具体实施方式

本公开的一个方案涉及的信息处理方法，使计算机执行如下处理，从自主移动体获得作为第1预处理的结果的第1处理结果以及由所述自主移动体获得的传感数据，所述第1预处理是指所述自主移动体的自主移动处理中的行驶控制处理的预处理，根据所述传感数据，执行作为比所述第1预处理高级的预处理的第2预处理，获得第2处理结果，对所述第1处理结果与所述第2处理结果的差异进行判断，按照判断出的所述差异，将使所述第1处理结果变更为第3处理结果的变更指示，输出给所述自主移动体，所述第3处理结果是根据所述第1处理结果以及所述第2处理结果的至少其中一方而得到的结果。

与在成本、功耗、以及空间等的观点上能够搭载的计算机有限的自动驾驶车等的自主移动体所执行的第1预处理不同，在关于成本、功耗、以及空间等限制少的服务器等，执行比该第1预处理高级的第2预处理，并且对作为第1预处理的结果的第1处理结果与作为第2预处理的结果的第2处理结果的差异进行判断。而且按照该差异，将使自律移动体的行驶控制处理的预处理即第1预处理的结果的第1处理结果，变更为基于所述高级的第2预处理的结果即第2处理结果的第3处理结果的变更指示，输出给自主移动体。或者按照该差异，将使第1处理结果，变更为通过对第1处理结果进行校正或者加以限制等而得到的结果即第3处理结果的变更指示，输出给自主移动体。从而，在自主移动体的行驶控制处理中，使用比第1处理结果高级的第3处理结果，从而能够提高自主移动的性能。

此外可以是，所述第1预处理，使用第1资源而被执行，所述第2预处理，使用第2资源而被执行，所述第1资源与所述第2资源是不同的资源。

这样在比第1预处理高级的第2预处理中，可以使用与执行第1预处理时使用的第1资源不同的第2资源来执行。因此，第2预处理，能够以比第1预处理高精度、高速或者低延迟来处理。

此外可以是，所述第1预处理，使用第1算法而被执行，所述第2预处理，使用第2算法而被执行，所述第1算法与所述第2算法是不同的算法。

这样在比第1预处理高级的第2预处理中，可以使用与执行第1预处理时使用的第1算法不同的第2算法来执行。因此，第2预处理能够成为比第1预处理高精度、高速、低延迟或者多功能的处理。

此外，所述第1预处理以及所述第2预处理，可以包括识别处理，该识别处理对所述自主移动体所处的环境进行识别。

这样各个预处理可以包括识别处理，也可以在自主移动体的行驶控制处理中使用识别处理的结果。因此，能够提高自主移动体的安全性或者舒适性。

此外，所述第1预处理以及所述第2预处理，可以包括所述自主移动体的行驶判断处理。

这样各个预处理可以包括自主移动体的行驶判断处理，也可以在自主移动体的行驶控制处理中使用自主移动体的行驶判断处理的结果。因此，能够提高自主移动体的安全性或者舒适性。

此外，所述第3处理结果可以是所述第2处理结果。

通过上述，在自主移动体的行驶控制处理中，使用比第1预处理高级的第2预处理的结果的第2处理结果，所以能够提高自主移动的性能。

此外，所述第3处理结果可以是根据所述差异，对所述第1处理结果进行校正而得到的结果。

通过上述，在自主移动体的行驶控制中，使用第3处理结果，所以能够提高自主移动的性能，该第3处理结果是根据比第1预处理高级的第2预处理的结果的第2处理结果与第1处理结果的差异，对第1处理结果进行校正而得到的结果。

此外可以是，在从所述自主移动体接受了所述第2预处理的执行的请求的情况下，执行所述第2预处理，获得第2处理结果，作为针对所述请求的应答，将所述变更指示输出给所述自主移动体。

通过上述，例如能够在自主移动体希望执行高级的第2预处理的定时，执行第2预处理。

此外可以是，所述请求包括对所述第2预处理中的特定的处理进行指定的信息，执行所述特定的处理，获得所述第2处理结果。

通过上述，能够有选择地执行在第2预处理中指定的例如自主移动体所希望的特定的处理。

此外可以是，在接受了所述请求的情况下，对是否执行所述第2预处理进行判断，在判断为不执行所述第2预处理的情况下，拒绝或者忽略所述请求。例如，关于是否执行所述第2预处理的判断，可以根据所述自主移动体具有的资源、所述自主移动体的移动状态、所述自主移动体的外部环境、时刻以及针对所述请求的应答时间的至少其中一个来进行。

在接受了请求时，根据状况，有时即使执行第2预处理也不能提高自主移动的性能。例如即使根据自主移动体具有的资源、自主移动体的移动状态、自主移动体的外部环境、时刻以及针对请求的应答时间，执行第2预处理使用第3处理结果来进行自主移动体的行驶控制处理，有时也不能提高自主移动的性能。在这样的情况下，能够拒绝或者忽略请求。

本公开的一个方案涉及的信息处理系统，是能够与自主移动体进行通信的信息处理系统，在所述信息处理系统中，从所述自主移动体获得作为第1预处理的结果的第1处理结果以及由所述自主移动体获得的传感数据，所述第1预处理是指所述自主移动体的自主移动中的行驶控制处理的预处理，根据所述传感数据，执行作为比所述第1预处理高级的预处理的第2预处理，获得第2处理结果，对所述第1处理结果与所述第2处理结果的差异进行判断，按照判断出的所述差异，将使所述第1处理结果变更为第3处理结果的变更指示，输出给所述自主移动体，所述第3处理结果是根据所述第1处理结果以及所述第2处理结果的至少其中一方而得到的结果。

通过上述，能够提供提高自主移动的性能的信息处理系统。

本公开的一个方案涉及的信息处理装置，是搭载在自主移动体的信息处理装置，在所述信息处理装置中，执行第1预处理，获得第1处理结果，所述第1预处理是指所述自主移动体的自主移动中的行驶控制处理的预处理，将由所述自主移动体获得的传感数据，输出给外部的装置，从所述外部的装置获得第2处理结果，所述第2处理结果是根据所述传感数据，执行作为比所述第1预处理高级的预处理的第2预处理而得到的结果，对所述第1处理结果与所述第2处理结果的差异进行判断，按照判断出的所述差异，将所述第1处理结果变更为第3处理结果，所述第3处理结果是根据所述第1处理结果以及所述第2处理结果的至少其中一方而得到的结果。

例如与在成本、功耗、以及空间等观点上能够搭载的计算机有限的自动驾驶车等自主移动体所执行的第1预处理不同，在关于成本、功耗、以及空间等的限制少的服务器等的外部的装置，执行比该第1预处理高级的第2预处理，将第2预处理的结果的第2处理结果发送给自动驾驶车，由自动驾驶车对第1预处理的结果即第1处理结果与第2预处理的结果即第2处理结果的差异进行判断。而且按照该差异，将使自主移动体的行驶控制处理中的预处理即第1预处理的结果的第1处理结果，变更为如下的第3处理结果，该第3处理结果是基于所述高级的第2预处理的结果即第2处理结果的结果。或者按照该差异，将使第1处理结果，变更为如下的第3处理结果，该第3处理结果是通过对第1处理结果进行校正或者加以限制等而获得的结果。从而，在自主移动体的行驶控制处理中，使用比第1处理结果高级的第3处理结果，从而能够提高自主移动的性能。

此外可以是，将所述第2预处理的执行的请求输出给所述外部的装置，作为针对所述请求的应答，获得所述第2处理结果。

通过上述，例如能够在自主移动体希望执行高级的第2预处理的定时，使外部的装置执行第2预处理。

此外可以是，根据所述自主移动体具有的资源、所述自主移动体的移动状态、所述自主移动体的外部环境、时刻以及针对向所述外部的装置的询问的应答时间的至少其中一个，将所述请求输出给所述外部的装置。

根据状况，有时即使执行第2预处理也不能提高自主移动的性能。例如即使根据自主移动体具有的资源、自主移动体的移动状态、自主移动体的外部环境、时刻以及针对请求的应答时间，执行第2预处理使用第3处理结果来进行自主移动体的行驶控制处理，有时也不能提高自主移动的性能。在这样的情况下，能够设为不输出请求。换句话说，根据状况，有时执行第2预处理能够提高自主移动的性能。在这样能够提高自主移动的性能的状况下，能够输出请求。

此外可以是，所述请求包括对所述第2预处理中的特定的处理进行指定的信息，所述第2处理结果是执行所述特定的处理而得到的结果。

通过上述，在第2预处理中指定例如自主移动体所希望的特定的处理，能够使外部的装置有选择地执行特定的处理。

此外可以是，在从所述传感数据的输出或者所述请求的输出开始经过规定的时间以上之后，获得了所述第2处理结果的情况下，(A)不执行所述差异的判断，或者(B)对所述第1处理结果中的一部分处理结果和所述第2处理结果中的与该一部分处理结果对应的处理结果的差异进行判断，按照判断出的该差异，将所述第1处理结果中的该一部分处理结果变更为所述第3处理结果。

通过上述，在从传感数据的输出或者请求的输出开始经过规定时间以上之后，获得了第2处理结果的情况下，有可能与外部的装置发生通信延迟。此时，不执行差异的判断、或者仅对不受延迟的影响的一部分处理结果执行差异的判断，从而能够减轻信息处理装置的处理负荷。

以下针对实施方式等，参考附图进行说明。

另外，以下将要说明的实施方式均为概括的或具体的例子。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接形态、步骤、步骤的顺序等均为一个例子，其主旨并非是对本公开进行限定。

(实施方式1)

利用图1至图3来说明实施方式1。

图1是表示实施方式1的自动驾驶车(具体而言是搭载在自动驾驶车的信息处理装置20)以及远程自动驾驶服务器10的一例的方框图。

自动驾驶车例如是不需要人进行驾驶操作也能够自动地行驶的车辆。自动驾驶车具备相机、热成像仪、雷达、LiDAR(Light Detection and Ranging：光学雷达)、声纳、GPS(Global Positioning System：全球定位系统)或者IMU(Inertial Measurement Unit：惯性测量单元)等传感器，通过这些传感器能够识别周围的环境等从而自主地行驶。另外，自动驾驶车是自主移动体的一例。自主移动体可以是移动机器人、drone等飞行体、或者船舶。

远程自动驾驶服务器10，能够与自动驾驶车进行无线通信，对自动驾驶车的自动驾驶进行远程控制。另外，自动驾驶是自主移动的一例。

自动驾驶车，搭载有信息处理装置20。信息处理装置20是包括处理器、存储器以及通信接口等的计算机。存储器为ROM(Read Only Memory)以及RAM(Random Access Memory)等，能够存储由处理器执行的程序。信息处理装置20具备：传感数据获得部21、传感数据发送部22、车辆自动驾驶系统23、第1处理结果发送部24、处理结果变更部25、通信确认部26以及行驶限制部27。传感数据获得部21、传感数据发送部22、车辆自动驾驶系统23、第1处理结果发送部24、处理结果变更部25、通信确认部26以及行驶限制部27，由执行存放在存储器中的程序的处理器等来实现。

传感数据获得部21，获得自动驾驶车具备的相机、热成像仪、雷达、LiDAR、声纳、GPS或者IMU等传感器的传感数据。另外，传感数据获得部21可以获得设置在其他的车辆或者信号灯等上的传感器的传感数据。

传感数据发送部22，将由传感数据获得部21获得的传感数据，发送给远程自动驾驶服务器10。传感数据发送部22，例如经由信息处理装置20具备的通信接口等，将传感数据发送给远程自动驾驶服务器10。传感数据发送部22，例如通过利用数据压缩技术以及5G等高速传输技术，从而能够以低延迟来发送传感数据。

车辆自动驾驶系统23，根据由传感数据获得部21获得的传感数据，执行自动驾驶车的自动驾驶处理中的行驶控制处理的预处理即第1预处理，获得第1处理结果。第1处理结果是第1预处理的结果。例如，预处理包括识别处理或者自动驾驶车的行驶判断处理。识别处理，包括对自动驾驶车所处的环境进行识别的处理。该环境是自身位置、周围的物体、路面状态、天气、或者道路状况等。具体而言，预处理包括自动驾驶车的自身位置的估计处理、自动驾驶车的周围的物体的检测处理、自动驾驶车的周围的物体的移动预测处理、自动驾驶车的行驶判断处理或者自动驾驶车的路径计划处理等。例如，车辆自动驾驶系统23，可以利用学习模型来进行这些处理。例如，处理结果，包括识别结果或者自动驾驶车的行驶判断结果。具体而言，处理结果包括自动驾驶车的自身位置的估计结果、自动驾驶车的周围的物体的检测结果、自动驾驶车的周围的物体的移动预测结果、自动驾驶车的行驶判断结果或者自动驾驶车的路径计划结果等。

第1处理结果发送部24，将由车辆自动驾驶系统23执行的第1预处理的结果即第1处理结果，发送给远程自动驾驶服务器10。第1处理结果发送部24，例如经由信息处理装置20具备的通信接口等，将第1处理结果发送给远程自动驾驶服务器10。

另外，传感数据发送部22，可以只发送车辆自动驾驶系统23执行第1预处理时使用的传感数据，也可以不仅发送车辆自动驾驶系统23执行第1预处理时使用的传感数据，还发送执行第1预处理时没有使用的传感数据(例如车辆自动驾驶系统23所不能处理的分辨率高的传感数据等)。

处理结果变更部25，根据从远程自动驾驶服务器10接收的变更指示，将第1处理结果变更为第3处理结果。换言之，通过处理结果变更部25，使第1处理结果变更为第3处理结果，从而使用第3处理结果，以代替本来用于自动驾驶车的行驶控制的第1处理结果。

通信确认部26，对自动驾驶车与远程自动驾驶服务器10之间的无线通信的通信状态进行确认。例如，通信确认部26，经由信息处理装置20具备的通信接口等，将询问发送给远程自动驾驶服务器10，按照针对该询问的应答，确认通信状态。具体而言，通信确认部26，在针对询问没有应答的情况下，能够判断为没有通信连接，在针对询问的应答有延迟的情况下，能够判断为发生了通信延迟。通信确认部26，在判断为没有通信连接的情况下、或判断为发生了通信延迟的情况下，将限制行驶的行驶限制指示，通知给行驶限制部27。

行驶限制部27，根据行驶限制指示，对自动驾驶车的行驶进行限制。具体而言，行驶限制部27，使自动驾驶车减速、使自动驾驶车停止，或者扩大规避裕度。从而，在自动驾驶车与远程自动驾驶服务器10的通信切断的情况下，也能够确保自动驾驶车的安全。

远程自动驾驶服务器10是包括处理器、存储器以及通信接口等的计算机。远程自动驾驶服务器10是能够与自动驾驶车进行无线通信的信息处理系统的一例。存储器为ROM以及RAM等，能够存储由处理器执行的程序。远程自动驾驶服务器10，具备传感数据获得部11、模拟自动驾驶系统12、第1处理结果获得部13、差异判断部14以及变更指示输出部15。传感数据获得部11、模拟自动驾驶系统12、第1处理结果获得部13、差异判断部14以及变更指示输出部15，由执行存放在存储器中的程序的处理器等来实现。另外，构成远程自动驾驶服务器10的构成要素，可以分散地配置在多个服务器中。

传感数据获得部11，从自动驾驶车获得由该自动驾驶车获得的传感数据。例如，传感数据获得部11，获得传感数据，该传感数据是从自动驾驶车发送，经由远程自动驾驶服务器10具备的通信接口等而接收的数据。

模拟自动驾驶系统12，根据由传感数据获得部11获得的传感数据，执行自动驾驶车的自动驾驶中的行驶控制处理的预处理即第2预处理，获得第2处理结果。第2预处理是，比第1预处理高级的预处理。例如，模拟自动驾驶系统12，可以使用学习模型来进行第2预处理。第2处理结果是第2预处理的结果。

例如从成本、功耗、以及空间等观点上能够搭载在自动驾驶车的计算机有限。因此，将车辆自动驾驶系统23使用的资源进行减少，或者使算法的计算量减少。这里资源是指处理器的处理量或者处理速度、存储容量、或电力等。另一方面，远程自动驾驶服务器10，对成本、功耗、以及空间等的限制少。因此，能够增加在模拟自动驾驶系统12使用的资源，或者使算法的计算量增多。因此，在远程自动驾驶服务器10执行的第2预处理，能够成为比搭载在自动驾驶车的信息处理装置20执行的第1预处理高级的处理。例如，第1预处理，使用第1资源(例如自动驾驶车的小资源)而被执行，第2预处理，使用与第1资源不同的第2资源(例如远程自动驾驶服务器10的大资源)而被执行，从而能够使第2预处理成为比第1预处理高级的预处理。也就是说，第2资源比第1资源丰富。此外，例如第1预处理，使用第1算法(例如自动驾驶车能够处理的计算量少的算法)而被执行，第2预处理，使用与第1算法不同的第2算法(例如远程自动驾驶服务器10能够处理的计算量多的算法)而被执行，从而能够使第2预处理成为比第1预处理高级的预处理。即，第2算法比第1算法高级。另外第1预处理，可以使用第1资源以及第1算法的双方来执行，第2预处理，可以使用第2资源以及第2算法的双方来执行。

第1处理结果获得部13，从自动驾驶车获得第1处理结果。例如，第1处理结果获得部13，获得第1处理结果，该第1处理结果是从自动驾驶车发送，经由远程自动驾驶服务器10具备的通信接口等而接收的处理结果。

差异判断部14，对由第1处理结果获得部13获得的第1处理结果与由模拟自动驾驶系统12获得的第2处理结果的差异进行判断。关于差异判断部14的动作的详细，在后面说明。

变更指示输出部15，按照由差异判断部14判断出的差异，将使第1处理结果变更为第3处理结果的变更指示，输出给自动驾驶车。换言之，通过变更指示输出部15，以使第1处理结果变更为第3处理结果的方式，对自动驾驶车发出指示，从而在自动驾驶车的行驶控制中使用第3处理结果，以代替本来用于自动驾驶车的行驶控制的第1处理结果。关于第3处理结果的具体例子在后面说明。

接下来对远程自动驾驶服务器10的动作，利用图2来说明。

图2是表示实施方式1的信息处理方法的一例的流程图。例如，实施方式1涉及的信息处理方法是由远程自动驾驶服务器10具备的计算机(具体而言是处理器)执行的方法。因此图2是表示远程自动驾驶服务器10的动作的流程图。

首先，远程自动驾驶服务器10，从自动驾驶车获得作为第1预处理的结果的第1处理结果以及由自动驾驶车获得的传感数据，所述第1预处理是指自动驾驶车的自动驾驶处理中的行驶控制处理的预处理(步骤S11)。例如，远程自动驾驶服务器10，获得由自动驾驶车根据传感数据对自动驾驶车的周围的障碍物进行检测处理(例如对障碍物数量的检测或者对障碍物位置的检测等)而得到的该检测处理的结果。此外，例如远程自动驾驶服务器10，获得由自动驾驶车根据传感数据对自动驾驶车的位置进行估计处理而得到的该估计处理结果。此外，例如远程自动驾驶服务器10，获得由自动驾驶车根据传感数据进行自动驾驶车的行驶判断处理(例如对继续行驶或者停止等的判断)而得到的该行驶判断处理的结果。

接下来远程自动驾驶服务器10，根据传感数据，执行作为比所述第1预处理高级的预处理的第2预处理，获得第2处理结果(步骤S12)。例如，远程自动驾驶服务器10，根据传感数据对自动驾驶车的周围的障碍物进行检测处理(例如对障碍物数量的检测或者对障碍物位置的检测等)，获得该检测处理的结果。此外，例如远程自动驾驶服务器10，根据传感数据对自动驾驶车的位置进行估计处理，获得该估计处理的结果。此外，例如远程自动驾驶服务器10，根据传感数据进行自动驾驶车的行驶判断处理(例如对继续行驶或者停止等的判断)，获得该行驶判断处理的结果。

接下来远程自动驾驶服务器10，对第2预处理是否有处理延迟进行判断(步骤S13)。例如，在远程自动驾驶服务器10中，用于第2预处理的资源的占有率很高，所以有时产生第2预处理的处理延迟。

远程自动驾驶服务器10，在第2预处理有处理延迟的情况下(步骤S13中的“是”)，输出对自动驾驶车的行驶进行限制的指示(步骤S14)。例如，自动驾驶车的行驶控制，优选的是从获得传感数据的定时起尽量没有延迟地进行。这是因为从获得传感数据之后，使用预处理的结果进行行驶控制为止花时间的话，自动驾驶车会从获得传感数据的地点移动很多，导致根据传感数据执行的预处理的结果，在偏离了获得传感数据的地点的自动驾驶车的当前位置上失去有效性。因此，在第2预处理有处理延迟的情况下，自动驾驶车，不能有效利用远程自动驾驶服务器10进行的高级的第2预处理的结果，自动驾驶车有可能处于危险的状态，所以远程自动驾驶服务器10，将限制自动驾驶车的行驶的指示，输出给自动驾驶车。关于限制自动驾驶车的行驶的指示，例如是使自动驾驶车减速、使自动驾驶车停止、以及扩大规避裕度的指示。另外，远程自动驾驶服务器10，在第2预处理有处理延迟的情况下，可以向自动驾驶车通知警报。

远程自动驾驶服务器10，在第2预处理没有处理延迟的情况下(步骤S13中的“否”)，对第1处理结果与第2处理结果的差异进行判断(步骤S15)。例如，远程自动驾驶服务器10，对第1处理结果表出的障碍物数量与第2处理结果表示的障碍物数量的差异进行判断。此外，例如远程自动驾驶服务器10，对第1处理结果表示的障碍物的位置与第2处理结果表示的障碍物的位置的差异(例如设第2处理结果表示的障碍物的位置正确时的第1处理结果表示的障碍物的位置的RMS(Root Mean Square：方均根)误差值)，进行判断。此外，例如远程自动驾驶服务器10，对第1处理结果表示的自动驾驶车的位置与第2处理结果表示的自动驾驶车的位置的差异(例如设第2处理结果表示的自动驾驶车的位置正确时的第1处理结果表示的自动驾驶车的位置的RMS误差值)，进行判断。此外，例如远程自动驾驶服务器10，对第1处理结果表示的自动驾驶车的行驶判断处理结果与第2处理结果表示的自动驾驶车的行驶判断处理结果的差异(例如在一定期间第1处理结果表示的行驶判断处理结果与第2处理结果表示的行驶判断处理结果成为不同的结果的次数)，进行判断。另外，这些只是作为差异的判断的一例而示出，并非限定于此。

接下来远程自动驾驶服务器10，对判断出的差异是否满足规定的条件进行判断(步骤S16)。规定条件，例如是与被判断出的差异的大小有关的条件。例如，远程自动驾驶服务器10，对第1处理结果表示的障碍物数量与第2处理结果表示的障碍物数量是否不同，进行判断。此外，例如远程自动驾驶服务器10，判断RMS误差值是否为规定的阈值以上。此外，例如远程自动驾驶服务器10，对在一定期间内第1处理结果表示的行驶判断处理结果与第2处理结果表示的行驶判断处理结果成为不同的结果的次数是否为规定的阈值以上，进行判断。另外，这些只是作为规定的条件的一例而示出，并非限定于此。

远程自动驾驶服务器10，在判断出的差异满足规定的条件的情况下(步骤S16中的“是”)，将使第1处理结果变更为第3处理结果的变更指示，输出给自动驾驶车(步骤S17)。关于判断出的差异满足规定的条件的情况为如下，例如第1处理结果表示的障碍物数量与第2处理结果表示的障碍物数量不同的情况、RMS误差值为规定的阈值以上的情况、以及在一定期间内第1处理结果表示的行驶判断处理结果与第2处理结果表示的行驶判断处理结果成为不同的结果的次数为规定的阈值以上的情况等。

第3处理结果是根据第1处理结果或者第2处理结果的至少其中一方而得到的结果。第2处理结果是高级的第2预处理的结果，所以基于第2处理结果的处理的结果即第3处理结果为高级的处理结果。例如，第3处理结果可以是第2处理结果。这样在自主移动体的行驶控制中，不使用第1处理结果，使用作为高级的第2预处理的结果的第2处理结果，所以能够提高自动驾驶的性能。此外，例如第3处理结果可以根据判断出的差异来对第1处理结果进行校正而获得。例如，根据第2处理结果与第1处理结果的差异，仅对第1处理结果中的必要的范围或能够处理的范围进行校正。从而，在自动驾驶车的行驶控制中不使用第1处理结果，而是使用根据作为高级的第2预处理的结果的第2处理结果与第1处理结果的差异，对第1处理结果进行校正后的结果(换言之校正后的第1处理结果)，能够提高自动驾驶的性能。

另外，远程自动驾驶服务器10，可以在判断出的差异满足规定的条件的情况下(步骤S16中的“是”)，输出限制自动驾驶车的行驶的指示。此外，在这个情况下，远程自动驾驶服务器10可以将异常通知给自动驾驶车的远程监控者或者乘坐者等。

远程自动驾驶服务器10，在判断出的差异不满足规定的条件的情况下(步骤S16中的“否”)，将所述变更指示不输出给自动驾驶车(步骤S18)。关于判断出的差异不满足规定的条件的情况为如下，例如第1处理结果表示的障碍物数量与第2处理结果表示的障碍物数量相同的情况、RMS误差值小于规定的阈值的情况、以及在一定期间内第1处理结果表示的行驶判断处理结果与第2处理结果表示的行驶判断处理结果成为不同的结果的次数小于规定的阈值的情况等。在这个情况下，可以说是第1处理结果不劣于第2处理结果，自动驾驶车不接收变更指示，使用不劣于第2处理结果的第1处理结果来进行自动驾驶车的行驶控制。换句话说，在确认了第1处理结果不劣于第2处理结果、或者第1处理结果劣于第2处理结果的程度在容许范围内时，能够在自动驾驶车的行驶控制中使用第1处理结果。

另外，自动驾驶车在由于通信延迟，从而接收变更指示被延迟的情况下，可以忽略接收的变更指示，并对自动驾驶车的行驶进行限制。与上述的第2预处理有处理延迟的情况相同，这是因为即使将第1处理结果变更为第3处理结果，自动驾驶车也不能有效地利用第3处理结果，自动驾驶车有可能处于危险的状态。

另外，自动驾驶车获得的传感数据，容易受到天气的影响，车辆自动驾驶系统23使用受到天气影响的传感数据而执行第1预处理，有时也不能得到正确的第1处理结果。例如，天气为下雨或者阴天等，自动驾驶车的周围的视野差的情况下，自动驾驶车有可能不能正确地识别周围存在的障碍物。于是也可以对天气是否适合车辆自动驾驶系统23进行的自动驾驶进行判断。关于此，利用图3来说明。

图3是表示实施方式1的信息处理方法的另一例的流程图。

图3表示的流程图，与图2表示的流程图相比，不同之处是追加了步骤S19。其他(换言之从步骤S11至步骤S18)与图2的步骤相同，所以省略说明。

远程自动驾驶服务器10，在第2预处理没有处理延迟的情况下(步骤S13中的“否”)，对天气是否适合车辆自动驾驶系统23进行的自动驾驶进行判断(步骤S19)。例如，在天气为晴天的情况下，判断为天气适合车辆自动驾驶系统23进行的自动驾驶，在天气为下雨或者阴天的情况下，判断为天气不适合车辆自动驾驶系统23进行的自动驾驶。

远程自动驾驶服务器10，在天气不适合车辆自动驾驶系统23进行的自动驾驶的情况下(步骤S19中的“否”)，不进行在步骤S15的第1处理结果与第2处理结果的差异的判断处理等，而输出变更指示(步骤S17)。在天气不适合车辆自动驾驶系统23进行的自动驾驶的情况下，不需要特意判断差异，也能够估计到第1处理结果为劣于第2处理结果的结果。

远程自动驾驶服务器10，在天气适合车辆自动驾驶系统23进行的自动驾驶的情况下(步骤S19中的“是”)，与图2的说明相同，进行步骤S15以后的处理。因为在天气适合车辆自动驾驶系统23进行的自动驾驶的情况下，第1处理结果有可能是不劣于第2处理结果的结果，优选的是对差异进行判断，判断是否输出变更指示。

这样可以判断天气是否适合车辆自动驾驶系统23进行的自动驾驶。

如上说明，与在成本、功耗、以及空间等观点上能够搭载的计算机有限的自动驾驶车(具体而言是搭载在自动驾驶车的信息处理装置20)所执行的第1预处理不同，在关于成本、功耗、以及空间等限制少的远程自动驾驶服务器10执行比第1预处理高级的第2预处理，并且对第1预处理的结果的第1处理结果与第2预处理的结果的第2处理结果的差异进行判断。而且，按照该差异，将使第1处理结果，变更为基于第2处理结果的第3处理结果的变更指示，输出给自动驾驶车，该第1处理结果是自动驾驶车的行驶控制处理的预处理即第1预处理的结果，该第2处理结果是所述高级的第2预处理的结果。或者按照该差异，将使第1处理结果，变更为对第1处理结果进行校正或者加以限制等而得到的第3处理结果的变更指示，输出给自动驾驶车。从而，在自动驾驶车的行驶控制处理中，使用比第1处理结果高级的第3处理结果，所以能够提高自动驾驶的性能。例如，通过提高自动驾驶的性能，从而能够扩大自动驾驶车的能够行驶的区域。

(实施方式1的变形例)

例如可以在从自动驾驶车有请求时，开始在远程自动驾驶服务器执行第2预处理等。关于此，作为实施方式1的变形例，利用图4以及图5来说明。

图4是表示实施方式1的变形例的自动驾驶车(具体而言是搭载在自动驾驶车的信息处理装置20a)、远程自动驾驶服务器10a以及远程处理管理服务器30的一例的方框图。

信息处理装置20a，与实施方式1的信息处理装置20的不同之处是还具备远程处理请求部28，以及具备传感数据获得部21a、传感数据发送部22a以及第1处理结果发送部24a，来代替传感数据获得部21、传感数据发送部22以及第1处理结果发送部24。其他与信息处理装置20相同，所以省略说明。另外，远程处理请求部28，与其他的构成要素相同，由执行存放在存储器中的程序的处理器等来实现。

远程处理请求部28，将第2预处理的执行的请求，经由远程处理管理服务器30，输出给远程自动驾驶服务器10a。例如，在存在多个具有执行第2预处理的功能的远程自动驾驶服务器10a的情况下，远程处理管理服务器30的远程处理管理部31，在接受了所述请求时，针对多个远程自动驾驶服务器10a询问是否能够执行第2预处理，按照询问的结果，从多个远程自动驾驶服务器10a中选择能够执行第2预处理的远程自动驾驶服务器10a。远程处理管理部31，将选择的远程自动驾驶服务器10a通知给自动驾驶车。远程处理请求部28，指示传感数据获得部21a获得传感数据，指示传感数据发送部22a向被选择的远程自动驾驶服务器10a发送传感数据，指示第1处理结果发送部24a向被选择的远程自动驾驶服务器10a发送第1处理结果。

传感数据获得部21a，通过接受来自远程处理请求部28的指示，从而获得由自动驾驶车具备的传感器获得的传感数据。关于与传感数据获得部21a有关的其他部分，与传感数据获得部21相同，所以省略说明。

传感数据发送部22a，将由传感数据获得部21a而获得的传感数据发送给被选择的远程自动驾驶服务器10a。关于与传感数据发送部22a有关的其他部分，与传感数据发送部22相同，所以省略说明。

第1处理结果发送部24a，将由车辆自动驾驶系统23a执行的第1预处理的结果即第1处理结果，发送给被选择的远程自动驾驶服务器10a。关于与第1处理结果发送部24a有关的其他部分，与第1处理结果发送部24相同，所以省略说明。

远程自动驾驶服务器10a，与实施方式1的远程自动驾驶服务器10的不同之处是还具备请求获得部16及第2预处理执行判断部17，以及具备传感数据获得部11a和模拟自动驾驶系统12a，以代替传感数据获得部11以及模拟自动驾驶系统12。其他与远程自动驾驶服务器10相同，所以省略说明。另外，请求获得部16以及第2预处理执行判断部17，与其他的构成要素相同，由执行存放在存储器中的程序的处理器等来实现。

请求获得部16，从自动驾驶车获得第2预处理的执行的请求。例如，请求获得部16，经由远程处理管理服务器30来获得来自自动驾驶车的第2预处理的执行的请求。

第2预处理执行判断部17，在请求了接受的情况下，对是否执行第2预处理进行判断。例如，第2预处理执行判断部17，也可以根据远程自动驾驶服务器10a的任务状况或者资源状况来判断是否执行第2预处理。例如，在远程自动驾驶服务器10a执行很多任务，或者资源变少的情况下，判断为不执行第2预处理。此外，例如第2预处理执行判断部17，针对是否执行第2预处理的判断，可以根据自动驾驶车具有的资源、自动驾驶车的移动状态、自动驾驶车的外部环境、时刻以及针对请求的应答时间的至少其中1个来进行。移动状态是自动驾驶车的移动速度、加速度、减速度、移动方向(舵角)等。例如，在自动驾驶车具有的资源不充分的情况下，自动驾驶车的移动状态例如为车速快的状态、加速度大的状态或者转向角大的状态等的情况下，自动驾驶车的外部环境为障碍物的位置近的环境、数量多的环境或者种类为移动体的环境、自动驾驶车的位置为交通量多的场所(例如交叉路口等)的环境、周围的亮度暗的环境、天气为下雨或者阴天的环境等的情况下，时刻为晚上的时刻的情况下，针对请求的应答时间短的情况下等，判断为执行第2预处理。例如，在自动驾驶车具有充分的资源的情况下，自动驾驶车的移动状态例如为车速慢的状态、加速度小的状态或者转向角小的状态等的情况下，自动驾驶车的外部环境为障碍物的位置远的环境、数量少的环境或者种类为不移动的物体的环境、自动驾驶车的位置为交通量少的场所的环境、周围的亮度亮的环境、天气为晴天的环境等的情况下，时刻为白天的时刻的情况下，针对请求的应答时间长的情况下等，判断为不执行第2预处理。

这样，在接受了请求时，根据状况，有时即使执行第2预处理，也不能提高自动驾驶的性能。例如根据自动驾驶车具有的资源、自动驾驶车的移动状态、自动驾驶车的外部环境、时刻或者针对请求的应答时间，即使执行第2预处理，使用第3处理结果来进行自动驾驶车的行驶控制，有时也不能提高自动驾驶的性能。在这样的情况下，远程自动驾驶服务器10a，能够对请求进行拒绝或者忽略。

传感数据获得部11a，在从自动驾驶车接受了请求的情况下，在判断为执行第2预处理时，获得传感数据。关于与传感数据获得部11a有关的其他部分，与传感数据获得部11相同，所以省略说明。

模拟自动驾驶系统12a，在从自动驾驶车接受了请求的情况下，在判断为执行第2预处理时，根据由传感数据获得部11a获得的传感数据，执行第2预处理，获得第2处理结果。关于与模拟自动驾驶系统12a有关的其他部分，与模拟自动驾驶系统12相同，所以省略说明。

接下来关于远程自动驾驶服务器10a的动作，利用图5来说明。

图5是表示实施方式1的变形例的信息处理方法的一例的流程图。例如实施方式1的变形例的信息处理方法，是由远程自动驾驶服务器10a具备的计算机(具体而言是处理器)执行的方法。因此，图5也是表示远程自动驾驶服务器10a的动作的流程图。

图5表示的流程图，与图2表示的流程图相比不同之处是追加了步骤S21、步骤S22以及步骤S23。其他部分(换言之从步骤S11至步骤S18)，与图2表示的相同，所以省略说明。

远程自动驾驶服务器10a，对从自动驾驶车是否接受了第2预处理的执行的请求进行判断(步骤S21)。

远程自动驾驶服务器10a，在从自动驾驶车没有接受第2预处理的执行的请求的情况下(步骤S21中的“否”)，直到接受请求为止，重复步骤S21的处理。

远程自动驾驶服务器10a，在从自动驾驶车接受了第2预处理的执行的请求的情况下(步骤S21中的“是”)，判断是否执行第2预处理(步骤S22)。

远程自动驾驶服务器10a，在判断为不执行第2预处理的情况下(步骤S22中的“否”)，拒绝或者忽略请求(步骤S23)。从而，例如远程处理管理服务器30，不将拒绝或者忽略请求的远程自动驾驶服务器10a选择为执行第2预处理的服务器，从别的远程自动驾驶服务器10a中选择执行第2预处理的服务器。另外在所有远程自动驾驶服务器10a拒绝或者忽略请求的情况下，远程处理管理服务器30，可以对自动驾驶车指示，以限制行驶。

远程自动驾驶服务器10a，在判断为执行第2预处理的情况下(步骤S22中的“是”)，与图2的说明相同，进行步骤S11以后的处理。

另外，来自自动驾驶车的请求，可以包括对第2预处理中的特定的处理进行指定的信息。在这个情况下，远程自动驾驶服务器10a，在步骤S12执行特定的处理，获得第2处理结果。这是因为根据自动驾驶车的移动状态或者外部环境等，有时可以仅对特定的处理(例如仅对障碍物检测处理，仅对行驶判断处理等)，判断差异。通过上述，远程自动驾驶服务器10a，能够有选择地执行在第2预处理中被指定的例如自动驾驶车所希望的特定的处理。另外，在仅进行障碍物检测的情况下，也可以限定进行障碍物检测的区域。例如，在自动驾驶车进行车道变更的情况下，可以对车道变更后的车道，进行障碍物检测。

另外，远程处理管理服务器30，在从多个自动驾驶车接受了请求的情况下，可以根据各个自动驾驶车具有的资源、各个自动驾驶车的移动状态、各个自动驾驶车的外部环境、时刻以及针对请求的应答时间的至少其中1个，来选择优先接受请求的自动驾驶车。

如上述的说明，在远程自动驾驶服务器10a进行的第2预处理的执行等，可以在从自动驾驶车接受了请求时开始。这样远程自动驾驶服务器10a能够在自动驾驶车希望执行高级的第2预处理的定时，执行第2预处理。

(实施方式2)

在实施方式1中说明了在远程自动驾驶服务器10进行第1处理结果与第2处理结果的差异的判断的例子，但是可以在自动驾驶车上搭载的信息处理装置进行该判断。关于此作为实施方式2，利用图6以及图7来说明。

图6是表示实施方式2的自动驾驶车(具体而言在自动驾驶车上搭载的信息处理装置200)以及远程自动驾驶服务器100的一例的方框图。

远程自动驾驶服务器100，与自动驾驶车进行无线通信。

在自动驾驶车上搭载有信息处理装置200。信息处理装置200是包括处理器、存储器以及通信接口等的计算机。存储器为ROM以及RAM等，能够存储由处理器执行的程序。信息处理装置200具备：传感数据获得部201、传感数据发送部202、车辆自动驾驶系统203、第2处理结果获得部204、差异判断部205、处理结果变更部206、通信确认部207以及行驶限制部208。传感数据获得部201、传感数据发送部202、车辆自动驾驶系统203、第2处理结果获得部204、差异判断部205、处理结果变更部206、通信确认部207以及行驶限制部208，由执行存放在存储器中的程序的处理器等来实现。

关于传感数据获得部201、传感数据发送部202、车辆自动驾驶系统203、通信确认部207以及行驶限制部208的功能，与实施方式1的传感数据获得部21、传感数据发送部22、车辆自动驾驶系统23、通信确认部26以及行驶限制部27的功能基本上相同，所以省略说明。

第2处理结果获得部204，从远程自动驾驶服务器100获得第2处理结果，该第2处理结果是根据传感数据，执行作为比第1预处理高级的预处理的第2预处理而得到的结果。例如，第2处理结果获得部204获得第2处理结果，该第2处理结果从远程自动驾驶服务器100发送，经由自动驾驶车具备的通信接口等而被接收。

差异判断部205，对由车辆自动驾驶系统203获得的第1处理结果与第2处理结果获得部204获得的第2处理结果的差异进行判断。实施方式2的差异判断部205和实施方式1的差异判断部14的不同之处为由信息处理装置200具备差异判断部，还是由远程自动驾驶服务器10具备差异判断部，其功能基本相同。因此，省略差异判断部205的详细说明。

处理结果变更部206，按照判断出的差异，将第1处理结果变更为第3处理结果。在实施方式1说明了处理结果变更部25，按照来自远程自动驾驶服务器10的变更指示，将第1处理结果变更为第3处理结果的例子，而在实施方式2中，处理结果变更部206，按照自动驾驶车自身判断的差异，将第1处理结果变更为第3处理结果。

远程自动驾驶服务器100是包括处理器、存储器以及通信接口等的计算机。远程自动驾驶服务器100是信息处理装置200的外部的装置的一例。存储器为ROM以及RAM等，能够存储由处理器执行的程序。远程自动驾驶服务器100，具备传感数据获得部101、模拟自动驾驶系统102以及第2处理结果发送部103。传感数据获得部101、模拟自动驾驶系统102、第2处理结果发送部103，由执行存放在存储器中的程序的处理器等来实现。另外，构成远程自动驾驶服务器100的构成要素，可以分散配置在多个服务器。

传感数据获得部101以及模拟自动驾驶系统102的功能，与实施方式1的传感数据获得部11以及模拟自动驾驶系统12的功能基本相同，所以省略说明。

第2处理结果发送部103，将由模拟自动驾驶系统102执行的第2预处理的结果即第2处理结果，发送给自动驾驶车。第2处理结果发送部103，经由远程自动驾驶服务器100具备的通信接口等，将第2处理结果发送给自动驾驶车。

在实施方式2中，第2处理结果从远程自动驾驶服务器100被发送到自动驾驶车，关于第1处理结果与第2处理结果的差异的判断，不在远程自动驾驶服务器100进行，而是在自动驾驶车进行。

接下来关于自动驾驶车的动作，利用图7来说明。

图7是表示实施方式2的自动驾驶车(具体而言是信息处理装置200)的动作的一例的流程图。

首先，自动驾驶车，判断自动驾驶车是否与远程自动驾驶服务器100通信连接(步骤S41)。

自动驾驶车，在自动驾驶车没有与远程自动驾驶服务器100通信连接的情况下(步骤S41中的“否”)，限制自动驾驶车的行驶(步骤S42)。在自动驾驶车没有与远程自动驾驶服务器100通信连接的情况下，自动驾驶车，不能获得第2处理结果，即不能判断第1处理结果与第2处理结果的差异，不能将第1处理结果变更为第3处理结果。因此，在自动驾驶车没有与远程自动驾驶服务器100通信连接的情况下，自动驾驶车有可能处于危险的状态，所以限制自动驾驶车的行驶。因此，即使在自动驾驶车与远程自动驾驶服务器10的通信切断的情况下，也能确保自动驾驶车的安全。

自动驾驶车，在判断为自动驾驶车与远程自动驾驶服务器100通信连接的情况下(步骤S41中的“是”)，根据传感数据，执行自动驾驶车的自动驾驶中的行驶控制处理的预处理即第1预处理，获得第1处理结果(步骤S43)。例如，自动驾驶车根据传感数据进行自动驾驶车的周围的障碍物的检测处理(例如障碍物数量的检测或者障碍物位置的检测等)，获得该检测处理的结果。此外，例如，自动驾驶车根据传感数据进行自动驾驶车的位置的估计处理，获得该估计处理的结果。此外，例如自动驾驶车根据传感数据，进行自动驾驶车的行驶判断处理(例如对继续行驶还是停止等的判断)，获得该行驶判断处理的结果。

接下来自动驾驶车，将自动驾驶车获得的传感数据，输出给远程自动驾驶服务器100(步骤S44)。接收了传感数据的远程自动驾驶服务器100，根据传感数据，执行作为比第1预处理高级的预处理的第2预处理，获得第2处理结果。而且，远程自动驾驶服务器100，将获得的第2处理结果，发送给自动驾驶车。

接下来自动驾驶车对是否无延迟地获得从远程自动驾驶服务器100发送来的第2处理结果，进行判断(步骤S45)。例如，自动驾驶车，在从传感数据的输出或者请求的输出开始经过规定的时间以上之后，获得了第2处理结果的情况下，判断为没有无延迟地获得第2处理结果。在自动驾驶车与远程自动驾驶服务器100之间发生了通信延迟的情况下，有可能不能以无延迟地获得第2处理结果。

自动驾驶车，在没有无延迟地获得第2处理结果的情况下(步骤S45中的“否”)，不执行差异的判断，而对自动驾驶车的行驶进行限制(步骤S42)。与在实施方式1说明的在第2预处理中有处理延迟的情况相同，自动驾驶车，即使将第1处理结果变更为第3处理结果，也不能有效地利用第3处理结果，自动驾驶车有可能处于危险的状态。

自动驾驶车，在无延迟地获得了第2处理结果的情况下(步骤S45中的“是”)，对第1处理结果与第2处理结果的差异进行判断(步骤S46)，对判断出的差异是否满足规定的条件进行判断(步骤S47)。关于步骤S46以及步骤S47的处理，除了是在自动驾驶车进行以外，与图2说明的步骤S15以及步骤S16的处理相同，所以省略说明。

自动驾驶车，在判断出的差异满足规定的条件的情况下(步骤S47中的“是”)，执行将第1处理结果变更为第3处理结果的处理(步骤S48)。而且，使用第3处理结果，执行行驶控制处理。这样，第1处理结果没有用于自动驾驶车的行驶控制处理，而是基于高级的第2预处理的结果即第2处理结果的第3处理结果，用于自动驾驶车的行驶控制，能够提高自动驾驶的性能。

另外，自动驾驶车在判断出的差异满足规定的条件的情况下(步骤S47中的“是”)，可以对自动驾驶车的行驶进行限制。此外，在这个情况下，自动驾驶车可以向自动驾驶车的远程监控者或者乘坐者等通知异常。

自动驾驶车，在判断出的差异没有满足规定的条件的情况下(步骤S47中的“否”)，不执行所述变更的处理(步骤S49)。在这个情况下，例如第1处理结果不劣于第2处理结果，自动驾驶车，可以不将第1处理结果变更为第3处理结果，使用不劣于第2处理结果的第1处理结果，来进行自动驾驶车的行驶控制。

而且，自动驾驶车，对是否到达目的地进行判断(步骤S50)，在没有到达目的地的情况下(步骤S50中的“否”)，直到到达目的地为止，重复步骤S41至步骤S49的处理，在到达目的地的情况下(步骤S50中的“是”)，使自动驾驶车停止，结束处理。

如上说明，与在成本、功耗、以及空间等观点上能够搭载的计算机有限的自动驾驶车所执行的第1预处理不同，在关于成本、功耗、以及空间等限制少的外部的装置(例如远程自动驾驶服务器100)执行比第1预处理高级的第2预处理，将第2预处理的结果即第2处理结果发送给自动驾驶车，由自动驾驶车对第1预处理的结果即第1处理结果与第2预处理的结果即第2处理结果的差异进行判断。而且，按照该差异，使第1处理结果变更为基于第2处理结果的第3处理结果，该第1处理结果是自动驾驶车的行驶控制处理的预处理即第1预处理的结果，该第2处理结果是所述高级的第2预处理的结果。或者按照该差异，使第1处理结果，变更为对第1处理结果进行校正或者加以限制等而获得的第3处理结果。从而，在自动驾驶车的行驶控制处理中，使用比第1处理结果高级的第3处理结果，所以能够提高自动驾驶的性能。例如，通过提高自动驾驶的性能，从而能够扩大自动驾驶车的能够行驶的区域。

(实施方式2的变形例)

例如，在远程自动驾驶服务器中的第2预处理的执行等，可以在从自动驾驶车有请求时开始。关于此，作为实施方式2的变形例，利用图8以及图9来说明。

图8是表示实施方式2的变形例的自动驾驶车(具体而言是搭载在自动驾驶车的信息处理装置200a)、远程自动驾驶服务器100a以及远程处理管理服务器30的一例的方框图。

信息处理装置200a，与实施方式2的信息处理装置200的不同之处为，还具备远程处理请求部210，以及代替传感数据获得部201及传感数据发送部202，具备传感数据获得部201a及传感数据发送部202a。其他部分与信息处理装置200相同，所以省略说明。另外，远程处理请求部210，与其他的构成要素相同，由执行存放在存储器中的程序的处理器等来实现。

远程处理请求部210，经由远程处理管理服务器30，将执行第2预处理的请求，输出给远程自动驾驶服务器100a。远程处理管理服务器30，具有的功能与实施方式1的变形例基本相同，所以省略说明。例如，远程处理请求部210，根据自动驾驶车具有的资源、自动驾驶车的移动状态、自动驾驶车的外部环境、时刻以及针对向远程自动驾驶服务器100a的询问的应答时间的至少其中1个，来将请求输出给远程自动驾驶服务器100a。例如，在自动驾驶车具有的资源不充分的情况下，自动驾驶车的移动状态，例如为车速快的状态、加速度大的状态或者转向角大的状态等的情况下，自动驾驶车的外部环境为障碍物的位置近的环境、数量多的环境或者种类为移动体的环境、自动驾驶车的位置为交通量多的场所(例如交叉路口等)的环境、周围的亮度暗的环境，天气为下雨或者阴天的环境等的情况下，时刻为晚上的时刻的情况下，针对请求的应答时间短的情况下等，输出请求。例如，在自动驾驶车具有的资源充分的情况下，自动驾驶车的移动状态，例如为车速慢的状态、加速度小的状态或者转向角小的状态等的情况下，自动驾驶车的外部环境为障碍物的位置远的环境、数量少的环境或者种类为不移动的物体的环境、自动驾驶车的位置为交通量少的场所的环境、周围的亮度亮的环境，天气为晴天的环境等的情况下，时刻为白天的时刻的情况下，针对请求的应答时间长的情况下等，不输出请求。

这样，根据状况即使执行第2预处理，有时也不能提高自动驾驶的性能。例如，根据自动驾驶车具有的资源、自动驾驶车的移动状态、自动驾驶车的外部环境、时刻或者针对请求的应答时间，即使执行第2预处理使用第3处理结果进行自动驾驶车的行驶控制，有时也不能提高自动驾驶的性能。在这样的情况下，能够设为自动驾驶车不输出请求。此外，换句话说，根据状况执行第2预处理，有时能够提高自动驾驶的性能。自动驾驶车，在这样会提高自动驾驶的性能的状况下，能够输出请求。

远程处理请求部210，指示传感数据获得部201a获得传感数据，指示传感数据发送部202a，向由远程处理管理部31选择的远程自动驾驶服务器100a，发送传感数据。

传感数据获得部201a，按照来自远程处理请求部210的指示，获得由自动驾驶车具备的传感器得到的传感数据。关于与传感数据获得部201a有关的其他部分，与传感数据获得部201相同，所以省略说明。

传感数据发送部202a，将由传感数据获得部201a获得的传感数据，发送给被选择的远程自动驾驶服务器100a。关于与传感数据发送部202a有关的其他部分，与传感数据发送部202相同，所以省略说明。

远程自动驾驶服务器100a，与实施方式2的远程自动驾驶服务器100不同之处是，还具备请求获得部104以及第2预处理执行判断部105，以及代替传感数据获得部101以及模拟自动驾驶系统102，具备传感数据获得部101a和模拟自动驾驶系统102a。其他部分，与远程自动驾驶服务器100相同，所以省略说明。另外，请求获得部104以及第2预处理执行判断部105，与其他的构成要素相同，由执行存放在存储器中的程序的处理器等来实现。

请求获得部104，与实施方式1的变形例的请求获得部16基本相同，所以省略说明。

第2预处理执行判断部105，与实施方式1的变形例的第2预处理执行判断部17基本相同，所以省略说明。

传感数据获得部101a，在从自动驾驶车接受了请求的情况下，被判断为执行第2预处理时，获得传感数据。关于与传感数据获得部101a有关的其他部分，与传感数据获得部101相同，所以省略说明。

模拟自动驾驶系统102a，在从自动驾驶车接受了请求的情况下，根据被判断为执行第2预处理时由传感数据获得部101a获得的传感数据，执行第2预处理，获得第2处理结果。关于与模拟自动驾驶系统102a有关的其他部分，与模拟自动驾驶系统102相同，所以省略说明。

接下来针对自动驾驶车的动作，利用图9来说明。

在图9表示的流程图中，与图7表示的流程图相比不同之处是，代替步骤S41，追加了步骤S51。关于其他部分(换言之步骤S42至步骤S50)，与图7所示相同，所以省略说明。

自动驾驶车，将第2预处理的执行的请求，输出给远程自动驾驶服务器100a(步骤S51)。例如，自动驾驶车在输出请求后，从远程处理管理服务器30接受通知，该通知表示作为能够执行第2预处理的服务器，应该向哪个远程自动驾驶服务器100a输出传感数据。而且作为针对请求的应答，在步骤S45获得第2处理结果。另外，自动驾驶车在输出了请求之后，没有针对该请求的应答的情况下，可以判断为没有与远程处理管理服务器30等通信连接，限制自动驾驶车的行驶。

另外，第2预处理的执行的请求，可以包括对第2预处理中的特定的处理进行指定的信息。根据自动驾驶车的移动状态或者外部环境等，有时仅对特定的处理(例如仅对障碍物检测处理，仅对行驶判断处理等)，进行差异的判断就可以。从而，自动驾驶车，能够从第2预处理中指定例如自动驾驶车所希望的特定的处理，有选择地使远程自动驾驶服务器100a执行特定的处理。在这个情况下，自动驾驶车在步骤S45以及步骤S46获得执行特定的处理而得到的结果即第2处理结果，并且仅对特定的处理，进行差异的判断。

另外，自动驾驶车，即使在从传感数据的输出或者请求的输出开始经过规定的时间以上之后获得了第2处理结果的情况下(换言之即使步骤S45中的“否”时)，也可以进入步骤S46，对第1处理结果中的一部分处理结果和所述第2处理结果中的与该一部分处理结果对应的处理结果的差异进行判断。例如该一部分的处理结果，是难以受到延迟的影响的部分。例如该一部分处理结果是周围识别处理的结果，周围识别处理的结果难以受到延迟的影响。例如自身位置估计处理的结果，容易受到延迟的影响，所以针对该处理结果，可以不执行差异的判断。而且，自动驾驶车，按照被判断的该差异，可以将第1处理结果中的该一部分处理结果，变更为第3处理结果。这样，在从传感数据的输出或者请求的输出开始经过规定的时间以上之后，获得了第2处理结果的情况下，有可能与远程自动驾驶服务器100a发生通信延迟。这时不执行差异的判断，或者仅对不受延迟的影响的一部分处理结果执行差异的判断，从而减少自动驾驶车(具体而言信息处理装置200a)的处理负荷。

如上说明，可以通过从自动驾驶车输出请求，从而开始在远程自动驾驶服务器执行第2预处理等。从而，能够在自动驾驶车希望高级的第2预处理的执行的定时，执行第2预处理。

(各个实施方式共通的变形例)

在所述各个实施方式中，预处理结果的变更指示或者变更控制，按照是否有与第2预处理有关的延迟来进行，然而在有延迟的情况下，也可以按照针对延迟是否能够进行校正处理来进行。

此外，预处理结果的变更指示或者变更控制以及行驶限制指示或者行驶限制，除了第1处理结果与第2处理结果的差异，还可以按照与所述延迟以及差异对应的ODD(Operational Design Domain：设计运行域)来进行。ODD例如以时间段、地区、行驶状态(速度、加速度、操舵角等)、环境(天气、照度等)作为要素而被设定。

关于上述处理，参考图10来说明。图10是表示各个实施方式共通的变形例的信息处理方法的一例的流程图。另外，关于与上述各实施方式实质上相同的处理，省略说明。

服务器(例如远程自动驾驶服务器)，在第2预处理有延迟的情况下(步骤S13中的“是”)，判断对延迟是否能够进行校正处理(步骤S60)。具体而言，服务器在服务器与自动驾驶车之间有通信延迟的情况下或者有上述的处理延迟的情况下，判断是否能够对由于延迟的处理结果中的时间偏差进行校正(抑制、降低)。例如，对延迟量是否为阈值以下进行判断。

在针对延迟能够进行校正处理的情况下(步骤S60中的“是”)，服务器执行校正处理(步骤S61)。具体而言，服务器在延迟量为阈值以下的情况下，针对第2预处理结果执行校正处理。

在第2预处理没有延迟的情况下(步骤S60中的“否”)、或者执行校正处理之后，处理进入步骤S15、S16。

在针对延迟不能进行校正处理的情况下(步骤S60中的“否”)，服务器判断是否满足第1ODD(步骤S62)。具体而言，第1ODD是针对自动驾驶车的自动驾驶而被设定的ODD。例如，第1ODD是地区为交叉路口以外、速度为20km/h以下、天气为晴天。

在满足第1ODD的情况下，服务器不输出变更指示(步骤S18)。在该情况下，使用在自动驾驶车中执行的第1预处理的结果，进行自动驾驶中的行驶控制处理。

在第1预处理与第2预处理的差异满足规定的条件的情况下(步骤S16中的“是”)，服务器，对是否满足第2ODD进行判断(步骤S63)。具体而言，第2ODD是与针对自动驾驶车的自动驾驶所设定的第1ODD不同的ODD。例如，第2ODD是地区为整个地区，速度为15km/h以下，天气为晴天或者下雨。这样第2ODD比起第1ODD，至少一部分被放宽。另一方面，在使用第2处理结果的情况下使用通信，所以第2ODD中的影响延迟的项目，与第1ODD相同或者比第1ODD更严格。

在所述差异满足规定的条件，满足第2ODD的情况下(步骤S63中的“是”)，服务器输出变更指示(步骤S17)。在这个情况下，使用在服务器执行的第2预处理的结果或者被校正后的第1预处理的结果，进行自动驾驶中的行驶控制处理。

在第1预处理与第2预处理的差异不满足规定的条件的情况下(步骤S16中的“否”)，服务器，对是否满足第2ODD进行判断(步骤S64)。本处理与步骤S63的处理实质上相同。

在所述差异不满足规定的条件，而满足第2ODD的情况下(步骤S64中的“是”)，服务器不输出变更指示(步骤S18)。这样在所述差异不满足规定的条件的情况下，使用第2ODD的理由是，因为服务器中的预处理的结果与自动驾驶车的预处理的结果之间的差异，不足以满足规定的条件。换句话说，能够将自动驾驶车的预处理的结果，与服务器的预处理的结果同等地使用。

在不满足第1ODD的情况下(步骤S62中的“否”)、或者不满足第2ODD的情况下(步骤S63或者S64中的“否”)，服务器输出行驶限制指示(步骤S14)。

另外，在图10中表示如下，服务器判断能否进行针对延迟的校正处理，按照与延迟以及差异对应的ODD，决定预处理结果的变更指示以及行驶限制指示的例子。但是，也可以由自动驾驶车判断能否进行针对延迟的校正处理，按照与延迟以及差异对应的ODD，执行预处理结果的变更控制以及行驶限制。

此外，预处理结果的变更指示或者变更控制，也可以按照以是否存在与第2预处理有关的通信故障来进行。具体而言，通信故障是通信数据丢失。例如，可以按照丢包率是否为阈值以上，来进行预处理结果的变更指示或者变更控制。另外，通信故障也可以包括上述的通信延迟。

此外，在有通信故障的情况下，可以按照针对通信故障是否能够进行校正处理，来进行预处理结果的变更指示或者变更控制。具体而言，按照是否能够补充由于通信数据丢失而缺欠的数据，来进行预处理结果的变更指示或者变更控制。例如，按照对丢失的数据包能够补充的程度，来进行预处理结果的变更指示或者变更控制。

(其他的实施方式)

以上基于实施方式对本公开的一个或多个形态所涉及的信息处理方法,信息处理系统(例如远程自动驾驶服务器)以及信息处理装置进行了说明，不过本公开并非受这些实施方式所限。在不脱离本公开的主旨的范围内，将本领域技术人员所能够想到的各种变形实施在各个实施方式而得到的形态、对不同的实施方式中的构成要素进行组合而构成的形态也包括在本公开的一个或多个形态的范围内。

例如，本公开将信息处理方法包括的步骤，作为用于使处理器执行的程序来实现。进而，本公开能够作为记录了该程序的CD-ROM等的非暂时的计算机能够读取的记录介质来实现。

例如，本公开由程序(软件)来实现的情况下，利用计算机的CPU、存储器以及输入输出电路等硬件资源，来执行程序，从而执行各个步骤。换言之，CPU从存储器或者输入输出电路等获得数据并进行运算，或者将运算结果输出给存储器或者输入输出电路等，从而执行各个步骤。

另外，在所述各个实施方式中，信息处理系统以及信息处理装置中包括的各个构成要素，可以由专用的硬件构成，或者由执行适合各个构成要素的软件程序来实现。各个构成要素，可以由CPU或者处理器等的程序执行部，读出并执行在硬盘或者半导体存储器等记录介质中记录的软件程序来实现。

所述实施方式涉及的信息处理系统以及信息处理装置的功能的一部分或者全部，典型的是由集成电路即LSI来实现。这些可以分别单片化，或者包括一部分或者全部的方式单片化。此外，集成电路化不限于LSI，可以用专用电路或者通用处理器来实现。也可以使用在LSI制造后可编程的FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、或者可重构LSI内部的电路单元的连接以及设定的可重构处理器。

进而在不超出本公开的主旨的范围内，针对本公开的各个实施方式实施了本领域技术人员所能想出的范围内的变更的各种变形例，也包括在本公开中。

工业实用性

本公开能够适用于自动驾驶车的远程控制系统。

符号说明

10，10a，100，100a 远程自动驾驶服务器

11，11a，21，21a，101，101a，201，201a 传感数据获得部

12，12a，102，102a 模拟自动驾驶系统

13第1 处理结果获得部

14，205 差异判断部

15 变更指示输出部

16，104 请求获得部

17，105 第2预处理执行判断部

20，20a，200，200a 信息处理装置

22，22a，202，202a 传感数据发送部

23，203 车辆自动驾驶系统

24，24a 第1处理结果发送部

25，206 处理结果变更部

26，207 通信确认部

27，208 行驶限制部

28，210 远程处理请求部

30 远程处理管理服务器

31 远程处理管理部

103 第2处理结果发送部

204 第2处理结果获得部。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.(修改后)一种信息处理方法，使计算机执行如下处理，

从自主移动体获得作为第1预处理的结果的第1处理结果以及由所述自主移动体获得的传感数据，所述第1预处理是指所述自主移动体的自主移动处理中的行驶控制处理的预处理，其中所述第1预处理由所述自主移动体具备的第1计算机来执行，

根据所述传感数据，执行作为比所述第1预处理高级的预处理的第2预处理，获得第2处理结果，其中所述第2预处理由经由网络与所述自主移动体连接的第2计算机来执行，所述第2计算机的处理能力比所述第1计算机高，

对所述第1处理结果与所述第2处理结果的差异进行判断，

按照判断出的所述差异，将使所述第1处理结果变更为第3处理结果的变更指示，输出给所述自主移动体，所述第3处理结果是根据所述第1处理结果以及所述第2处理结果的至少其中一方而得到的结果。

2.如权利要求1所述的信息处理方法，

所述第1预处理，使用第1资源而被执行，

所述第2预处理，使用第2资源而被执行，

所述第1资源与所述第2资源是不同的资源。

3.如权利要求1或者2所述的信息处理方法，

所述第1预处理，使用第1算法而被执行，

所述第2预处理，使用第2算法而被执行，

所述第1算法与所述第2算法是不同的算法。

4.如权利要求1至3的任一项所述的信息处理方法，

所述第1预处理以及所述第2预处理，包括识别处理，该识别处理对所述自主移动体所处的环境进行识别。

5.如权利要求1至4的任一项所述的信息处理方法，

所述第1预处理以及所述第2预处理，包括所述自主移动体的行驶判断处理。

6.如权利要求1至5的任一项所述的信息处理方法，

所述第3处理结果是所述第2处理结果。

7.如权利要求1至5的任一项所述的信息处理方法，

所述第3处理结果是根据所述差异，对所述第1处理结果进行校正而得到的结果。

8.如权利要求1至7的任一项所述的信息处理方法，

在从所述自主移动体接受了所述第2预处理的执行的请求的情况下，执行所述第2预处理，获得第2处理结果，

作为针对所述请求的应答，将所述变更指示输出给所述自主移动体。

9.如权利要求8所述的信息处理方法，

所述请求包括对所述第2预处理中的特定的处理进行指定的信息，

执行所述特定的处理，获得所述第2处理结果。

10.如权利要求8或者9所述的信息处理方法，

在接受了所述请求的情况下，对是否执行所述第2预处理进行判断，

在判断为不执行所述第2预处理的情况下，拒绝或者忽略所述请求。

11.如权利要求10所述的信息处理方法，

关于是否执行所述第2预处理的判断，根据所述自主移动体具有的资源、所述自主移动体的移动状态、所述自主移动体的外部环境、时刻以及针对所述请求的应答时间的至少其中一个来进行。

12.(修改后)一种信息处理系统，是经由网络与自主移动体连接的、能够与所述自主移动体进行通信的信息处理系统，在所述信息处理系统中，

从所述自主移动体获得作为第1预处理的结果的第1处理结果以及由所述自主移动体获得的传感数据，所述第1预处理是指所述自主移动体的自主移动中的行驶控制处理的预处理，其中所述第1预处理由所述自主移动体具备的第1计算机来执行，所述第1计算机的处理能力比所述信息处理系统低，

根据所述传感数据，执行作为比所述第1预处理高级的预处理的第2预处理，获得第2处理结果，

对所述第1处理结果与所述第2处理结果的差异进行判断，

按照判断出的所述差异，将使所述第1处理结果变更为第3处理结果的变更指示，输出给所述自主移动体，所述第3处理结果是根据所述第1处理结果以及所述第2处理结果的至少其中一方而得到的结果。

13.(修改后)一种信息处理装置，是搭载在自主移动体的信息处理装置，在所述信息处理装置中，

执行第1预处理，获得第1处理结果，所述第1预处理是指所述自主移动体的自主移动中的行驶控制处理的预处理，

将由所述自主移动体获得的传感数据，输出给外部的装置，

从所述外部的装置获得第2处理结果，所述第2处理结果是根据所述传感数据，执行作为比所述第1预处理高级的预处理的第2预处理而得到的结果，其中所述第2预处理由经由网络与所述自主移动体连接的所述外部的装置来执行，所述外部的装置的处理能力比所述信息处理装置高，

对所述第1处理结果与所述第2处理结果的差异进行判断，

按照判断出的所述差异，将所述第1处理结果变更为第3处理结果，所述第3处理结果是根据所述第1处理结果以及所述第2处理结果的至少其中一方而得到的结果。

14.如权利要求13所述的信息处理装置，

将所述第2预处理的执行的请求，输出给所述外部的装置，

作为针对所述请求的应答，获得所述第2处理结果。

15.如权利要求14所述的信息处理装置，

根据所述自主移动体具有的资源、所述自主移动体的移动状态、所述自主移动体的外部环境、时刻以及针对向所述外部的装置的询问的应答时间的至少其中一个，将所述请求输出给所述外部的装置。

16.如权利要求14或者15所述的信息处理装置，

所述请求包括对所述第2预处理中的特定的处理进行指定的信息，

所述第2处理结果是执行所述特定的处理而得到的结果。

17.如权利要求14至16的任一项所述的信息处理装置，

在从所述传感数据的输出或者所述请求的输出开始经过规定的时间以上之后，获得了所述第2处理结果的情况下，

(A)不执行所述差异的判断，或者

(B)对所述第1处理结果中的一部分处理结果和所述第2处理结果中的与该一部分处理结果对应的处理结果的差异进行判断，按照判断出的该差异，将所述第1处理结果中的该一部分处理结果变更为所述第3处理结果。