具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附 图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件 的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员 应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范 围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实 施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此， 在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指 相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合 在一个或多个实施例中。

在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着 执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本 发明实施例的实施过程构成任何限定。

另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常可互换使用。

在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相 关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据 A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。

本发明实施例中，接入网的形式不限，可以是包括宏基站(Macro Base Station)、微基站(Pico Base Station)、Node B(3G移动基站的称呼)、增强型 基站(eNB)、家庭增强型基站(Femto eNB或Home eNode B或Home eNB或 HeNB)、中继站、接入点、RRU(RemoteRadio Unit，远端射频模块)、RRH (Remote Radio Head，射频拉远头)等的接入网。用户终端可以是移动电话(或 手机)，或者其他能够发送或接收无线信号的设备，包括用户设备、个人数字 助理(PDA)、无线调制解调器、无线通信装置、手持装置、膝上型计算机、 无绳电话、无线本地回路(WLL)站、能够将移动信号转换为WiFi信号的CPE (Customer PremiseEquipment，客户终端)或移动智能热点、智能家电、或其 他不通过人的操作就能自发与移动通信网络通信的设备等。

需要说明的是，对于编队行驶来说，当编队车辆行驶至转弯路段时，领航 车向跟随车发送编队行驶相关的业务信息，编队内所有跟随车在收到领航车的 业务信息后，根据业务信息调整转弯速度在转弯路端行驶，并向领航车反馈业 务信息。

但是，在实际应用过程中发现，编队车辆在行驶至转弯路端时，由于各个 车辆之间的载重、重心位置高度、车辆侧倾性能设计等因素存在不同，导致各 个车辆在通过同一弯道时的安全行驶速度限值(即安全行驶速度)不同，例如， 编队车辆中领航车为空载车辆，跟随车存在满载车辆，领航车辆根据自身空载 转弯速度向跟随车发送业务信息，若业务信息中要求的转弯速度超过跟随车中 任一满载车辆的安全行驶速度上限，则有可能导致跟随车按照要求的转弯速度 转弯时发生侧翻的情况，容易造成安全事故的发生。而编队车辆在弯路行驶时， 如何保持统一且安全的行驶速度，以防止车辆转弯过程中安全事故的发生的问 题，目前还没有较好的解决方案。

具体的，本发明的实施例提供了一种编队车辆的行驶方法、装置及编队车 辆，解决了编队车辆在弯路行驶时，如何保持统一且安全的行驶速度，以防止 车辆转弯过程中安全事故的发生的问题。

第一实施例

如图1所示，本发明的实施例提供了一种编队车辆的行驶方法，可应用的 实施主体包括但不限于：云平台、路侧基础设备、编队内的领航车或者编队内 的跟随车等。所述方法具体包括以下步骤：

步骤101：确定编队内的车辆经过目标弯道时的转弯速度限值；

其中，目标弯道可以包括但不限于即将经过的弯道或者行驶路程中的任一 弯道。转弯速度限值包括编队内车辆通过目标弯道时的安全行驶速度上限值和 /或安全行驶速度下限值。可以理解，若编队内发送的业务信息中要求的转弯 速度超过编队车辆中任一车辆的安全行驶速度上限，则有可能导致该超过转弯 速度限值的车辆在按照要求的转弯速度进行转弯操作时发生侧翻的情况，容易 造成安全事故的发生。而在弯路倾斜角度较大等情况下，若编队内发送的业务 信息中要求的转弯速度超过编队车辆的安全行驶速度下限时，则车辆也有可能 发生侧翻。

需要说明的是，需要确定转弯速度限值的车辆可以是编队内的各个车辆， 也可以是编队内满足预设条件要求的部分车辆，如车辆类型条件、车辆载重条 件等。

步骤102：根据所述转弯速度限值，确定所述编队经过所述目标弯道时的 目标转弯速度；

其中，目标转弯速度为使编队内的车辆均处于安全转弯速度范围内的一速 度值。

步骤103：在所述编队内发送所述目标转弯速度。

需要说明的是，对于在所述编队内发送所述目标转弯速度，如果实施主体 是云平台或者路侧基础设施，则可以由云平台或者路侧基础设施直接下发到车 辆编队内的车辆执行，也可以发给领航车，由领航车负责执行并控制编队内的 车辆。

该实施例中，通过确定编队内的车辆经过目标弯道时的转弯速度限值，根 据转弯速度限值，确定编队整体经过所述目标弯道时的目标转弯速度，并在所 述编队内发送所述目标转弯速度，能够使编队内的各车辆以统一且安全的行驶 速度进行转弯行驶，避免车辆转弯过程中安全事故的发生。

在一实施例中，上述步骤101可以包括：

接收编队内的车辆发送的车辆转弯行驶信息；所述车辆转弯行驶信息包括 影响车辆转弯速度的车辆参数信息、与所述目标弯道的弯道半径对应的转弯速 度限值和不同弯道半径对应的转弯速度限值的集合中的至少之一；

根据所述车辆转弯行驶信息，确定所述编队内的车辆经过所述目标弯道时 的转弯速度限值。

该实施例中，车辆转弯行驶信息可以由编队内的跟随车辆发送给编队内的 领航车辆，或者车辆转弯行驶信息也可以由编队内的车辆发送给云平台或者路 侧基础设备等。需要说明的是，如果决策实体是云平台或路侧基础设施，则编 队内车辆与云平台或路侧基础设施之间通信可以是直接进行，也可以通过车队 内其他车辆(如典型为领航车)进行转发。

其中，编队车辆发送车辆转弯行驶信息的方式可以包括以下两种方式：

方式一：编队车辆主动推送的发送方式

作为一种实施例，所述车辆转弯行驶信息是在车辆加入所述编队时，或者 在车辆检测有安全风险时在编队内发送的。

方式二：根据请求进行响应的发送方式。

作为一种实施例，所述方法包括：

发送请求信息至所述编队内的车辆；其中，所述车辆响应所述请求信息， 发送所述车辆转弯行驶信息。

例如，如图2和图3中，领航车辆1行驶至转弯路段，在编队内发送第一 业务信息，第一业务信息包括前方弯道的弯道半径和用于请求车辆转弯行驶信 息的请求信息；跟随车辆(2、3、4)响应该请求信息，在编队内发送车辆转 弯行驶信息；领航车辆1根据车辆转弯行驶信息，确定编队整体经过前方弯道 时的目标转弯速度，并在变道内发送所述目标转弯速度；跟随车辆(2、3、4) 接收该目标转弯速度，控制车辆以该目标转弯速度在前方弯道进行转弯操作。 这样，即可有效防止编队内车辆的侧翻等安全事故的发生。

具体的，所述发送请求信息至所述编队内的车辆，包括：

在所述车辆加入所述编队时，或者在编队到达目标弯道的第一预设距离或 第一预设时长之前，发送请求信息至所述编队内的车辆。

进一步的，车辆转弯行驶信息至少可以包括以下三种情况：

情况一：包括影响车辆转弯速度的车辆参数信息；

其中，基于编队车辆安全行驶速度上限的影响因素，所述车辆参数信息包 括以下至少一项：车辆自身重量、载货重量、车辆中心位置高度、车辆质心位 置高度、载货高度、载货物品种类、车辆轴距和编队行驶的基本信息。具体的， 编队行驶的基本信息指维持编队正常行驶的信息，例如：车的数量、车辆编号 ID、编队行驶速度、车辆间距、车辆本身是跟随车还是领航车等。载货物品种 类包括如是否是危化物品等。

可以理解，在接收到编队内的车辆发送的影响车辆转弯速度的车辆参数信 息后，需要根据车辆参数信息，计算或者确定编队内的车辆在目标弯道的弯道 半径各自对应的转弯速度限值

例如，编队车辆在行驶至转弯路端时，由领航车辆向编队内车辆发送业务 信息，提示前方为半径为r的弯路，编队内跟随车接收到前方为转弯路段的业 务信息后，将各自车辆载重信息和其他基本信息反馈至领航车，领航车收集编 队内车辆的载重信息和基本信息，结合转弯路段的道路信息计算编队车辆转弯 临界车速。

示例性的，具体计算公式可以如下：

其中，假设编队中共有4辆车(如图2中的1、2、3、4)，经过弯路的弯 道半径为R＝20m(一般主干道转弯半径范围为20～30米)，路面倾斜角为α＝10° 的弯路，编队车辆宽度为L＝2.2m，g表示重力加速度，根据编队车辆(1、2、 3、4)的载货高度及载货重量计算质心高度分别为h_g1＝2.3m，h_g2＝2.1m， h_g3＝1.9m，h_g4＝1.8m，将以上参数带入计算公式，计算得编队车辆(1、2、3、 4)分别对应的安全行驶速度范围如下：

车辆1对应的安全行驶速度范围为：V1≤11.83m/s，车辆2对应的安全行 驶速度范围为：V2≤12.29m/s，车辆3对应的安全行驶速度范围为：V3≤ 12.83m/s，车辆4对应的安全行驶速度范围为：V4≤13.15m/s。可以理解，车 辆1、车辆2、车辆3和车辆4分别对应的安全行驶速度上限值分别为：11.83m/s、12.29m/s、12.83m/s和13.15m/s。

情况二：包括与所述目标弯道的弯道半径对应的转弯速度限值；

其中，目标弯道的弯道半径对应的转弯速度限值可以表示为：Vs：{r₁， Vs₁}。

可以理解，在接收到编队内的车辆发送的车辆转弯行驶信息包括目标弯道 的弯道半径对应的转弯速度限值，可直接确定出该车辆在目标弯道的弯道半径 对应的转弯速度限值。

情况三：不同弯道半径对应的转弯速度限值；

例如，以安全行驶速度上限为例，不同弯道半径对应的转弯速度限值可以 表示为：Vs＝{r，Vs}，如下表所示：

表1.不同弯道半径r对应的安全行驶速度上限集合

可以理解，在接收到编队内的车辆发送的车辆转弯行驶信息包括不同弯道 半径对应的转弯速度限值的集合时，可以根据该转弯速度限值的集合，确定该 车辆在目标弯道的弯道半径对应的转弯速度限值。具体的，不同的弯道半径可 以分别对应一预设弯道半径范围值，即，可以是车辆在不同弯道半径范围所对 应的安全行驶速度上限和/或安全行驶速度下限。这样，在目标弯道的弯道半 径处于其中一预设弯道半径范围时，可以确定该弯道半径范围对应的转弯速度 限值为该车辆在目标弯道的弯道半径对应的转弯速度限值。

在一实施例中，上述步骤102包括：

确定编队内车辆经过所述目标弯道时的转弯速度限值中的速度上限的最 小值；

确定所述目标转弯速度小于或者等于所述速度上限的最小值。

例如，如编队中共有4辆车，计算得到避免编队车辆发生侧翻的安全行驶 速度：V1≤11.83m/s，V2≤12.29m/s，V3≤12.83m/s，V4≤13.15m/s。领航车 根据各车辆计算的安全行驶速度，考虑到载重大的车辆质心高，其通过弯路的 安全行驶速度比其他车辆低，为防止车辆在转弯过程中发生侧翻现象，故以载 重最大质心高度最高的车辆安全行驶速度可以定义转弯速度为10m/s，即36 km/h。编队中车辆将以10m/s，即36km/h的速度在弯路行驶，确保安全通过 弯路。其中，10m/s为小于11.83m/s(最小上限速度值)的一示例性的预设值。

在另一实施例中，上述步骤102还包括：

确定编队内车辆经过所述目标弯道时的转弯速度限值中的速度上限的最 小值和速度下限的最大值；

确定所述目标转弯速度小于或者等于所述速度上限的最小值且大于或者 等于所述速度下限的最大值。

该实施例中，编队内车辆经过所述目标弯道时的转弯速度限值包括速度上 限值和速度下限值，在确定目标转弯速度时，考虑了编队内车辆(可以是编队 内的部分车辆或者全部车辆)的转弯速度限值中的速度上限值中的最小值和速 度下限值中的最大值，将目标转弯速度确定为处于速度上限值中的最小值与速 度下限值中的最大值之间的一个值，这样确定出的目标转弯速度，能够保证编 队内车辆统一保持在安全转弯速度范围内目标转弯速度进行行驶，从而有效避 免编队车辆在转弯时易发生侧翻事故的问题。

如图5中，示例性的，编队内共三辆车，三个车辆的转弯速度下限分别为 V1、V2和V3，且V1＜V2＜V3，那么目标转弯速度大于V3；编队内的三个 车辆的转弯速度上限分别为V4、V5和V6，且V4＜V5＜V6，那么目标转弯 速度小于V4。可以理解，在目标转弯速度在大于或者等于V3且小于或者等 于V4的区间范围内时，能够保证编队车辆在目标弯道转弯时均处于安全转弯 速度。

在另一实施例中，上述步骤102还包括：

获取道路拥堵信息；

根据所述道路拥堵信息，确定编队经过所述目标弯道时的预期转弯速度；

确定编队内车辆经过所述目标弯道时的转弯速度限值中的速度上限的最 小值；

确定所述预期转弯速度与所述速度上限的最小值中的较小值为所述目标 转弯速度。

该实施例中，在确定编队车辆整体的目标转弯速度时，也可考虑道路拥堵 情况，具体的，目标转弯速度为预期转弯速度与所述速度上限的最小值中的最 小安全行驶速度，即V＝min{Vs,Vp}，其中，V为目标转弯速度、Vs为编队 内各车辆经过所述目标弯道时的转弯速度限值中的上限速度最小值，Vp为预 期转弯速度。这样，能够更准确的确定目标转弯速度，提高了编队车辆转弯行 驶的安全性。

应当指出，领航车决定编队车辆整体转弯速度时，在考虑自身车辆的影响 因素{r，Vs}及道路拥堵情况的同时，也可参考编队历史车辆信息和编队车辆 间距等其他因素，比如基于V2X等技术，获知前方弯道最近通过的车型和速 度。其中，编队历史车辆信息可以包括单次编队行驶过程中历史转弯时的速度 信息，如上次一相同弯路时的速度信息或者历次转弯速度限制等。此外，领航 车在决策转弯速度时，是始终要考虑自身的安全速度上限的。

第二实施例

如图6所示，本发明的第二实施例提供了一种编队车辆的行驶方法，应用 于编队内的车辆，该方法具体包括以下步骤：

步骤201：接收编队内发送的目标转弯速度，所述目标转弯速度是编队经 过目标弯道时的转弯速度；

其中，转弯速度限值包括编队内的车辆通过目标弯道时的安全行驶速度上 限和/或安全行驶速度下限。可以理解，若编队内发送的业务信息中要求的转 弯速度超过编队车辆中任一车辆的安全行驶速度上限，则有可能导致该超过转 弯速度限值的车辆在按照要求的转弯速度进行转弯操作时发生侧翻的情况，容 易造成安全事故的发生。而在弯路倾斜角度较大等情况下，若编队内发送的业 务信息中要求的转弯速度超过编队车辆的安全行驶速度下限时，则车辆也有可 能发生侧翻。

步骤202：以所述目标转弯速度在所述目标弯道上行驶。

该实施例中，通过获取编队整体经过目标弯道时的目标转弯速度，并在所 述目标弯道内以所述目标转弯速度进行转弯操作，能够使编队内的各车辆以统 一且安全的行驶速度进行转弯行驶，避免车辆转弯过程中安全事故的发生。

在一实施例中，上述步骤201的步骤之前，还包括：

在编队内发送车辆转弯行驶信息；其中，所述车辆转弯行驶信息包括影响 车辆转弯速度的车辆参数信息、与所述目标弯道的弯道半径对应的转弯速度限 值和不同弯道半径对应的转弯速度限值的集合中的至少之一。

需要说明的是，需要发送车辆转弯行驶信息的车辆可以是编队内的各个车 辆，也可以是编队内满足预设条件要求的部分车辆，如车辆类型条件、车辆载 重条件等。

可以理解，车辆转弯行驶信息至少可以包括以下三种情况：

情况一：包括影响车辆转弯速度的车辆参数信息；

其中，所述车辆参数信息包括以下至少一项：

车辆自身重量、载货重量、车辆中心位置高度、车辆质心位置高度、载货 高度、载货物品种类、车辆轴距和编队行驶的基本信息。

该实施例中，基于编队车辆安全行驶速度上限的影响因素，所述车辆参数 信息包括以下至少一项：车辆自身重量、载货重量、车辆中心位置高度、载货 高度、载货物品种类和编队行驶的基本信息。编队行驶的基本信息指维持编队 正常行驶的信息，例如：车的数量、车辆编号ID、编队行驶速度、车辆间距、 车辆本身是跟随车还是领航车等。载货物品种类包括如是否是危化物品等。

情况二：包括与所述目标弯道的弯道半径对应的转弯速度限值；

其中，目标弯道的弯道半径对应的转弯速度限值可以表示为：Vs：{r₁， Vs₁}。

情况三：不同弯道半径对应的转弯速度限值；

其中，不同弯道半径对应的转弯速度限值可以表示为：Vs＝{r，Vs}；

具体的，以速度上限为例进行说明，如下表2所示：

表2.不同弯道半径r对应的安全行驶速度上限集合

进一步的，不同的弯道半径可以分别对应一预设弯道半径范围值，在目标 弯道的弯道半径处于其中一预设弯道半径范围时，即，可以是车辆在不同弯道 半径范围所对应的安全行驶速度上限和/或安全行驶速度下限。这样，在目标 弯道的弯道半径处于其中一预设弯道半径范围时，可以确定该弯道半径范围对 应的转弯速度限值为该车辆在目标弯道的弯道半径对应的转弯速度限值。

所述在编队内发送车辆转弯行驶信息，可以包括以下两种方式：

方式一：编队车辆主动推送的发送方式

在车辆加入所述编队时，或者在检测到有安全风险时，在编队内发送车辆 转弯行驶信息。

例如，如图2和图4中，编队车辆在行驶至转弯路端时，由领航车辆1 向编队内车辆发送业务信息，提示前方为转弯路段，编队内跟随车辆接收到前 方为转弯路段的业务信息后，跟随车按照领航车辆1发送的转弯速度进行转弯 操作时，检测到自身车辆有侧滑或侧翻危险，跟随车辆2根据自身载重信息计 算临界过弯速度，并将安全行驶速度和其他基本信息反馈至领航车，请求领航 车进行减速增距操作，领航车收到跟随车发送的减速增距请求后，核对跟随车 的载重信息和安全行驶速度，调整编队车辆转弯速度及车辆间距，保证编队车 辆安全完成转弯操作。

方式二：根据请求进行响应的发送方式

所述接收编队内发送的目标转弯速度的步骤之前，还包括：

接收编队内发送的请求信息；响应于所述请求信息，在所述编队内发送所 述车辆转弯行驶信息。

例如，如图2和图3中，领航车辆1行驶至转弯路段，在编队内发送第一 业务信息，第一业务信息包括前方弯道的弯道半径和用于请求车辆转弯行驶信 息的请求信息；跟随车辆(2、3、4)响应该请求信息，在编队内发送车辆转 弯行驶信息；领航车辆1根据车辆转弯行驶信息，确定编队整体经过前方弯道 时的目标转弯速度，并在变道内发送所述目标转弯速度；跟随车辆(2、3、4) 接收该目标转弯速度，控制车辆以该目标转弯速度在前方弯道进行转弯操作。 这样，即可有效防止编队内车辆的侧翻等安全事故的发生。此为示例性实施例， 可以理解，也可通过云平台、跟随车辆等主体在编队内发送请求信息。

具体的，所述请求信息是车辆加入所述编队时，或者在编队到达目标弯道 的第一预设距离或第一预设时长之前，在所述编队内发送的。

以上第一实施例和第二实施例分别就本发明的编队车辆的行驶方法做出 介绍，下面本实施例将结合附图对其对应的编队车辆的行驶装置做进一步说明。

第三实施例

具体地，如图7所示，本发明实施例提供一种编队车辆的行驶装置，装置 700包括：

第一确定模块710，用于确定编队内的车辆经过目标弯道时的转弯速度限 值；

第二确定模块720，用于根据所述转弯速度限值，确定编队经过所述目标 弯道时的目标转弯速度；

发送模块730，用于在所述编队内发送所述目标转弯速度。

可选的，第一确定模块710包括：

第一确定子模块，用于接收编队内的车辆发送的车辆转弯行驶信息；所述 车辆转弯行驶信息包括影响车辆转弯速度的车辆参数信息、与所述目标弯道的 弯道半径对应的转弯速度限值和不同弯道半径对应的转弯速度限值的集合中 的至少之一；

第二确定子模块，用于根据所述车辆转弯行驶信息，确定编队内的车辆经 过所述目标弯道时的转弯速度限值。

可选的，所述车辆转弯行驶信息是在车辆加入所述编队时，或者在车辆检 测有安全风险时在编队内发送的。

可选的，所述方装置还包括：

请求发送模块，用于发送请求信息至所述编队内的车辆；其中，所述车辆 响应所述请求信息，发送所述车辆转弯行驶信息。

可选的，所述请求发送模块包括：

第一发送子模块，用于在所述车辆加入所述编队时，或者在所述编队到达 目标弯道的第一预设距离或第一预设时长之前，发送请求信息至所述编队内的 车辆。

可选的，所述车辆参数信息包括以下至少一项：

车辆自身重量、载货重量、车辆中心位置高度、车辆质心位置高度、载货 高度、载货物品种类、车辆轴距和编队行驶的基本信息。

可选的，第二确定模块720包括：

第三确定子模块，用于确定编队内的车辆经过所述目标弯道时的转弯速度 限值中的速度上限的最小值；

第四确定子模块，用于确定所述目标转弯速度为小于或者等于所述速度上 限的最小值。

可选的，第二确定模块720还包括：

第六确定子模块，用于确定编队内车辆经过所述目标弯道时的转弯速度限 值中的速度上限的最小值和速度下限的最大值；

第七确定子模块，用于确定所述目标转弯速度小于或者等于所述速度上限 的最小值且大于或者等于所述速度下限的最大值。

可选的，第二确定模块720还包括：

第八确定子模块，用于根据所述道路拥堵信息，确定编队经过所述目标弯 道时的预期转弯速度；

第九确定子模块，用于确定编队内车辆经过所述目标弯道时的转弯速度限 值中的速度上限的最小值；

第十确定子模块，用于确定所述预期转弯速度与所述速度上限的最小值中 的较小值为所述目标转弯速度。

本发明的第三实施例是与上述图1所示方法的实施例对应的，上述方法实 施例中的所有实现手段均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。

第四实施例

具体地，如图8所示，本发明实施例提供一种编队车辆的行驶装置，装置 700包括：

接收模块810，用于接收编队内发送的目标转弯速度，所述目标转弯速度 是编队经过目标弯道时的转弯速度；

控制模块820，用于以所述目标转弯速度在所述目标弯道上行驶。

可选的，所述装置800还包括：

第二发送模块，用于在编队内发送车辆转弯行驶信息；其中，所述车辆转 弯行驶信息包括影响车辆转弯速度的车辆参数信息、与所述目标弯道的弯道半 径对应的转弯速度限值和不同弯道半径对应的转弯速度限值的集合中的至少 之一。

可选的，所述第二发送模块包括：

第二发送子模块，用于在车辆加入所述编队时，或者在检测到有安全风险 时，在编队内发送车辆转弯行驶信息。

可选的，所述第二发送模块还包括：

请求接收模块，用于接收编队内发送的请求信息；

响应模块，用于响应于所述请求信息，在所述编队内发送所述车辆转弯行 驶信息。

可选的，所述请求信息是车辆加入所述编队时，或者在编队到达目标弯道 的第一预设距离或第一预设时长之前，在所述编队内发送的。

可选的，所述车辆参数信息包括以下至少一项：

车辆自身重量、载货重量、车辆中心位置高度、车辆质心位置高度、载货 高度、载货物品种类、车辆轴距和编队行驶的基本信息。

本发明的第四实施例是与上述图6所示方法的实施例对应的，上述方法实 施例中的所有实现手段均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。

第五实施例

为了更好的实现上述目的，如图9所示，本实施例还提供了一种编队车辆 的行驶控制设备，包括：

处理器900；以及通过总线接口940与所述处理器900相连接的存储器920， 所述存储器920用于存储所述处理器900在执行操作时所使用的程序和数据， 当处理器900调用并执行所述存储器920中所存储的程序和数据时，执行下列 过程。其中，收发机910与总线接口940连接，用于在处理器900的控制下接 收和发送数据。

所述处理器900用于：

确定编队内车辆经过目标弯道时的转弯速度限值；根据所述转弯速度限值， 确定编队经过所述目标弯道时的目标转弯速度；在所述编队内发送所述目标转 弯速度。

可选的，所述处理器900在确定编队内车辆经过目标弯道时的转弯速度限 值时，具体用于：

接收编队内的车辆发送的车辆转弯行驶信息；所述车辆转弯行驶信息包括 影响车辆转弯速度的车辆参数信息、与所述目标弯道的弯道半径对应的转弯速 度限值和不同弯道半径对应的转弯速度限值的集合中的至少之一；

根据所述车辆转弯行驶信息，确定所述编队内的车辆经过所述目标弯道时 的转弯速度限值。

可选的，所述车辆转弯行驶信息是在车辆加入所述编队时，或者在检测有 安全风险时在编队内发送的。

可选的，所述处理器900还用于：

发送请求信息至所述编队内的车辆；其中，所述车辆响应所述请求信息， 发送所述车辆转弯行驶信息。

可选的，所述处理器900在发送请求信息至所述编队内的车辆时，具体用 于：

在所述车辆加入所述编队时，或者在编队到达目标弯道的第一预设距离或 第一预设时长之前，发送请求信息至所述编队内的车辆。

可选的，所述车辆参数信息包括以下至少一项：

车辆自身重量、载货重量、车辆中心位置高度、车辆质心位置高度、载货 高度、载货物品种类、车辆轴距和编队行驶的基本信息。

可选的，所述处理器900在根据所述转弯速度限值，确定编队经过所述目 标弯道时的目标转弯速度时，具体用于：

确定编队内车辆经过所述目标弯道时的转弯速度限值中的速度上限的最 小值；

确定所述目标转弯速度小于或者等于所述速度上限的最小值。

可选的，所述处理器900在根据所述转弯速度限值，确定编队经过所述目 标弯道时的目标转弯速度时，还具体用于：

确定编队内车辆经过所述目标弯道时的转弯速度限值中的速度上限的最 小值和速度下限的最大值；

确定所述目标转弯速度小于或者等于所述速度上限的最小值且大于或者 等于所述速度下限的最大值。

可选的，所述处理器900在根据所述转弯速度限值，确定编队经过所述目 标弯道时的目标转弯速度时，还具体用于：

获取道路拥堵信息；

根据所述道路拥堵信息，确定编队车辆经过所述目标弯道时的预期转弯速 度；

确定编队内车辆经过所述目标弯道时的转弯速度限值中的速度上限的最 小值；

确定所述预期转弯速度与所述速度上限的最小值中的较小值为所述目标 转弯速度。

需要说明的是，在图9中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥， 具体由处理器900代表的一个或多个处理器和存储器920代表的存储器的各种 电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等 之类的各种其它电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再 对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机910可以是多个元件，即包 括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其它装置通信的单元。针对 不同的终端，用户接口930还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设 备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。处理器900 负责管理总线架构和通常的处理，存储器920可以存储处理器900在执行操作 时所使用的数据。

第五实施例

为了更好的实现上述目的，如图10所示，本实施例还提供了一种编队车 辆，包括：

处理器1000；以及通过总线接口1040与所述处理器1000相连接的存储 器1020，所述存储器1020用于存储所述处理器1000在执行操作时所使用的 程序和数据，当处理器1000调用并执行所述存储器1020中所存储的程序和数 据时，执行下列过程。其中，收发机1010与总线接口1040连接，用于在处理 器1000的控制下接收和发送数据。

所述处理器1000用于：

接收编队内发送的目标转弯速度，所述目标转弯速度是编队经过目标弯道 时的转弯速度；以所述目标转弯速度在所述目标弯道上行驶。

可选的，所述处理器1000在接收编队内发送的目标转弯速度的步骤之前， 还用于：

在编队内发送车辆转弯行驶信息；

其中，所述车辆转弯行驶信息包括影响车辆转弯速度的车辆参数信息、与 所述目标弯道的弯道半径对应的转弯速度限值和不同弯道半径对应的转弯速 度限值的集合中的至少之一。

可选的，所述处理器1000在在编队内发送车辆转弯行驶信息时，具体用 于：

在车辆加入所述编队时，或者在检测到有安全风险时，在编队内发送车辆 转弯行驶信息。

可选的，所述处理器1000在接收编队内发送的目标转弯速度的步骤之前， 还用于：

接收编队内发送的请求信息；

根据响应于所述请求信息，在编队内发送所述车辆转弯行驶信息。

可选的，所述请求信息是车辆加入编队时，或者在编队到达目标弯道的第 一预设距离或第一预设时长之前，在编队内发送的。

可选的，所述车辆参数信息包括以下至少一项：

车辆自身重量、载货重量、车辆中心位置高度、车辆质心位置高度、载货 高度、载货物品种类、车辆轴距和编队行驶的基本信息。

需要说明的是，在图10中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和 桥，具体由处理器1000代表的一个或多个处理器和存储器1020代表的存储器 的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理 电路等之类的各种其它电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本 文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1010可以是多个元 件，即包括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其它装置通信的单 元。针对不同的终端，用户接口1030还可以是能够外接内接需要设备的接口， 连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。处理 器1000负责管理总线架构和通常的处理，存储器1020可以存储处理器1000 在执行操作时所使用的数据。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例的全部或者部分步骤可以通过 硬件来完成，也可以通过计算机程序来指示相关的硬件来完成，所述计算机程 序包括执行上述方法的部分或者全部步骤的指令；且该计算机程序可以存储于 一可读存储介质中，存储介质可以是任何形式的存储介质。

此外，需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤 是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方 案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执 行，但是并不需要一定按照时间顺序执行，某些步骤可以并行或彼此独立地执 行。对本领域的普通技术人员而言，能够理解本发明的方法和装置的全部或者 任何步骤或者部件，可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计 算装置的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现，这是本领域 普通技术人员在阅读了本发明的说明的情况下运用他们的基本编程技能就能实现的。

因此，本发明的目的还可以通过在任何计算装置上运行一个程序或者一组 程序来实现。所述计算装置可以是公知的通用装置。因此，本发明的目的也可 以仅仅通过提供包含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也 就是说，这样的程序产品也构成本发明，并且存储有这样的程序产品的存储介 质也构成本发明。显然，所述存储介质可以是任何公知的存储介质或者将来所 开发出来的任何存储介质。还需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然， 各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为 本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺 序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行。某些步骤可以并行 或彼此独立地执行。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技 术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰， 这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。