具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请提供了一种车辆驾驶的辅助方法，以解决现有技术中没有很好的将司机的行为与车辆的周围环境进行很好的结合，从而无法为驾驶员提供有效的安全保障的问题。

首先需要说明的是，为了实现本申请提供的车辆驾驶的辅助方法，本申请实施例提供了一种车辆驾驶的辅助系统，如图1所示，具体包括：汽车注视信息估计子系统101、驾驶员注视信息估计子系统102以及驾驶评估子系统103。

其中，汽车注视信息估计子系统101主要用于获取汽车上的各种汽车传感器等信息采集装置所采集到的路况信息以及车况信息等，例如汽车上的相机拍摄的视频等，然后将获取的信息输入预先训练的视线估计模型中，从而得到符合与所输入的信息向对应的安全驾驶要求的全视角的安全注视信息。

驾驶员注视信息估计子系统102主要用于获取驾驶员的脸部图像和眼部图像等，并根据驾驶员的脸部图像和眼部图像得到驾驶员的注视信息，即得到待评估注视信息。具体的，由于通常得到的驾驶员的注视信息是以汽车的数据库管理系统(DatabaseManagement System，DMS)的格式进行描述的，所以驾驶员注视信息估计子系统102之后，还可以包括注视信息映射子系统104，用于将获取到的驾驶员的注视信息映射为，当前驾驶车辆的前置摄像头拍摄的画面中的注视信息，即将以人为中心的注视信息映射为以汽车为中心的注视信息。

驾驶评估子系统103则主要用于将待评估注视信息和安全注视信息进行对比，得到评估结果，从而得到驾驶员当前的注视信息的安全性，并且还可以在安全性较低时及时地进行预警以及给出注视建议提示等。具体的，评估的具体方式可以对注视质量进行评分，并在分值低于预设值时进行预警和提示。

由于，本申请提供的车辆驾驶的辅助方法，需要基于预先训练好的视线估计模型来实现，所以本申请的另一实施例提供了一种视线估计模型的训练方法，如图2所示，包括：

S201、获取多个不同路况的多个路况信息以及每个路况信息对应的安全注视信息。

由于本申请实施例中的视线估计模型主要是为了至少根据输入的路况信息，输出相应的安全注视信息，所以训练样本至少包括多个不同路况下的路况信息以及每个路况信息对应的安全注视信息。若视线估计模型作用是为了能根据输入的路况信息以及其他信息，例如车况信息等，进而输出安全注视信息，则训练样本则包括多个路况信息和其他信息，以及这两者所对应的安全注视信息。

其中，路况信息对应的安全注视信息指的是在当前的路况信息对应的路况下，所能保证驾驶安全的驾驶员的注视信息,即经验丰富符合安全要求的驾驶员。

可选地，本申请另一实施例中提供了一种获取每个路况信息对应的安全注视信息的具体实施方法，如图3所示，包括：

S301、获取每个路况信息对应的路况下，至少一个符合安全要求的驾驶员的注视信息。

具体的，可以是针对多个具有丰富经验的驾驶员，即驾龄达到要求年限，并且从未发生过安全事故，具有良好驾驶习惯的驾驶员，在这些司机的驾驶过程中，采集路况的路况信息，并同步采集驾驶员的注视信息，从而得到大量符合安全要求的驾驶员的全视角的注视信息，即不仅包括驾驶员注视前方的注视信息，还包括驾驶员注视左右视镜、后视镜等方位时的注视信息。

S302、将符合安全要求的驾驶员的注视信息，作为路况信息对应的安全注视信息，或者，将符合安全要求的驾驶员的注视信息映射到当前驾驶车辆的前置摄像头拍摄的画面中的注视信息，作为路况信息对应的安全注视信息。

需要说明的是，所采集的符合安全要求的驾驶员的注视信息是汽车中的DMS系统里所描述的，是以驾驶员为坐标原点的坐标系下的注视信息，而路况信息是由前置摄像头拍摄的，所以为了能更好的对驾驶员的注视信息进行评估以及提示驾驶员，所以可以将符合安全要求的驾驶员的注视信息映射到当前驾驶车辆的前置摄像头拍摄的画面中的注视信息，作为路况信息对应的安全注视信息，即将以汽车为主体的安全注视信息作为训练的样本，从而使得通过训练好的视线估计模型所输出的安全注视信息是以汽车为主体。

当然，也可以是直接将符合安全要求的驾驶员的注视信息，作为路况信息对应的安全注视信息，所训练得到的视线估计模型所输出的安全注视信息同样可以用于评估当前驾驶员的注视信息并给出相应的提示。又或者在使用过程中，若获取的待评估注视信息为将驾驶员的注视信息映射到当前驾驶车辆的前置摄像头的画面中的注视信息，则也可在进行评估前先将视线估计模型所输出的安全注视信息映射到当前驾驶车辆的前置摄像头拍摄的画面中，然后再基于映射后的安全注视信息，对待评估注视信息进行评估。

S202、分别将每个路况信息输入视线估计模型中，通过视线估计模型计算得到路况信息对应的注视信息。

S203、判断计算得到的路况信息对应的注视信息与路况信息对应的安全注视信息的重合度是否大于预设阈值。

其中，具体将计算得到的路况信息对应的注视信息与训练样本中的路况信息对应的安全注视信息进行对比，来判断计算得到的路况信息对应的注视信息与路况信息对应的安全注视信息的重合度是否大于预设阈值。其中，若对比出计算得到的路况信息对应的注视信息与训练样本中的路况信息对应的安全注视信息的重合度大于预设阈值，则说明视线估计模型可以根据路况信息输出符合安全要求的安全注视信息，所以此时执行步骤S204。若对比出计算得到的路况信息对应的注视信息与训练样本中的路况信息对应的安全注视信息的重合度不大于预设阈值，则说明的视线估计模型还未达到预期效果，还需要继续训练，所以此时执行步骤S205。

S204、确定视线估计模型的训练完成。

S205、调整视线估计模型的参数。

需要说明的是，在调整参数后需要继续对视线估计模型进行进一步的训练，所以需要返回步骤S202再次将每个路况信息输入视线估计模型中，通过视线估计模型计算得到路况信息对应的注视信息，以通过不断地训练，调整得到最优的参数，使得视线估计模型达到预期效果。

基于上述提供的车辆驾驶的辅助系统和训练好的视线估计模型，本申请另一实施例提供了一种车辆驾驶的辅助方法，如图4所示，包括：

S401、获取当前路况的路况信息以及当前的待评估注视信息，待评估注视信息为驾驶员的注视信息或映射注视信息。

其中，待评估注视信息为驾驶员的注视信息或映射注视信息，具体可以包括注视点的位置信息以及注视方向等。映射注视信息为将驾驶员的注视信息映射到当前驾驶车辆的前置摄像头的画面中的注视信息。

需要说明的是，当前路况的路况信息具体可以包括路线信息、道路边的行人和其他物体、马路上的行人、车辆、障碍物等信息。其中，主要通过汽车前置摄像头获取当前路况的路况信息，当然还可以通过超声波传感器等设备获取更多的路况信息。

具体的，可以在汽车的DMS系统中集成眼球追踪技术，通过眼球追踪技术实时获取驾驶员的眼部图像，通过分析驾驶员的眼部图像得到驾驶员当前的眼部特征，然后基于驾驶员当前的眼部特征计算得到驾驶员的注视信息，并将获取的驾驶员的注视信息作为待评估信息，或者将驾驶员的注视信息映射到当前驾驶车辆的前置摄像头的画面中的注视信息，作为待评估注视信息。

S402、至少将当前路况的路况信息输入预先训练好的视线估计模型中，通过视线估计模型得到在当前路况下的安全注视信息，安全注视信息为符合对应路况信息的安全驾驶要求的全视角的注视信息。

安全注视信息也可以理解为在当前路况信息对应的路况下，符合安全驾驶要求的各个方位上的视角的注视信息。视线估计模型为预先至少采用多个不同路况的路况信息以及每个路况信息对应的安全注视信息训练得到。

可选地，本申请的另一实施例中，视线估计模型为视线估计模型为预先采用多个不同路况的路况信息、每个路况信息下对应的车况信息、以及每个路况信息、车况信息对应的安全注视信息训练得到，所以在执行步骤S402之前，还可以包括：获取当前车辆的车况信息。

其中，每个路况信息下对应的车况信息指的是当车辆处在当前路况信息对应的路况下时，此时车辆所处车况的车况信息，具体可以是发动机的转速、车速、档位、是否刹车、转向灯开启情况等车况信息。由于在不同的车况下，符合驾驶安全要求的安全注视信息也存在不同，例如在车速较快时驾驶员的注视点就比车速较慢时的注视点更远，这样才能有足够时间做出反应，从而保证驾驶安全；在驾驶员开启左转向灯时往往会注意车辆左边方向的情况，驾驶员在采取刹车措施时往往会注意车辆附近1-2米远范围内的情况；所以在本申请实施例中还进一步考虑了车况信息。

相应的，在本申请实施例中步骤S402的具体实施方式为：将当前路况的路况信息以及当前车辆的车况信息输入预先训练好的视线估计模型中，通过视线估计模型得到在当前路况以及当前车况下的安全注视信息。

S403、将待评估注视信息与安全注视信息进行对比，得到评估结果。

其中，评估结果用于辅助驾驶员实现安全驾驶。具体的，通过对比待评估注视信息与安全注视信息是否相一致，对驾驶员当前的注视方式的安全性进行评估，在确定安全性较低的情况下，向驾驶员进行提示或警告来辅助驾驶。

可选地，本申请又一实施例中，如图5所示，将待评估注视信息与安全注视信息进行对比，得到评估结果的具体的实施方式如步骤S501所示，具体为：对比待评估注视信息与安全注视信息的重合度，并根据重合度对待评估注视信息的注视质量进行评分，得到安全驾驶系数。

也就是说，本申请实施例采用评分的方式对待评估注视信息进行评估。由于，对比待评估注视信息与安全注视信息的重合度越高，则说明驾驶员的待评估主线信息越趋近于安全注视信息，此时驾驶的安全性越高，所以待评估注视信息与安全注视信息的重合度，则进行评分得到的分值预。所以具体的，可以预先设置好各个重合度对应的安全驾驶系数，然后在对比得到待评估注视信息与安全注视信息的重合度后，根据预先的对应关系，确定待评估注视信息的安全驾驶系数。

可选地，在申请实施例中，同样参见图5，在对比待评估注视信息与安全注视信息的重合度，并根据重合度对待评估注视信息的注视质量进行评分，得到安全驾驶系数之后，还进一步执行步骤S502和步骤S503，具体为：

S502、判断安全驾驶系数是否低于预设报警系数。

由于安全驾驶系数低于预设报警系数，说明驾驶员当前的注视方式存在很大的安全隐患，所以在判断出安全驾驶系数低于预设报警系数，执行步骤S504。

S503、向驾驶员发出提示信息。

具体的，向驾驶员发出提示信息，可以是通过语音播放提示语音，提示驾驶员当前的注视方式存在危险，并且提示驾驶员正确的注视方式，即通过提示以使得驾驶员的注视信息与安全注视信息能高度重合。还可以在中控屏的屏幕显示报警信息进行提示，以及在车辆前挡风玻璃上显示正确的注视方式等。

可选地，若驾驶员在当前的路况信息对应的路况下，所得到安全驾驶系数较低，则下次在为驾驶员规划行程时，尽量寻找绕过该类型的路况，从而可以提高驾驶的安全性。

本申请实施例提供的一种车辆驾驶的辅助方法，通过获取当前路况的路况信息以及当前的待评估注视信息。其中，待评估注视信息为驾驶员的注视信息或映射注视信息，映射注视信息为将驾驶员的注视信息映射到当前驾驶车辆的前置摄像头的画面中的注视信息。然后，至少将当前路况的路况信息输入预先训练好的视线估计模型中，通过视线估计模型得到在当前路况下的安全注视信息。其中，安全注视信息为符合对应所述路况信息的安全驾驶要求的全视角的注视信息，所以最后将待评估注视信息与所述安全注视信息进行对比，来评估驾驶员的注视方法的安全性，得到用于辅助驾驶的评估结果。从而很好的将司机的驾驶行为，即注视信息，与成了的周围环境进行了很好的结合，为驾驶员提供有效的安全保障。

本申请另一实施例提供了一种车辆驾驶的辅助装置，如图6所示，包括：

第一获取单元601，用于获取当前路况的路况信息以及当前的待评估注视信息。

其中，待评估注视信息为驾驶员的注视信息或映射注视信息，映射注视信息为将驾驶员的注视信息映射到当前驾驶车辆的前置摄像头的画面中的注视信息。

估计单元602，用于至少将当前路况的路况信息输入预先训练好的视线估计模型中，通过视线估计模型得到在当前路况下的安全注视信息。

其中，安全注视信息为符合对应路况信息的安全驾驶要求的全视角的注视信息，视线估计模型为预先至少采用多个不同路况的路况信息以及每个路况信息对应的安全注视信息训练得到。

评估单元603，用于将待评估注视信息与安全注视信息进行对比，得到评估结果。

需要说明的是，本申请实施例的上述单元的具体工作过程可相应地参考上述方法实施例中的步骤S401～步骤S403，此处不再赘述。

可选地，本申请另一实施例中，评估单元603，包括：

第一对比单元，用于对比待评估注视信息与安全注视信息的重合度，并根据重合度对待评估注视信息的注视质量进行评分，得到安全驾驶系数。

需要说明的是，第一对比单元的具体工作过程可相应地参考上述方法实施例中的步骤S501，此处不再赘述。

其中，重合度越高，安全驾驶系数越高。

可选地，本申请另一实施例提供的车辆驾驶的辅助装置，还包括：

判断单元，用于判断安全驾驶系数是否低于预设报警系数。

提示单元，用于在判断单元判断出安全驾驶系数低于预设报警系数时，向驾驶员发出提示信息。

需要说明的是，判断单元和提示单元的具体工作过程可相应地参考上述方法实施例中的步骤S502和步骤S503，此处不再赘述。

可选地，本申请另一实施例提供的车辆驾驶的辅助装置，还包括：模型训练单元。其中，如图7所示，模型训练单元，包括：

第二获取单元701，用于获取多个不同路况的多个路况信息以及每个路况信息对应的安全注视信息。

输入单元702，用于分别将每个路况信息输入视线估计模型中，通过视线估计模型计算得到路况信息对应的注视信息。

第二对比单元703，用于将计算得到的路况信息对应的注视信息与路况信息对应的安全注视信息进行对比。

确定单元704，用于在第二对比单元703对比出计算得到的路况信息对应的注视信息与路况信息对应的安全注视信息的重合度大于预设阈值时，确定视线估计模型的训练完成。

调整单元705，用于在第二对比单元703对比出计算得到的路况信息对应的注视信息与路况信息对应的安全注视信息的重合度不大于预设阈值时，调整视线估计模型的参数，并返回输入单元702执行分别将每个路况信息输入视线估计模型中，通过视线估计模型计算得到路况信息对应的注视信息。

需要说明的是，本申请实施例的上述单元的具体工作过程可相应地参考上述方法实施例中的步骤S201～步骤S205，此处不再赘述。

可选地，本申请另一实施例中，第二获取单元701，包括：

第二获取子单元，用于获取每个路况信息对应的路况下，至少一个符合安全要求的驾驶员的注视信息。

映射单元，用于将符合安全要求的驾驶员的注视信息，作为路况信息对应的安全注视信息，或者，将符合安全要求的驾驶员的注视信息映射到当前驾驶车辆的前置摄像头拍摄的画面中的注视信息，作为路况信息对应的安全注视信息。

需要说明的是，第二获取子单元和映射单元的具体工作过程可相应地参考上述方法实施例中的步骤S301和步骤S302，此处不再赘述。

可选地，本申请另一实施例提供的车辆驾驶的辅助装置，还包括：

第三获取单元，用于获取当前车辆的车况信息。

其中，估计单元602执行至少将当前路况的路况信息输入预先训练好的视线估计模型中，通过视线估计模型得到在当前路况下的安全注视信息时，用于：

将当前路况的路况信息以及当前车辆的车况信息输入预先训练好的视线估计模型中，通过视线估计模型得到在当前路况以及当前车况下的安全注视信息；其中，视线估计模型为预先采用多个不同路况的路况信息、每个路况信息下对应的车况信息、以及每个路况信息、车况信息对应的安全注视信息训练得到。

本申请实施例提供了一种车辆驾驶的辅助装置，通过第一获取单元获取当前路况的路况信息以及当前的待评估注视信息。其中，待评估注视信息为驾驶员的注视信息或映射注视信息，映射注视信息为将驾驶员的注视信息映射到当前驾驶车辆的前置摄像头的画面中的注视信息。然后，估计单元至少将当前路况的路况信息输入预先训练好的视线估计模型中，通过视线估计模型得到在当前路况下的安全注视信息。其中，安全注视信息为符合对应所述路况信息的安全驾驶要求的全视角的注视信息，所以评估单元将待评估注视信息与所述安全注视信息进行对比，可以评估驾驶员的注视方法的安全性，得到用于辅助驾驶的评估结果。从而很好的将司机的驾驶行为，即注视信息，与成了的周围环境进行了很好的结合，为驾驶员提供有效的安全保障。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。