发生碰撞的危险增加。

此外，车辆511的通信单元120将由生成单元140生成的警告信息142发送到车辆512。然后，车辆512的驾驶辅助装置100例如通过屏幕显示、语音等将从生成单元511接收到的警告信息142呈现给车辆512的驾驶员。

接下来，将参考10A、10B和图11的流程图详细描述根据本示例实施例的驾驶辅助系统1的操作(处理)。

评估单元150生成指示评估自身车辆10的驾驶员的驾驶能力的结果和自身车辆10的位置的驾驶能力评估信息151(步骤S101)。

这里，将参考图11描述步骤S101的细节。评估单元150获取传感器单元160的测量数据(步骤S201)。评估单元150基于获取的测量数据来确定自身车辆10的驾驶场景(步骤S202)。评估单元150基于评估标准152来评估关于为所确定的驾驶场景设置的评估项目的自身车辆10的驾驶员的驾驶能力(步骤S203)。评估单元150生成指示每个评估项目的评估结果和自身车辆10的位置的驾驶能力评估信息151(步骤S204)，并且步骤S101终止。

如图10A中所图示，判定单元130基于由评估单元150生成的驾驶能力评估信息151来判定在自身车辆10中是否发生问题(步骤S102)。当在自身车辆10中未发生问题时(步骤S103为否)，处理进入步骤S108。

当在自身车辆10中发生问题时(步骤S103中为是)，通信单元120将通过提取驾驶能力评估信息151中的问题的一部分而获取的自身车辆驾驶能力评估通知信息131发送给另一车辆20(步骤S104)。

当从自身车辆10接收到自身车辆驾驶能力评估通知信息131作为另一车辆驾驶能力评估通知信息132的另一车辆20执行能够改善自身车辆10中发生的问题的改善操作时(在步骤S105中是)，自身车辆10根据另一车辆20的改善操作执行通过自身车辆10的驾驶员的驾驶操作改善问题的操作(步骤S106)，并且处理返回到步骤S101。

当从自身车辆10接收到另一车辆驾驶能力评估通知信息132的另一车20未执行能够改善在自身车辆10中发生的问题的改善操作时(步骤S105中为否)，驾驶辅助装置100通过使用呈现单元170将从另一车辆20接收到的警告信息142呈现给自身车辆10的驾驶员(步骤S107)，并且处理返回到步骤S101。

判定单元130确认是否从另一车辆20接收到另一车辆驾驶能力评估通知信息132(即，问题是否在另一车辆20中发生)(步骤S108)。当没有从另一车辆20接收到另一车辆驾驶能力评估通知信息132时(步骤S109中为否)，处理返回到步骤S101。

当从另一车辆20接收到另一车辆驾驶能力评估通知信息132时(步骤S109中为是)，生成单元140基于与自身车辆10有关的驾驶能力评估信息151和与另一车辆20有关的另一车辆驾驶评估通知信息132来预测是否可以改善在另一车辆20中发生的问题(步骤S110)。

当可以改善在另一车辆20中发生的问题时(步骤S111中为是)，生成单元140基于与自身车辆10相关的驾驶能力评估信息151和与另一车辆20有关的另一车辆驾驶能力评估通知信息132来生成改善操作信息141(步骤S112)。生成单元140通过使用呈现单元170将生成的改善操作信息141呈现给自身车辆10的驾驶员(步骤S113)。自身车辆10通过驾驶员的驾驶操作基于改善操作信息141执行改善操作(步骤S114)，处理返回到步骤S101。

当不能改善在另一车辆20中发生的问题时(步骤S111中为否)，生成单元140生成指示发生事故等的危险增加的警告信息142(步骤S115)。生成单元140通过使用呈现单元170将生成的警告信息142呈现给自身车辆10的驾驶员(步骤S116)。通信单元120将由生成单元140生成的警告信息142发送到另一车辆20(步骤S117)，并且处理返回到步骤S101。

根据本示例实施例的驾驶辅助装置100可以以改善发生与另一车辆有关的问题的方式来有效地执行驾驶辅助。原因在于，驾驶辅助装置100基于表示与自身车辆10的移动有关的状态和车辆10的位置的驾驶能力评估信息151(自身车辆状态信息)和从另一车辆20接收到的表示另一车辆20的移动有关的状态和另一车辆20的位置的另一车辆驾驶能力评估通知信息132(另一车辆状态信息)，生成表示能够改善与另一车辆20有关的问题的自身车辆10的操作的改善操作信息141。

下面将详细描述根据本示例实施例的驾驶辅助装置100实现的效果。

例如，如图14A和图14B中所例示，当在道路交通环境中发生与车辆有关的问题时，存在通过利用在车辆周围行驶的另一车辆执行能够改善(解决)该问题的操作来改善该问题的许多情况。具有驾驶辅助功能的普通车辆对自身车辆执行驾驶辅助以便改善自身车辆中发生的问题，并且因此不对自身车辆执行驾驶辅助以便改善在另一车辆中发生的问题，如图14A和14B中所图示。此外，例如，当将能够获取另一车辆的状态的高功能传感器添加到每辆车辆或者将能够监视多辆车辆的状态的传感器安装在诸如交叉路口的交通基础设施中以便能够执行自身车辆的驾驶辅助而改善在另一车辆中发生的问题时，存在成本增加的问题。换句话说，存在有效地实现每个车辆对自身车辆执行驾驶辅助以改善在另一车辆中发生的问题的课题。

对于这样的课题，根据本示例实施例的驾驶辅助装置100包括收集单元110、通信单元120、判定单元130和生成单元140，并且如在上面参考图1至图11所述操作。换句话说，收集单元110从传感器单元160收集表示与自身车辆10的移动有关的状态和自身车辆10的位置的驾驶能力评估信息151(自身车辆状态信息)。通信单元120将自身车辆驾驶能力评估通知信息131发送到另一车辆20，并且还从另一车辆20接收表示与另一车辆20的移动有关的状态和另一车辆20的位置的另一车辆驾驶能力评估通知信息132(另一车辆状态信息)。判定单元130基于接收到的另一车辆驾驶能力评估通知信息132来判定与另一车辆20有关的问题是否发生。当判定单元130判定与另一车辆20有关的问题发生时，生成单元140基于自身车辆状态信息和另一车辆状态信息来生成表示能够改善与另一车辆20有关的问题的自身车辆10的操作的改善操作信息141。

换句话说，根据本示例实施例的驾驶辅助装置100通过使用从其中发生问题的另一车辆20接收到的表示另一车辆20的状态和位置的信息以及表示自身车辆10的状态和位置的信息来预测能够改善(解决)问题的操作。驾驶辅助装置100不需要能够获取另一车辆的状态以便于执行此预测的高功能传感器等。因此，根据本示例实施例的驾驶辅助装置100可以以改善发生与另一车辆有关的问题的方式来有效地执行驾驶辅助。

此外，根据本示例实施例的驾驶辅助装置100包括评估单元150，并且将表示通过评估单元150评估自身车辆10的驾驶员的驾驶能力的结果的驾驶能力评估信息151用作自身车辆状态信息。然后，由驾驶辅助装置100从另一车辆20接收到的另一车辆驾驶能力评估通知信息132也是表示通过被包括在另一车辆20中的评估单元150评估另一车辆20的驾驶员的驾驶能力的结果的信息。因为现有的驾驶能力评估技术详细地评估驾驶员的驾驶能力，所以其评估结果可以被认为是具有高准确性的表示与车辆的移动相关的状态的信息。换句话说，因为根据本示例实施例的驾驶辅助装置100不需要开发用于通过使用现有驾驶能力评估技术来生成表示与车辆的移动有关的状态的信息(自身车辆状态信息)的新配置，所以驾驶辅助装置100可以以改善发生与另一车辆有关的问题的方式高效且准确地执行驾驶辅助。

注意，根据本示例实施例的驾驶辅助装置100可以基于从传感器单元160获取的测量数据，代替使用与驾驶员的驾驶能力有关的评估结果，生成自身车辆状态信息。

此外，根据本示例实施例的通信单元120仅在判定单元130判定在自身车辆10中发生问题时才将自身车辆状态信息发送到另一车辆20。因此，根据本示例实施例的驾驶辅助装置100可以避免与和另一车辆20进行车辆间通信有关的通信数据量的增加。注意，通信单元120可以将自身车辆状态信息发送到另一车辆20，不管通过判定单元130判定在自身车辆10中是否发生问题的结果如何。

此外，当不能通过自身车辆10的操作来改善在另一车辆20中发生的问题时，根据本示例性实施例的生成单元140生成警告信息142，并经由呈现单元170通过屏幕显示、语音等来将所生成的警告信息142呈现给自身车辆10的驾驶员。然后，在这种情况下，根据本示例实施例的通信单元120将警告信息142发送到另一车辆20。以这样的方式，当不能改善问题时，根据本示例实施例的驾驶辅助装置100可以通过警告自身车辆10和另一车辆20的驾驶员(通过引起驾驶员的注意)来增加安全性。

此外，当自身车辆10具有自动驾驶功能时，根据本示例性实施例的驾驶辅助装置100可以将所生成的改善操作信息141输入到控制自身车辆10的自动驾驶的配置中。换言之，自身车辆10可以自动执行改善发生与另一车辆20有关的问题的操作。

根据本示例实施例的自身车辆10和另一车辆20不限于汽车。自身车辆10和另一车辆20可以是例如具有移动功能的机器人等。

<第二示例实施例>

图12是示意性图示根据本申请发明的第二示例实施例的驾驶辅助装置300的配置的框图。

根据本示例实施例的驾驶辅助装置300包括收集单元310、通信单元320、判定单元330和生成单元340。驾驶辅助装置300是对自身车辆30执行驾驶辅助的装置。

收集单元310从传感器360收集表示与自身车辆30的移动和自身车辆30的位置有关的状态的自身车辆状态信息311。

通信单元320将自身车辆状态信息311发送到另一车辆40，并且还从另一车辆40接收表示与另一车辆40的移动和另一车辆40的位置有关的状态的另一车辆状态信息331。

判定单元330基于接收到的另一车辆状态信息331来判定是否发生与另一车辆40有关的问题。

当判定单元330判定发生与另一车辆40有关的问题时，基于自身状态信息311和另一车辆状态信息331生成表示能够改善与另一车辆40有关的问题的自身车辆30的操作的改善操作信息341。

根据本示例实施例的驾驶辅助装置300可以以改善发生与另一车辆有关的问题的方式来有效地执行驾驶辅助。原因在于，驾驶辅助装置300基于表示与自身车辆30的移动和自身车辆30的位置有关的状态的自身车辆状态信息311以及从另一车辆40接收到的与另一车辆40的移动和另一车辆40的位置有关的状态的另一车辆状态信息331，生成表示能够改善另一车辆40的问题的自身车辆30的操作的改善操作信息341。

<硬件配置示例>

可以通过专用硬件(HW)(电子电路)来实现上述每个示例实施例中的图1和图12中所图示的驾驶辅助装置中的每个单元。此外，在图1和图12中，至少以下描述的配置可以被认为是软件程序的功能(处理)单元(软件模块)。

·□收集单元110和310，

·通信单元120和320中的通信控制功能，

·□判定单元130和330，

·□生成单元140和340，

·□评估单元150。

然而，附图中图示的每个单元的划分是用于便于描述的配置，并且可以设计各种配置以用于实现。将参考图13描述在这种情况下的硬件环境的一个示例。

图13是例示并描述能够执行根据本申请发明的每个示例实施例的驾驶辅助装置的信息处理装置900(计算机)的配置的图。换句话说，图13表示可以实现图1和图12中所图示的驾驶辅助装置的计算机(信息处理装置)的配置，和可以实现上述示例实施例中的每个功能的硬件环境。

图13中所图示的信息处理装置900包括下是作为结构组件。

·□中央处理器(CPU)901，

·□只读存储器(ROM)902，

·□随机存取存储器(RAM)903，

·与外部装置的通信接口904，

·□总线905(通信线)，

·□输入输出接口906，其控制传感器910、监视器、扬声器等当中的信号的输入和输出。

换言之，包括上面提及的结构组件的信息处理装置900是其中经由总线905相互连接这些配置的通用计算机。信息处理装置900可以包括多个CPU 901并且可以包括由多核构成的CPU 901。

然后，通过以上述示例实施例为示例描述的本申请发明将能够实现下述功能的计算机程序供给到在图13中图示的信息处理装置900。这些功能是在示例实施例的描述中进行参考的配置框图中的上述配置或者流程图(图10A、图10B以及图11)中的功能。然后，通过使硬件的CPU 901读取、解释和执行计算机程序来实现本申请发明。此外，装置中供给的计算机程序可以存储在可读/写易失性存储器(RAM 903)或诸如ROM 902的非易失性存储装置中。

另外，在上面提及的情况下，当前可以采用一般过程作为用于将计算机程序供给到硬件的方法。该过程的示例包括用于经由各种类型的记录介质在装置中安装计算机程序的方法以及用于经由诸如因特网的通信线路从外部下载计算机程序的方法。然后，在这种情况下，可以理解，本申请发明包括构成计算机程序或其中存储有代码的记录介质的代码。

尽管已经参考本发明的示例性实施例具体示出和描述本发明，但是本发明不限于这些实施例。本领域的普通技术人员将理解，在不脱离由权利要求书限定的本发明的精神和范围的情况下，可以在形式和细节上进行各种改变。

本申请基于并要求2017年12月27日提交的日本专利申请No.2017-251494的优先权，其全部内容通过引用合并于此。

[参考标记清单]

1 驾驶辅助系统

10 自身车辆

100 驾驶辅助装置

110 收集单元

120 通信单元

130 判定单元

131 自身车辆驾驶能力评估通知信息

132 另一车辆驾驶能力评估通知信息

140 生成单元

141 改善操作信息

142 警告信息

150 评估单元

151 驾驶能力评估信息

152 评估标准

160 传感器单元

170 呈现单元

20-1至20-n 另一车辆

30 自身车辆

300 驾驶辅助装置

310 收集单元

311 自身车辆状态信息

320 通信单元

330 判定单元

331 另一车辆状态信息

340 生成单元

341 改善操作信息

360 传感器

40 另一车辆

501至505 车辆

511、512 车辆

900 信息处理装置

901 CPU

902 ROM

903 RAM

904 通信接口

905 总线

906 输入输出接口

910 传感器