多用户协同交互式导航及应急控制系统
阅读说明：本技术 多用户协同交互式导航及应急控制系统 (Multi-user collaborative interactive navigation and emergency control system ) 是由 吴仁钢 谢春燕 何文 曹斌涛 蔡春茂 王敏 于 2021-08-31 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种多用户协同交互式导航及应急控制系统,通过构建车辆队列,实现车与云端信息处理单元、车与车之间的自主通信功能,建立周围车辆队列名单并进行信息共享整合,实现在同一个路段行驶的匿名车辆之间的摄像头图像和车辆状态共享、应急信息自动分发、前方车辆周围环境信息查阅等功能。本系统可用于自动传递避险信息和附近车辆周围图像,来解决雾天连环撞车避险滞后、堵车不知前方路况、突发灾害缺少应急通信、通信中断区域无法分享图片等用户需求,用于车辆的发现盲区障碍物和车辆的导航和应急通信,严重堵车时为用户提供前方实时视频和图像信息,为用户提供参考建议。(The invention provides a multi-user collaborative interactive navigation and emergency control system which realizes the autonomous communication function between vehicles and a cloud information processing unit and between vehicles by constructing a vehicle queue, establishes a surrounding vehicle queue list and carries out information sharing and integration, and realizes the functions of sharing camera images and vehicle states, automatically distributing emergency information, looking up surrounding environment information of vehicles ahead and the like among anonymous vehicles running on the same road section. The system can be used for automatically transmitting danger avoiding information and images around nearby vehicles, so that the user requirements of delayed vehicle collision danger avoiding in foggy days, traffic jam and unknown road conditions in the front, emergency communication lack in emergency disasters, picture sharing in communication interruption areas and the like are met, the system is used for finding blind area obstacles and navigation and emergency communication of the vehicles, front real-time video and image information are provided for the users during severe traffic jam, and reference suggestions are provided for the users.)
技术领域
本发明属于汽车导航、自动驾驶应急避险与图像交互领域，具体涉及多用户协同交互式导航及应急控制技术。
背景技术
汽车在自动驾驶中，为了提高车辆行驶安全性，需要对车辆进行队列管理、制动控制和并进行车辆之间信息共享。
现有技术有如下车队管理、自动驾驶和无人机控制相关专利信息公开：例如CN202010234623.0公开的一种基于多级领导者鸽群理论的车队路口避障控制方法、CN201810818222.2公开的一种面向移动共享的智能网联交通管理系统、CN201280069382.2公开的用于基于集体的导航的方法和设备等，它们有的不能用于突发交通事故避险，不具备图像信息分享等功能，有的缺少车辆之间的信息沟通，有的是集中决策，不是分布式控制，这些技术，都无法前面解决在雾天连环撞车避险滞后、堵车不知前方路况、突发灾害缺少应急通信、通信中断区域无法分享图片等用户需求，无法有效通过识别道路异常情况反馈给后方车辆，提醒后方车辆发现盲区内的障碍物或车辆，为突发交通事故时的避险和救援信息传递提供支持。
发明内容
本发明针对现有技术存在的不足，提供一种多用户协同交互式导航及应急控制系统，通过建立周围车辆队列名单并进行信息共享整合，实现在同一个路段行驶的匿名车辆之间的摄像头图像和车辆状态共享、应急信息自动分发、前方车辆周围环境信息查阅等功能，用于车辆的发现盲区障碍物和车辆的导航系统和应急通信系统，严重堵车时为用户提供前方实时视频和图像信息，为用户提供参考建议。
本发明的技术方案如下：
本发明提供一种多用户协同交互式导航及应急控制系统，其包括：
车辆队列建立单元，用于实时接收车辆定期发送的位置信息，通过车辆定位信息、导航规划和近距离V2X通信系统，为每一辆车建立周围其他车辆的队列。
车端信息处理单元，配置于每辆车上，采用分布式处理，用于每辆车根据本车辆的环境感知传感器搜集到的信息或接收到其他车辆传输的图像、经过处理后生成的车辆周围环境模型、数据、告警、应急指令等信息。
信息传递单元，用于通过私有的蓝牙、WiFi或5G数据传输协议，进行车辆与周围几百米其他车辆之间的低时延通信，传输车端信息处理单元处理后的信息，并通过移动互联网进行车与云平台之间的信息传递；在发生碰撞或故障的车辆周围网络未连接时，进行信息缓存运输操作，通过信息缓存和中继通信方式，在发生碰撞或故障的车辆和云端服务器之间反复传递信息；当网络连接正常的时候进行信息分享操作。
云端信息处理单元，配置于云端服务器，用于接收车辆信息并进行处理，包括：在接收到车辆碰撞信息时，给后方车辆导航地图等车内APP推送预警指令；在接收到车辆故障信息后，通过网络远程查看故障车辆或事故车辆周围音视频，分析车辆事故前的行驶参数、路径，并确定救援方案，并将当前救援进展、询问内容、救援方案等向附近有网络的车辆推送。
进一步，所述信息传递单元的信息缓存和中继通信方式具体是：发生碰撞或故障车辆向周围经过的车辆传输当前车辆状态和位置信息，周围车辆进行缓存并传递给行驶更快的车辆或者前方车辆进行缓存和传递，直到缓存有信息的车辆行驶到有网络位置，将信息上传到云端服务器，云端服务器将当前救援进展及询问内容通过后台向附近车辆推送信息缓存，缓存信息的车辆到达指定位置附近时搜寻故障车辆，并将缓存数据传递给故障车辆。
进一步，所述信息传递单元传输的信息包括：车辆摄像头采集的图像、实时视频、短视频、音频，以及车辆位置、加速度、速度、轨迹、路径规划、姿态、尺寸、制动距离等。具体地，在车辆在发生碰撞时，发生碰撞的车辆通过所述车端信息传递单元将碰撞发生的时间、地点等信息传输给周围车辆和/或云端服务器；在车辆发生故障时，故障车辆通过车端信息传递单元将车辆位置、行驶路径、车辆周围照片等故障信息传输给周围车辆和/或云端服务器。
进一步，所述云端信息处理单元还用于在接到告警或应急指令时，通过低时延的移动网络将告警信息发送到位于警示信息后方的非智能汽车车载导航软件用户、移动终端导航软件用户，若警示危险源固定存在某个道路地点，告警信息持续发送给靠近的用户，直到警示解除。
进一步，所述车端信息处理单元还用于实时接收并整合周围车辆传输的视频等信息，建立车辆周围3D模型，并贴上实时视频图像，在导航地图上实现透视导航界面，以透视周围车辆从而发现前后左右各方盲区内车辆和障碍物状态。
进一步，所述系统的电器架构是由导航卫星天线提供导航位置信号传递给车载多媒体设备，由车载摄像头提供车辆周围环境图像给车载多媒体设备，由车载多媒体内置的4G/5G/WiFi模组提供网络通信功能；当网络未连接的时进行信息缓存运输操作，当网络连接正常的时候进行信息分享操作；驾驶员通过车载多媒体终端进行交互，车与车之间通过专用的5G、V2X、蓝牙、WiFi协议连接；各车辆均与云端建立无线连接，云端服务器进行信息和图像处理，加工和分发数据。
进一步，所述系统基于GNSS定位和导航软件提供的行驶方向，通过蓝牙、WiFi、5G或移动网络建立车辆队列的快捷分享网络，所述网络由多个用户的蓝牙、WiFi 、5G或移动终端私有网络串联或者通过微信、高德地图等云平台分发数据，用户可在incall中设置开启/关闭分享自己的行驶记录仪、360全景当前图像、毫米波雷达、激光雷达，当周围有请求的时候通过私有WiFi、5G协议或者云平台传输数据，且支持多个WiFi或5G终端之间分享，支持无网络区域搜集缓存信息分发或中继转发。
从以上技术方案可见，本发明解决问题，主要是从以下方面考虑的：
道路上的部分车辆具备自动驾驶功能，可感知周围道路环境，但感知范围之外或者周围车辆遮挡盲区的路况信息则需要其他车辆提供。而道路上部分不具备自动驾驶功能的车辆也可通过云端获取周围自动驾驶车辆上传的交通道路信息而获得部分紧急情况下的提示和驾驶建议。
自动驾驶车辆和不具备自动驾驶功能的车辆或者道路使用者之间的信号传输可通过4G、5G连接云端信息处理单元或者导航软件服务器，5G、WiFi、蓝牙直接与周围车辆建立点对点通信的方式传输信息。
自动驾驶车辆与自动驾驶车辆之间、与智能交通基础设施之间的通信通过V2X技术或者云端信息处理单元建立网络连接。
本发明的应用场景如下：
高速行驶的车辆可能受到前方车辆遮挡不能发现一些障碍物，当前方车辆紧急避开时，后方车辆反应不及时可能导致事故，需要车辆之间分享车辆图像视觉，拓宽后方车辆视野，以避免事故发生。
当大雾天气不能识别前方车辆故障抛锚或及时避开连环撞车，需要及时提醒后方车辆紧急制动，以避免连环撞车。
当五一、国庆、春节期间道路发生堵车，后方车辆不清楚前方堵车原因，不能及时评估恢复畅通所需通行时间，而错失调整行驶路线的时机导致也跟着堵在后面，需要及时分享前方堵车实况视频或图像，为驾驶员决策提供支持。
当堵车区域发生急性疾病等紧急情况，驾驶员不熟悉周围其他驾驶员，且信息传递速度较慢，需要及时向周围堵车的车辆求救。
当危险化学品车辆因交通事故出现泄漏或燃烧，后方车辆不清楚现场状况而延误了逃生时机，需要及时分享前方事故现场图像，为后方车辆紧急避险提供警示。
当车辆侧翻、抛锚等意外发生在没有网络信号的区域，车辆救援请求无法发出，且可能行驶过的车辆未能发现事故车辆而错过救援时机，需要及时主动地分享车辆轨迹、故障前的状态、事故发生后一段时间的录音、驾驶员和语音助手的对话录音等信息，并依靠周围行驶的车辆将信息缓存并运输到有网络的区域上传到云端救援平台，为及时救援提供指导。
本发明的技术效果如下：
本系统通过构建车辆队列，实现车与云端信息处理单元、车与车之间的自主通信功能，建立周围车辆队列名单并进行信息共享整合，实现在同一个路段行驶的匿名车辆之间的摄像头图像和车辆状态共享、应急信息自动分发、前方车辆周围环境信息查阅等功能，此基于车辆位置的队列可用于自动传递避险信息和附近车辆周围图像，来解决雾天连环撞车避险滞后、堵车不知前方路况、突发灾害缺少应急通信、通信中断区域无法分享图片等用户需求。本系统可以用于车辆的发现盲区障碍物和车辆的导航系统和应急通信系统，严重堵车时为用户提供前方实时视频和图像信息，为用户提供参考建议，提升周围车辆驾驶员发现安全风险、规避事故的能力。
附图说明
图1是本系统的硬件构成示意图。
图2是碰撞发生时紧急避险的示意图；
图中，S101、S105、S107、S106、S108、S109、S1010均是队列中的一辆车；S102是车辆的编号，单个车辆本身给周围其他车辆的编号带有与自身行驶方向相关的符号，“+”表示同向前方，“-”表示同向后方。S104为碰撞事故发生位置。
图3是无网络覆盖区域信息缓存运输示意图；
图中，S203为由客服人员监控的云端服务器；S201表示云端下发数据链路，S204表示中继信息上传链路；S202、S205均为有移动通信网络覆盖的区域；S206、S207、S208、S209、S210、S211、S212、S213、S214均为道路上行驶的车辆；S215为车辆的编号，故障车辆将周围车辆按照行驶方向和前方后方依次进行编号。同向行驶的前方车辆编号为VR+n，n=1、2、3……；同向行驶的后方车辆编号为VR-n，n=1、2、3……；反向行驶的前方车辆编号为VL+n，n=1、2、3……；反向行驶的后方车辆编号为VL-n，n=1、2、3…… 。
图4是系统架构示意图；
图中，S301、S302、S303、S304、S305、S306均为行驶中的车辆；S311、S312、S313、S314、S315、S316均为车辆与云端AI的4G/5G无线通信连接；S321、S322、S323、S324、S325、S326均为车辆驾驶员对车辆功能的授权；S331、S332、S333、S334、S335、S336均为行驶中的车辆队列编号，编号随相对位置移动而动态变化；S341、S342、S343、S344、S345、S346均为车辆的多媒体通信终端；S351为车辆周围环境；S352为导航卫星接收天线；S353是摄像头；S354是车辆全景影像记录设备；S355是缓存指令；S356为分享信息指令；S357为当前网络状态判断条件；S361是法规要求的数据化、软件逻辑；S362是隐私策略的数据化；S363对信息和图像的处理；S364数据存储；S365连接到网络的人工智能处理硬件和软件；S366为车辆之间进行通信的蓝牙、WiFi、4G/5G通信协议链路；S367为第三方云端信息处理单元；S368为车载导航终端；S369为移动导航终端；S3610为其他计算机导航终端。
图5是本系统在车端的应急信息传递逻辑框图。
图6是本系统的云端信息处理单元逻辑框图。
图7是本系统的应急通信逻辑框图。
具体实施方式
以下结合附图进一步说明本发明：
本系统涉及的自动驾驶汽车搭载有各种环境感传感器，例如激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头等，还有导航设备，传感器的信号通过CAN总线和车载以太网总线传输给各个控制器，驾驶域控制器融合各个传感器提供的信息进行决策，控制车辆的转向、制动、动力等功能，实现各种场景的自动驾驶。
具体地，参见图1，本系统全功能运行需要的硬件包括至少一个具备冗余功能的驾驶控制器、至少两个激光雷达、六个毫米波高清4D图像雷达、四个全景摄像头、六个环视摄像头、高精度导航控制器、近中远距离组合前视摄像头、车载通信终端。本系统部分功能可通过云端信息处理单元将重要信息传递给周围使用联网导航程序的车载终端或移动终端，以提升周围车辆驾驶员发现安全风险、规避事故的能力。
在一个具体的实施例中，多用户协同交互式导航及应急控制系统包括以下功能单元：
车辆队列建立单元，用于实时接收车辆定期发送的位置信息，通过车辆定位信息、导航规划和近距离V2X通信系统，为每一辆车建立周围其他车辆的队列。
该车辆队列建立单元在车端、云端均可独立运行，云端辅助维护。在车端，实时处理道路现场队列信息，在云端用于下发预警信息时查询列表，云端信息来源有部分来自第三方的云平台，可作为车端信息补充。
车端信息处理单元，配置于每辆车上，采用分布式处理，用于每辆车根据本车辆的环境感知传感器搜集到的信息或接收到其他车辆传输的图像、经过处理后生成的模型、数据、告警、应急指令等信息。
信息传递单元，用于通过私有的蓝牙、WiFi或5G数据传输协议，进行车辆与周围几百米其他车辆之间的低时延通信，传输车端信息处理单元处理后的信息，并通过移动互联网进行车与云平台之间的信息传递。当网络连接正常的时候进行信息分享操作。在发生碰撞或故障的车辆周围网络未连接时，进行信息缓存运输操作，通过信息缓存和中继通信方式，在发生碰撞或故障的车辆和云端服务器之间反复传递信息。
云端信息处理单元，配置于云端服务器，用于接收车辆信息并进行处理，包括：在接收到车辆碰撞信息时，给后方车辆导航地图等车内APP推送预警指令；在接收到车辆故障信息后，通过网络远程查看故障车辆或事故车辆周围音视频，分析车辆事故前的行驶参数、路径，并确定救援方案，并将当前救援进展、询问内容、救援方案等向附近有网络的车辆推送。
本系统在碰撞发生时紧急避险参见图2，车队中的车辆V0,每一个车辆自身在车辆队列中的编号都是V0；周围车辆，车辆行驶方向前方的车辆编号V+n，n=1、2、3……；车辆后方车车辆编号V-n,n=1、2、3……。当车辆本身发生碰撞的时候，通过网络将碰撞发生的时间、地点等信息传输给周围车辆，以便车辆执行提醒、减速、制动、列队通行等控制。
本系统在无网络覆盖区域进行信息缓存运输参见图3，故障车辆V0，车队中的每一辆车都认为自己是V0；同向行驶的前方车辆编号为VR+n，n=1、2、3……；同向行驶的后方车辆编号为VR-n，n=1、2、3……；反向行驶的前方车辆编号为VL+n，n=1、2、3……；反向行驶的后方车辆编号为VL-n，n=1、2、3……；故障车辆将车辆位置、行驶路径、车辆周围照片等信息通过无线网络传输给周围车辆缓存，周围车辆行驶到有移动网络的位置则将信息上传到服务器，客户服务人员接收到故障信息后，可将当前救援进展及询问内容通过后台向附近车辆推送信息缓存，到达指定位置附近时搜寻故障车辆，并将缓存数据传递给故障车。
本系统的部分电器架构参见图4，由S352导航卫星天线提供导航位置信号传递给车载多媒体设备，由S353摄像头提供车辆周围环境图像给车载多媒体设备，由车载多媒体内置的4G/5G/WiFi模组提供网络通信功能；当网络未连接的时候进行S355缓存操作，当网络连接正常的时候进行分享操作；驾驶员S323通过车载多媒体终端进行交互，车与车之间通过专用的5G、蓝牙、WiFi协议连接以便和其他道路使用者不支持V2X的车辆或者移动终端传输数据；各车辆均与云端建立无线连接，云端服务器根据法律法规要求、隐私保护匿名处理和图像处理，加工和分发数据。
在进一步的实施例中，在车辆碰撞避险时，车辆基于导航系统定位信息建立车辆队列，当其中一辆车发生碰撞时，立即通过导航地图提供商的服务器、4G/5G、蓝牙、WiFi等通讯方式向周围用户推送语音提示信息，车辆后方来车提醒立即制动，并快速闪烁制动灯提醒后方车辆。
在进一步的实施例中，在信息缓存运输时，故障车辆向周围经过的车辆传输当前车辆状态和位置信息，周围车辆因为没有网络而将收到的信息传递给行驶更快的车辆或者前方车辆，直到缓存有信息的车辆行驶到有网络位置，将信息上传到云端服务器，提交给客户服务人员。客户服务人员接收到故障信息后，可将当前救援进展及询问内容通过后台向附近车辆推送信息缓存，到达指定位置附近时搜寻故障车辆，并将缓存数据传递给故障车，由车上的语音系统询问车内人员，获取答案后再尝试通过上述中继通信的方式传递给客户服务人员。
在进一步的实施例中，车辆在发生碰撞时，发生碰撞的车辆通过车载通信终端将碰撞发生的时间、地点等信息传输给周围车辆和云端信息处理单元，由云端信息处理单元给后方车辆导航地图等车内APP推送预警指令；所述预警指令包括：对于近距离车辆，控制车辆实施强制减速或紧急制动的指令，以提示用户，避免连环撞车造成二次伤害；控制道路后方靠近车辆立即点亮制动灯的指令，通过抬头显示系统或仪表显示屏的图像、声音指导用户减速和避开障碍物。
在进一步的实施例中，当车辆发生碰撞后或者道路临时封路施工等情况导致通行车道变窄，若道路条件允许有限的车道通行，则通过队列系统通知后方车辆在此路段不要超车/换道，避开发生事故的车道，在距离事故路段一定距离的行驶过程中按照可通行的车道数量依次排队匀速通过事故路段来提升通行效率。
在进一步的实施例中，系统基于RTK、GNSS定位、惯性导航传感器和导航软件提供的行驶方向，通过蓝牙、WiFi、5G或移动网络建立车辆队列的快捷分享网络，所述网络由多个用户的蓝牙、WiFi 、5G或移动终端私有网络串联通过云端信息处理单元分发数据，也可通过微信、高德地图等第三方云端信息处理单元分发数据。用户可在车载娱乐信息终端incall中设置开启/关闭分享自己的行驶记录仪、360全景当前图像、毫米波雷达、激光雷达，当周围有请求的时候通过私有WiFi、5G协议或者云端信息处理单元传输数据，每秒更新一张经过压缩的图片，且支持多个WiFi或5G终端之间分享，支持无网络区域搜集缓存信息分发或中继转发。
参见图5，进一步的实施例中，在车辆端，车辆队列建立单元和车端信息处理单元进行应急信息处理时，执行如下步骤：
1、通过网络与云端服务器连接，获取周围车辆列表。
2、通过网络与车辆队列中的其它车辆连接，同步队列信息。
3、通过环境感知传感器获取周围环境信息，确认本车运行状态。
4、确认车主是否授权第三方使用信息，若是，进入步骤（5），如否进入步骤（8）；
5、根据授权范围和法律法规匿名化处理车辆信息、车内外视频、音频信息。
6、判断是否有周围队列车辆、云端信息处理单元请求获取车辆周围图像等信息，若是，进入步骤（7），若否进入步骤（8）。
7、通过网络提供数据，并通过云端信息处理单元同步数据。
8、向周围车辆请求传输图像、经过处理后生成的模型、数据、告急、应急指令等信息。
9、判断是否获得数据回馈，若是，进入步骤（10），若否，进入步骤（11）。
10、合成透视周围车辆的道路场景实时视频，并显示；其中，无需驾驶员关注的无风险车辆和遮挡物显示为半透明轮廓。
11、判断周围是否有行人、非机动车、障碍物、动物、道路条件损毁等情况；若是，进入步骤（12），若否，则结束。
12、在透视道路场景视频上突出显示障碍物。
13、根据危险等级和距离判断是否需要制动，若是，进入步骤（14）。
14、点亮制动灯，进行避险操作，如强制制动减速、换道等。
15、判断本车是否已发生碰撞，若是，进入步骤（16），若否进入步骤（18）。
16、根据法律法规判断碰撞视频是否需要处理，若是，进入步骤（17）。
17、匿名、模糊、模型化处理现场视频、图像等数据。
18、发出警告信息到后方队列车辆、云端信息处理单元，包括位置、车道、图像等信息，云端信息处理单元发送警示信息到障碍物周围一定终端、车载终端。
19、判断队列里的车辆是否发送告警信息，若是，进入步骤（20），若否，则结束；
20、显示告警信息，执行强制指令，然后结束。
参见图6，本实施例显示了在云端服务器，云端信息处理单元执行的步骤：
1、接收车辆位置、队列信息。
2、判断是否有车辆已发生碰撞，若否进入步骤（9），若是进入步骤（3）。
3、向故障车辆和周围其他车辆请求传输图像、经过处理后生成的模型、数据等信息；
4、判断是否获得数据回馈，若是，进入步骤（5），若否，进入步骤（1）。
5、合成事故现场的道路场景实时全景视频和模型，显示在显示屏上，记录近期数据存档。
6、判断故障车辆是否为危化品车辆，若是，进入步骤（7），若否，进入步骤（9）。
7、通知车辆队列中的周围车辆疏散，告知周围可能受影响距离内的车辆实时紧急避险；
8、向第三方导航云端信息处理单元发送危化品车辆故障信息。
9、判断救援控制人员是否请求现场音频等数据，若是，进入步骤（10），若否，进入步骤（11）。
10、输出音频、行驶记录等数据到救援人员。
11、判断周围车辆是否请求事故车辆的现场视频，若是，进入步骤（12），若否，进入步骤（15）。
12、按照法律法规判断视频是否需要处理，若是，进入步骤（13），若否，进入步骤（14）。
13、匿名、模糊、模型化处理现场视频和图像等数据。
14、输出音视频信息到请求图像的车辆。
15、判断故障车辆历史行驶路径后方有车辆靠近，若是，进入步骤（16），若否，进入步骤（17）。
16、评估可通行的宽度，提示车辆队列后方车辆避开故障车所在车道。
17、将故障车所在位置、车道等信息传递给第三方导航云端信息处理单元。
18、和第三方云端信息处理单元统一提示所有道路使用者以可通行车道排队匀速行驶，避免在事故路段出现加塞、换道等降低整体通行效率的行为。
参见图7，本实施例显示了在车辆端，车端信息处理单元和信息传递单元在应急通信时，采用应急通信方式发送和接受应急信息的步骤：
1、通过环境感知传感器获取周围环境信息，确认本车运行状态。
2、判断本车是否已发生碰撞，若是，进入下一步，若否，进入步骤（5）。
3、判断是否有网络连接，若是，进入下一步，若否，进入步骤（7）。
4、通过eCall或者移动网络发送救援请求信号，然后清空缓存。
5、判断是否有缓存其他车辆救援数据，若是，进入下一步，若否，则结束。
6、判断缓存数据是否在设定时间（如24小时）内，若是，回到步骤（3）,若否，清空缓存。
7、判断用户是否输入新消息，若是，进入下一步，若否，进入步骤（9）。
8、更新本车用户消息。
9、判断能否无线接入周围车辆队列，若是，进入下一步，若无，则进入休眠。
10、将本车用户缓存消息、位置、行驶路径、周围车辆照片等故障信息传给周围车辆缓存。
11、查询周围车辆是否有云端发送给本车的消息，若有，进入下一步，若无，则进入休眠。
12、请求消息传播，播放消息给用户，然后进入休眠。
13、休眠等待一段时间之后，再次进入步骤(3)。
从以上实施例可以看出，本系统可以实现如下部分或全部功能：
车辆队列：车辆定期将位置信息发送到云端服务器，车辆通过车辆定位信息、导航规划和近距离V2X通信系统，为每一辆车建立起周围其他车辆的队列，进而为分享信息提供传播路径。
信息传递：同过私有的蓝牙、WiFi、5G数据传输协议，实现辆车与周围几百米其他车辆之间的低时延通信，用来传输车辆摄像头采集的图像、实时视频、短视频、音频，以及车辆位置、加速度、速度、轨迹、路径规划、姿态、尺寸、制动距离等信息；通过移动互联网实现车与云端信息处理单元之间的上述信息传递。
分布式处理：车辆的摄像头、毫米波雷达、激光雷达搜集到的信息或接收到其他车辆传输的图像经过处理后将生成的模型、数据、告警、应急指令等信息传递给后方车辆，以便节约整个系统中车辆处理信息的运算资源。
透视、发现盲区障碍物：通过整合周围车辆实时传输的视频等信息，建立车辆周围3D模型，并贴上实时视频图像，可实现透视周围车辆从而发现前后左右各方盲区内车辆和障碍物状态的功能，从而避免因视野盲区导致交通事故。整车在导航地图上可实现透视导航的友好界面。当前车开启应急告警灯时，后方一定距离的车辆也自动点亮制动灯并闪烁，提醒后方车辆注意前方路况，若前车制动减速则后方车辆制动灯则以每秒3~10次的速度快速闪烁提醒后车制动。
避免连环撞车：发生碰撞时，立即向周围车辆和云端信息处理单元发出警示，云端信息处理单元给后方车辆导航地图等车内APP推送预警指令，立即点亮制动灯，指导用户减速和避开障碍物，对于近距离车辆，实施强制减速或紧急制动并提示用户，避免连环撞车造成二次伤害。
直击救援现场：云端救援平台在事故发生后通过网络远程查看故障车辆或事故车辆周围音视频，分析车辆事故前的行驶参数、路径，确定救援方案。
提高通行效率：在可通过的事故车辆路段，云端信息处理单元和车辆根据图像和雷达评估可通行的宽度，自发以可通行车道排队，在进入事故路段0.5至若干公里的距离上列队匀速行驶，避免在事故路段出现加塞、换道等降低整体通行效率的行为。清空被故障车辆占用的车道可避免二次撞车伤害，为救援提供更多可能性。
远程视觉：节假日、出行高峰期，为用户自动推送导航线路或基于用户驾驶习惯预测的线路上出现交通事故周围的车辆图像、地点，为车辆驾驶员评估恢复畅通所需通行时间提供依据，以便决策是否调整行驶路线。
急救：堵车区域发生急性疾病等紧急情况，驾驶员可向周围车辆队列里的车辆发出语音求救信息，说明物资、人员、器材需求。
紧急避险：危化品车辆本身检测到泄漏、燃烧，或者周围车辆智能识别到危化品车辆出现泄漏或者燃烧，立即通知周围车辆疏散，告知周围可能受影响距离内的车辆实时紧急避险，距离危险点近且持续一段时间无法行驶的车辆建议弃车逃生。
应急信息传递：当车辆发生碰撞或倾覆且无网络时，语音助手主动询问驾驶员是否开启应急救援信息传递，想办法发出求救信号。若用户同意，则收集车身编码、事故时间、车辆事故之前的行驶轨迹、车辆位置信息，事故发生后一段时间的录音、驾驶员和语音助手的对话录音等信息，将数据打包，以车身编码和日期加时间为事件名称，检测到周围车辆通过时将数据发给过往车辆，过往车辆行驶到网络覆盖区域则将信息上传到云服务器，云服务器联系救援人员，将救援的安排、需向驾驶员了解的受伤状态等问题录音数据打包，下发到周围信号覆盖区域可能行驶到故障车辆附近的其他车辆，当其他车辆经过时则将数据传输给故障车辆，语音助手完成提问等操作后将驾驶员回答传输给过往车辆运输到信号覆盖区域再上传到云端，从而实现信号的传递。救援信息传递功能也可植入高德地图等公有平台，在无网络覆盖区域支持此协议的车辆队列接力传递救援信息给周围车辆、直到连接到云端平台。
自动触发信息分享：检测到堵车、事故或者用户开启告警灯时，自动提醒周围车辆注意安全、化学品、撞车等突发情况，并附加相应图片。无人工干预！快捷、安全！
信息互通：手机APP和车载信息终端之间的信息通过WiFi、5G、云端信息处理单元、USB接口实时互通，可通过手机导航绑定车辆来实现车辆相关信息在手机上显示，增强手机导航功能，前方视频、图像在手机上显示的功能。
授权：告知用户实现哪些功能需要使用哪些信息，由用户确定哪些信息可由其他驾驶员查看，哪些信息可提供给其他车辆用于安全驾驶、哪些信息可传递给云端信息处理单元、哪些信息可与队列里的车辆相互共享。
信息安全审核：图像上传云端信息处理单元审核、处理后下发，无网络时由本地AI审核，避免事故现场照片引起不适。云端信息处理单元或本地AI处理审核后的图片、视频可自由分享。
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