一种基于激光雷达的行人检测系统
阅读说明：本技术 一种基于激光雷达的行人检测系统 (Pedestrian detection system based on laser radar ) 是由 疏达 韩侠 张彤 李�远 于 2020-05-07 设计创作，主要内容包括：本申请涉及智能交通领域,尤其涉及基于激光雷达的行人检测系统。本申请包括灯柱、设置在灯柱上的信号灯,还包括：控制单元、报警单元、多个激光雷达,多个激光雷达设置在灯柱上,用于向不同方向探测,并判定是否有行人进入探测区域,根据判定结果输出无人/有人信号到控制单元；所述的控制单元分别与信号灯、激光雷达、报警单元信号连通,用于接收信号灯的通过/禁行信号,激光雷达的无人/有人信号,当同时收到信号灯的禁行信号、激光雷达的有人信号时,向报警单元发出信号。本申请采用激光雷达对人行道进行探测,主动探测的方式检测斑马线上的行人,配合报警单元的警报,可以主动提示行人是否通行,降低交通事故率。(The application relates to the field of intelligent transportation, in particular to a pedestrian detection system based on a laser radar. This application includes the lamp pole, sets up the signal lamp on the lamp pole, still includes: the system comprises a control unit, an alarm unit and a plurality of laser radars, wherein the laser radars are arranged on a lamp post and used for detecting towards different directions, judging whether a pedestrian enters a detection area or not, and outputting an unmanned/manned signal to the control unit according to a judgment result; the control unit is respectively communicated with the signal lamp, the laser radar and the alarm unit through signals and is used for receiving a passing/forbidden signal of the signal lamp and an unmanned/manned signal of the laser radar and sending a signal to the alarm unit when receiving a forbidden signal of the signal lamp and a manned signal of the laser radar at the same time. This application adopts laser radar to survey the pedestrian way, and pedestrian on the mode detection zebra stripes of initiative detection cooperates the alarm of alarm unit, can initiatively indicate the pedestrian whether current, reduces the traffic accident rate.)
技术领域
本申请涉及交通检测领域，尤其涉及一种基于激光雷达的行人检测系统。
背景技术
斑马线即人行横道是防止车辆快速行驶时伤及行人而在车行道上标线指定需减速让行人过街的地方，为对过往车辆、行人进行警示，斑马线旁一般设有信号灯，但目前有部分行人在过马路时不看信号灯，加上使用智能手机的“低头族”在行人中普遍存在，很多人员伤亡都发生在人行横道，特别是夜间或者雨雪天气，车辆很难看清人行横道、信号灯，导致交通事故屡见不鲜。现有的信号灯功能过于简单，只能被动提示道路通行或禁止通行，无法对行人进行远距离主动警示和报警，尤其在恶劣天气、夜间或车流量较大的情况下，一旦发生交通事故，则难于避免地会引发二次交通事故，直接危害现场人员的安全。
发明内容
本申请实施例在于提出一种基于激光雷达的行人检测系统，解决现有技术存在的无法主动通知行人停止通行，容易出现事故的问题。
为达此目的，本申请实施例采用以下技术方案：
一方面，一种基于激光雷达的行人检测系统，包括灯柱、设置在灯柱上的信号灯，其特征在于，还包括：控制单元、报警单元、多个激光雷达，
多个激光雷达设置在灯柱上，用于向不同方向探测，并判定是否有行人进入探测区域，根据判定结果输出无人/有人信号到控制单元；
所述的控制单元分别与信号灯、激光雷达、报警单元信号连通，用于接收信号灯的通过/禁行信号，激光雷达的无人/有人信号，当同时收到信号灯的禁行信号、激光雷达的有人信号时，向报警单元发出信号；
所述的报警单元根据控制单元发来信号，发出警报。
在一种可能的实现方式中，所述的激光雷达设置高度不同，激光雷达向不同方向出射光，相邻出射光光轴在同一水平面上投影的夹角为30-60°，所有夹角之和为90-180°。
在一种可能的实现方式中，所述的激光雷达设置在灯柱同一高度上，激光雷达向不同方向出射光，相邻出射光光轴之间的夹角为30-60°，所有夹角之和为90-180°。
在一种可能的实现方式中，所述的激光雷达设置高度为10-60cm。
在一种可能的实现方式中，所述的激光雷达设置高度为15-50cm。
在一种可能的实现方式中，所述的激光雷达预存阈值，无人在探测区域内时，激光雷达实时探测距离大于预设阈值，判定无人，向控制单元输出无人信号；当有人在探测区域时，激光雷达实时探测距离小于预设阈值，判定有人，此时向控制单元输出有人信号。
在一种可能的实现方式中，所述的预存阈值大小为3-10m。
在一种可能的实现方式中，所述的预存阈值大小为5-7m。
在一种可能的实现方式中，所述的激光雷达为单点激光雷达或面阵激光雷达。
在一种可能的实现方式中，所述的控制单元为微处理器，所述的报警单元为声光报警器。
本实施例采用激光雷达对人行道进行探测，主动探测的方式检测斑马线上的行人，配合报警单元4的警报，可以主动提示行人禁止通行，降低斑马线上的交通事故率。
附图说明
图1是本申请实施例的模块连接示意图图。
图2是本申请实施例的主视图。
图中：1、灯柱；2、信号灯；3、控制单元；4、报警单元；5、激光雷达。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本申请的技术方案。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
如图1、图2所示，一种基于激光雷达的行人检测系统，包括灯柱1、设置在灯柱1上的信号灯2，还包括：控制单元3、报警单元4、多个激光雷达5，
多个激光雷达5设置在灯柱1上，用于向不同方向探测，并判定是否有行人进入探测区域，根据判定结果输出无人/有人信号到控制单元3；
所述的控制单元3分别与信号灯2、激光雷达5、报警单元4信号连通，用于接收信号灯2的通过/禁行信号，激光雷达5的无人/有人信号，当同时收到信号灯2的禁行信号、激光雷达5的有人信号时，向报警单元4发出信号；
所述的报警单元4根据控制单元3发来信号，发出警报。
本申请使用时，将激光雷达5安装在斑马线路口一侧灯柱1上，一个灯柱1上安装3-5个激光测距传感器，分别呈一定的角度朝斑马线方向错开安装，探测范围覆盖整条斑马线，一般斑马线的长度在7-8m。可通过激光雷达5检测判定斑马线区域是否有行人通行。当路口有行人通过时，激光雷达5检测到距离变化，会自动判定斑马线区域有行人通行，输出信号到控制单元3。信号灯同时进行工作，当红灯亮起时，控制单元3接收到红灯信号且接收到激光雷达5发来的有人信号时，会发出报警单元4告知此时为红灯，请退到安全区域。当绿灯亮起时，控制单元3收到绿灯信号，不发出指令或控制报警单元4语音告知行人可以通行。
本实施例采用激光雷达5对人行道进行主动探测，检测斑马线上的行人，配合信号灯2、报警单元4，可以主动提示行人禁止通行，降低斑马线上的交通事故率。
另外激光雷达5探测准确率高，受环境的干扰较弱，尤其是光线变化对斑马线上行人检测的准确率几乎没有影响。
所述的激光雷达5设置高度不同，激光雷达5向不同方向出射光，相邻出射光光轴在同一水平面上投影的夹角为30-60°，所有夹角之和为90-180°。
激光雷达5设置高度不同，可对不同高度的目标进行探测，激光雷达5向不同方向出射光，相邻出射光光轴在同一水平面上投影的夹角为30-60°，可以同时对多个方向进行探测，同时所有夹角之和为90-180°，保证覆盖整个人行道。
激光雷达5设置高度为15-50cm，能够识别一般物体及行人。
所述的激光雷达5设置在灯柱1同一高度上，激光雷达5向不同方向出射光，相邻出射光光轴之间的夹角为30-60°，所有夹角之和为90-180°。
所述的激光雷达5设置在同一高度，方便安装。激光雷达5向不同方向出射光，相邻出射光光轴在同一水平面上投影的夹角为30-60°，可以同时对多个方向进行探测，同时所有夹角之和为90-180°，保证覆盖整个人行道。
所述的激光雷达5设置高度为10-60cm。
所述的激光雷达5设置高度为15-50cm。
所述的激光雷达5设置高度为10-60cm，优选15-50cm,能够满足探测需求。
所述的激光雷达5预存阈值，无人在探测区域内时，激光雷达5实时探测距离大于预设阈值，判定无人，向控制单元3输出无人信号；当有人在探测区域时，激光雷达5实时探测距离小于预设阈值，判定有人，此时向控制单元3输出有人信号。
所述的预存阈值大小为3-10m。
所述的预存阈值大小为5-7m。
所述的激光雷达5预存阈值，用于作为判断是否有人在探测区域的标准，预存阈值大小根据实际需要设定。选用3-10m能够为行人留出足够距离。
所述的激光雷达5为单点激光雷达或面阵激光雷达。
激光雷达5采用单点激光雷达，成本较低，缺点在于探测范围狭窄。采用面阵激光雷达，其探测范围较大，但是成本较高。
所述的控制单元3为微处理器，所述的报警单元4为声光报警器。
控制单元3选用微处理器，可以安装在灯柱上，也可以放置在后方，通过无线通信的方式进行控制，报警单元4选用声光报警器，能够对行人进行示警。
以上结合具体实施例描述了本申请的技术原理。这些描述只是为了解释本申请的原理，而不能以任何方式解释为对本申请保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本申请的其它具体实施方式，这些方式都将落入本申请的保护范围之内。
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