阅读说明：本技术 自动驾驶车辆智能充电方法 (Intelligent charging method for automatic driving vehicle ) 是由 王建文 任永利 于 2018-07-25 设计创作，主要内容包括：本发明涉及充电管理技术领域,特别是自动驾驶车辆智能充电方法。该方法根据车辆的SOC值、车辆的班次信息、充电车位位置分布信息和充电装置的工作状态信息给出预定充电车位；云平台指令车辆何时何地完成运输,按指令导航至充电站、桩,车辆达到充电车场后,则通过车场引导车辆泊车进入预定充电车位并控制对应的充电装置智能连接对车辆进行充电,实现了智能充电调度,以及低峰谷充电,解决了现有技术无法将充电站状况、车辆状况和充电状况统筹安排,告之车辆,导航泊位的整体方案,解决了车辆自身盲目寻找充电位问题,及充电效率较低的问题,并且达到智能调度充电,低峰谷充电省钱的目的。(The invention relates to the technical field of charging management, in particular to an intelligent charging method for an automatic driving vehicle. The method comprises the steps of giving a preset charging parking space according to the SOC value of a vehicle, the shift information of the vehicle, the position distribution information of the charging parking space and the working state information of a charging device; the cloud platform instructs the vehicle to finish transportation at any time and any place, the vehicle is navigated to the charging station and the pile according to the instruction, after the vehicle reaches the charging station, the vehicle is guided to park through the station to enter a preset charging parking space and control the corresponding charging device to be intelligently connected to charge the vehicle, intelligent charging scheduling is realized, and low peak-valley charging is realized.)

自动驾驶车辆智能充电方法

技术领域

本发明涉及充电管理技术领域，特别是自动驾驶车辆智能充电方法。

背景技术

随着新能源车辆的推广和普及，充电设施的建设极为重要。现有智能车场、智能充电和智能调度都在各自的领域有着较快较好的发展，但都为***的系统，没有有效的综合规划在一起，现有的智能车场所能够实现的是有无空位的管理；自动驾驶车辆无人充电系统，市场还没有；智能充电是电系统控制，把控电压、电流，充电时间，计费，交互支付信息，连接充电桩还要人工连接充电装置；智能调度是运用高精定位，提供了导航信息，实现车辆的引导；因此，无法实现车场的无人值守，车辆按令起动、换位、充电接通、充电、充完断连，无法合理平衡充电效率，节省电费。

发明内容

本发明的目的是提供自动驾驶车辆智能充电方法，用以解决现有技术无法将充电站状况、车辆状况和充电状况有效的结合在一起，不能做到智能调度充电，无人值守操作，低峰谷充电省钱的目的，并导致充电车场管理效率和充电效率较低的问题。

通过智能调度的实时车辆数据，包括车型、定位、车速、SOC、自动泊车系统、防撞系统的数据；充电系统的实时数据，包括限电压、限电流、自动充电桩分布、电桩定位、电系峰谷时段、统一的自动接口、充电实时监控等数据；车场的实时数据，包括高精地图、车位空实、通道监控、动态轨迹等数据；加上平台的统筹管控，整体车场的随机监管和充电调度规划，完成停车、位移、低谷充电、监控、便利出车排列，实现整体自动规划运行，全智能、无人、省钱、省力的目标。

为了实现智能充电调度，本发明提供自动驾驶车辆智能充电方法，包括以下步骤：

1)根据车辆的当前SOC值、车辆的班次信息、充电车位分布信息和充电装置的工作状态信息给出预定充电车位；

2)实时调度安排快充车辆，指令应充电车辆在导航的控制下，到达充电桩位置，充电装置智能接通车辆充电口，当充电SOC满，充电装置停充，数据上传，充电弓收回；

3)车辆充电结束，在云平台的指令下，到所指车站进入下期运输任务；

4)车辆完成全天运行任务后，在云平台的调度安排下，实施慢充方案，到达指定车场、充电站，车场门口智能闸门识别车辆，诱导车辆到指定车位；

5)系统统筹车辆出车顺序、充电顺序、低谷充电时段，安排充电调度；

6)根据车辆的班次信息安排，低谷充电，充电位车辆轮次，依次车辆充电并进行唤醒，通过车场引导车辆泊车至前一轮次车辆的充电车位。

进一步地，当控制当前班次车辆行驶至前一轮次车辆的充电车位后，启动对应的充电装置对车辆进行充电。

进一步地，当充电SOC满，充电装置停充，数据上传，充电弓收回，充电结束。

为了解决现有技术无法将充电站状况、车辆状况和充电状况有效的结合在一起，不能做到智能调度充电，无人值守操作，低峰谷充电省钱的目的，并导致充电车场管理效率和充电效率较低的问题。该自动驾驶车辆智能充电方法，具体的包括以下步骤：

1)根据车辆的SOC值、车辆的班次信息、充电车位位置分布信息和充电装置的工作状态信息给出预定充电车位；

2)车辆达到充电站所在的车场后，则通过车场引导车辆泊车进入所述预定充电车位并控制对应的充电装置对车辆进行充电，当充电SOC满时，充电装置停充，上传该车辆充电完成的信息，收回充电弓。

进一步地，车辆在导航的控制下，到达充电桩位置，充电装置接通车辆充电口。

进一步地，车辆充电结束后，云平台根据收到的车辆充电完成的信息，根据车辆的班次信息下达任务指令，该车辆根据所述任务指令到所指车站进行运输任务。

进一步地，根据车辆的班次信息判断当车辆完成全天运行任务时，在云平台根据充电车位位置分布信息和充电装置的工作状态信息给出调度指令，车辆根据调度指令到达指定车场和充电站，并通过指定车场的识别后，诱导车辆到指定车位。

进一步地，根据车辆的班次信息和低谷充电时段信息，安排充电位车辆轮次，依次唤醒车辆充电，通过车场引导车辆泊车至前一轮次车辆的充电车位。

附图说明

图1是一种自动驾驶车辆智能充电系统的连接框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细的说明。

本发明提供一种自动驾驶车辆智能充电系统，如图1所示，包括智能交通云平台7、充电系统5、门禁系统和车辆引导系统，交通云平台通讯连接充电系统、门禁系统和车辆引导系统；还包括车辆调度系统8和视频识别系统11，车辆调度系统和视频识别系统均通讯连接充电系统。

交通云平台还用于连接车辆的车载终端系统4和车辆的车载自动泊车系统1，以获取车辆的当前SOC值、当前位置信息和车辆周围环境信息；充电系统用于获取当前各充电装置6的工作状态，并将各充电装置工作状态信息发送给交通云平台。交通云平台根据车辆的当前SOC值、当前位置信息和各充电装置工作状态匹配得到充电车位，实施快充方案，快充电是充电技术中的专业术语，是恒压、大电流、短时间的充电方式，运行中补充电能一般所采用。

若交通云平台通过车辆调度系统获取车辆的班次信息，则优选交通运输平台是根据车辆的班次信息、充电车位分布信息、车辆的当前SOC值、当前位置信息和各充电装置工作状态匹配得到充电车位。

车辆完成当天运输任务后，回车场、充电站，按调度安排在停车位停车。待用电低峰谷时段到来，启动慢充方案。

门禁系统用于获取车辆权限并进行判断，若允许车辆进入，则通过车辆引导系统和视频识别系统结合车辆的自动泊车系统将车辆停入上述匹配好的充电车位，充电系统启动对应充电车位的充电装置对该车辆进行充电。其中，车辆引导系统为电子标签系统10，电子标签系统用于设置在车场内；门禁系统为智能闸门系统9，用于设置在车辆的入口，闸门系统包括图像采集装置、特征识别装置和闸门动作装置，通过采集车辆的图像信息并识别特征后判断是否为权限车辆，若是，则通过闸门动作装置开启闸门，允许车辆进入。

交通云平台根据车辆的班次信息，通过车载终端唤醒对应的车辆，并通过车辆引导系统、视频识别系统和对应车辆的自动泊车系统控制车辆行驶至前一班次车辆的充电车位。当控制当前班次车辆行驶至前一班次车辆的充电车位后，控制充电装置对车辆进行充电。

车辆中还包括有CAN系统2和防撞系统3，交通云平台还用于连接CAN系统和防撞系统，以实现车辆防撞和车辆信息获取。

当车辆的SOC值为100％时，反馈至交通云平台和充电系统，充电系统控制车辆对应的充电装置停止充电，并动作收回充电弓，同时充电系统5还计核充电量，经智能交通云平台7，核对数据，或经网络收取电费，或系统转结电费。

上述充电调度系统用于实现一种自动驾驶车辆智能充电方法，具体为：

当某车辆在运营中途，CAN系统2，实时报文中SOC数据小于一定阀值(一般为25％)时，车载终端系统4，预警上报智能交通云平台7，智能交通云平台7计算分析该车所余未行车站、里程、再到快充电桩里程，在最低安全SOC量下能否去充上电。

智能交通云平台7与充电系统5实时掌控各充电桩工作情况，一般调度空位充电桩，或即将充电完成的充电桩。可去充电的最近充电桩，车辆调度系统8，下达给该车充电指令包至车载终端系统4，车载终端系统4应答收到实行指令，运营结束在车辆调度系统8下达的导航数据下，一般是最近充电桩位置，自行去充电，同时充电调度指令充电系统5，触发执行充电任务的充电装置6激活，准备车辆到来定位后，触发交互通讯，充电装置6动作自动接口装置与车充电接口对接，之后，按充电系统5的控制充电；充电量满(系统认知SOC100％)，充电装置6收回充电弓，车载终端系统4交互充电装置6，确认充电结束，数据上报智能交通云平台7；同时充电系统5，计核充电量，经智能交通云平台7，核对数据，或经网络收取电费，或系统转结电费。车辆调度系统8下达给车载终端系统4新的运行计划指令包，车辆按指令进入新的运营任务，跑线路、站点，运送乘客。

智能交通云平台7、充电系统5是关联的，对于智能交通云平台7注重的是充电站、桩的实时工作、空闭状态；充电系统5重点是电桩的工作态式，电压、电流、电量情况，同时也知道空闲情况。智能交通云平台7知道某桩在工作，充电系统5辅助某桩的实时充电情况，掌控充电过程。

在智能交通云平台7之下，车辆调度系统8，充电调度部分，实时监控全局充电分布，调度中心的屏幕展示实时状态。同时充电大数据的存储、咨询、运用分类进行。

充电调度是车辆调度系统8的部分内容，车辆调度系统8在排班计划中，就对每车的里程，SOC的数据，计算了充电时点、位置，因电耗的变数较大，只做预计参考，还要车载终端系统4实时SOC数据为准。这些内容可作大数据分析，优化模型，使调度计划趋于精准。

当车辆执行完运营任务，请求智能交通云平台7收车停放车场，动作由车载终端系统4在乘客最后一站下完，车内客流统计系统认定，触发请求，车辆调度系统8，核对该车计划停车场位，车载终端系统4按指令把车驶向停车场，智能闸门系统9，视频识别车辆，交互停车位置信息，并诱导车载系统在车载自动泊车系统1功能下，完成泊车，同时车辆的相关信息数据，定位、轨迹、智能闸门系统9、泊车诱导、电子标签系统10数据、视频识别系统11等上传智能交通云平台7，存储、计算、分析、结论；车载终端系统4触发停车完成信息上传，智能交通平台7应答后，息火(ON火转OFF火)休眠。电子标签系统10，是车场诱导内容，视频识别系统11，确保数据的准确。

进一步的，所有需停车场车辆，在完成泊车后，智能交通云平台7，有了各车场、充电站的停车分布图，按车辆调度系统8的安排，需要早充电的车辆在易出，先充电的位置上，卫星定位系统、或视频识别系统11，都可知悉车位车辆的牌号；第二批充电车辆在易换位上，如有跟动换位，在顺行位置上；时间进入充电峰谷期后，智能交通云平台7用车辆调度系统8指令第一批充电车车载终端系统4唤醒，在充电位置的，充电系统5运行，由充电装置6与车载终端系统4交互，启动充电装置6动作，自动接口装置与车充电接口对接。

进一步的，按充电系统5控制充电；充电量满(系统认知SOC 100％)，充电装置6收回充电弓，车载终端系统4交互充电装置6，确认充电结束，数据上报智能交通云平台7；同时充电系统5，计核充电量，经智能交通云平台7，核对数据，或经网络收取电费，或系统转结电费。

进一步的，车辆调度系统8下达给车载终端系统4新的停车指令包，再以自动泊车模式，智能停车调度的诱导下，电子标签系统10，视频识别系统11的辅助下，智能交通云平台7的监控下，完成充电后的换位停车，车载终端系统4触发停车完成信息上传，智能交通云平台7应答后，息火休眠。

进一步的，智能交通云平台7，在下达第一批车换位指令的同时，车辆调度系统8也下达了第二批充电车的充电指令包，给需充电车的车载终端系统4，唤醒，按指令用自动泊车模式，智能停车调度的诱导下，电子标签系统10，视频识别系统11的辅助下，智能交通云平台7的监控下，完成充电需求的换位停车，充电装置6与车载终端系统4交互，启动充电装置6动作，自动接口装置与车充电接口对接，之后，按充电系统5的控制充电；充电量满(系统认知SOC 100％)，充电装置6收回充电弓，车载终端系统4交互充电装置6，确认充电结束，数据上报智能交通云平台7；同时充电系统5，计核充电量，经智能交通云平台7，核对数据，或经网络收取电费，或系统转结电费。进一步的，如有顺位跟进的车辆，车辆调度系统8，在下达换位指令时，也同时下达给顺位跟进的车辆车载终端系统4跟进指令，车辆跟进后，车载终端系统4触发停车完成信息上传，智能交通云平台7应答后，息火休眠。

进一步的，后续充电批次车辆，同前所阐述，完成慢充电过程。

以上给出了本发明涉及的具体实施方式，但本发明不局限于所描述的实施方式。在本发明给出的思路下，采用对本领域技术人员而言容易想到的方式对上述实施例中的技术手段进行变换、替换、修改，并且起到的作用与本发明中的相应技术手段基本相同、实现的发明目的也基本相同，这样形成的技术方案是对上述实施例进行微调形成的，这种技术方案仍落入本发明的保护范围内。