具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而并非用于描述特定的顺序。

本申请实施例提供了一种自适应行人和车辆过人行横道的地面信号灯系统及其方法，能够在人行横道两端无高空信号灯时，通过设置地面信号灯保障行人安全过马路。以下将结合附图进行详细描述。

请参阅图1，本申请实施例提供了一种自适应行人和车辆过人行横道的地面信号灯系统。如图1所示，该自适应行人和车辆过人行横道的地面信号灯系统至少可以包括：行人地面信号灯阵列10，包括等间隔设置于人行横道的中线位置或两侧边的地面上的N个行人地面信号灯，用于指示该人行横道的通行状态；上述N个行人地面信号灯包括设置于靠近该人行横道一端的第一行人等候区的行人地面信号灯L_x，还包括设置于靠近该人行横道另一端的第二行人等候区的行人地面信号灯L_y，N为大于1的整数；其中，行人地面信号灯i可以包括第一主壳体、第一控制电路板、第一发光器件和第二发光器件，第一发光器件和第二发光器件相对设置在第一主壳体上，且第一发光器件和第二发光器件分别独立受控于第一控制电路板，行人地面信号灯i为上述N个行人地面信号灯中的其中一个或任意一个行人地面信号灯；当行人地面信号灯i被设置于人行横道的地面上时，行人地面信号灯i的第一发光器件朝向第一行人等候区，行人地面信号灯i的第二发光器件朝向第二行人等候区；

车辆地面信号灯阵列20，包括设置于与该人行横道相交的行车道的地面上的M个车辆地面信号灯，用于指示该行车道的通行状态；上述M个车辆地面信号灯包括设置于该行车道上的停车线处的车辆地面信号灯P_x，还包括设置于该行车道上的路口安全线处的车辆地面信号灯P_y，M为大于1的整数；其中，车辆地面信号灯i包括第二主壳体、第二控制电路板和第三发光器件，第三发光器件设置在第二主壳体上，且第三发光器件与第二控制电路板连接，车辆地面信号灯i为上述M个车辆地面信号灯中的其中一个或任意一个车辆地面信号灯；当车辆地面信号灯i被设置于该行车道的地面上时，车辆地面信号灯i的第三发光器件朝向该行车道上车辆驶来的方向；

交互装置30，分别设置于人行横道的第一行人等候区和第二行人等候区，用于采集第一行人等候区和第二行人等候区的行人数据参数；

信号控制器40，与行人地面信号灯阵列10、车辆地面信号灯阵列20以及交互装置30连接，用于在行人数据参数满足预设参数条件时，控制上述M个车辆地面信号灯从车辆地面信号灯P_x开始各车辆地面信号灯的第三发光器件依次发出警示通行光信号，并在距离车辆地面信号灯P_y的第三发光器件被控制发出警示通行光信号的起始时刻为第一预设时长T1后，控制上述M个车辆地面信号灯的第三发光器件同步发出禁止通行光信号或从车辆地面信号灯P_x开始各车辆地面信号灯的第三发光器件依次发出禁止通行光信号；或者，在行人数据参数满足预设参数条件时，控制上述M个车辆地面信号灯从车辆地面信号灯P_x开始各车辆地面信号灯的第三发光器件依次发出禁止通行光信号；

信号控制器40，还用于在上述M个车辆地面信号灯的第三发光器件均发出禁止通行光信号时，控制上述N个行人地面信号灯的第一发光器件和第二发光器件均同步发出允许通行光信号；或者，在上述M个车辆地面信号灯的第三发光器件均发出禁止通行光信号时，控制上述N个行人地面信号灯从行人地面信号灯L_x开始各行人地面信号灯的第一发光器件依次发出允许通行光信号，以及控制上述N个行人地面信号灯从行人地面信号灯L_y开始各行人地面信号灯的第二发光器件依次发出允许通行光信号。

本申请实施例中，在平面交叉路口设置人行横道可如图2举例所示。在图2所示举例中，是以平面交叉路口的某些入口道/出口道与路口之间设置有人行横道，而另一些入口道/出口道与路口之间未设置人行横道为例的。在实际应用中，有些平面交叉路口的部分或全部入口道/出口道与路口之间可设置有人行横道，有些平面交叉路口的部分或全部入口道/出口道与路口之间可不设置有人行横道。图2中是以十字形平面交叉路口为例的，然而平面交叉路口也还可能是T字形的平面交叉路口或是其它形状的平面交叉路口，本申请实施例不作限定。

其中，平面交叉路口的入口道也可以称之为进口道。平面交叉路口的一条入口道可包括一条或多条入口车道，入口车道也可称为进口车道。平面交叉路口的出口道也可以称之为下游道。平面交叉路口的一条出口道可包括一条或多条出口车道，出口车道也可称为下游车道。本申请实施例的相关附图中主要是以入口道位于相应出口道右侧为例的，而有些国家的入口道也可能是位于相应出口道的左侧，对于这样的情况可依此类推。可以理解的是，入口道和出口道的定义是相对路口而言的，一个平面交叉路口的入口道可以为下一个平面交叉路口的出口道，而一个平面交叉路口的出口道可以为下一个平面交叉路口的入口道。

在传统技术中，入口车道的停车线一般都是设置在该入口车道的路口安全线位置的，即将停车线和路口安全线在空间位置上合二为一。如图2所示，本申请某些实施例中，主要以相对于入口车道的行驶方向，该入口车道的停车线设置在该入口车道的路口安全线之后为例来探讨，也就是说本申请某些实施例的方案突破了将停车线设置在入口车道的路口安全线位置的惯性思维，大胆创新的将入口车道的停车线和路口安全线在空间位置上分离，入口车道的停车线相对于该入口车道的路口安全线向后移，进而形成全新的停车线布局方式。本申请实施例中，可以将停车线至路口安全线之间的车道段看作为车辆预加速区域。其中，平面交叉路口的车道的路口安全线是指与路口相邻或交汇的车道边界线，或者是指与人行横道相邻或交汇的车道边界线。可以理解的是，入口车道的停车线的设置位置可以是相对固定的，即入口车道的路口安全线与该入口车道的停车线之间的间距可相对固定。当然也可基于环境因素和场景需要等因素对入口车道的停车线的设置位置进行相适应性的调整，本申请实施例不作限定。另外，不同入口车道的停车线的设置位置可以位于同一直线上，也可以位于不同的直线上，本申请实施例亦不作限定。

此外，由于有些入口道和/或出口道较长，为方便行人过马路，一般会在入口道和/或出口道路段之间设置若干条人行横道，因此行人地面信号灯也可以设置于某一条入口道和/或出口道之间的人行横道处。如图3所示，本申请某些实施例中，在驶向人行横道的行车道上，将停车线和路口安全线在空间位置上分离，行车道的停车线相对于该行车道的路口安全线向后移，进而形成全新的停车线布局方式。

本申请实施例中，行人地面信号灯阵列10包括的N个行人地面信号灯为双向指示信号灯，可以通过设置于行人地面信号灯的第一主壳体相对两侧面上的第一发光器件和第二发光器件发出指示光信号来同时指示人行横道两端行人等候区的行人过马路。其中，第一发光器件和第二发光器件分别与第一控制电路板连接，第一控制电路板可以分别控制第一发光器件和第二发光器件，使第一发光器件和第二发光器件发出相同或不同的指示光信号。可选的，第一发光器件和/或第二发光器件可以是由若干个LED灯珠或者LED灯带或者石墨烯灯组合而成的发光体。当然，第一发光器件和/或第二发光器件的表现形式并不局限于此，可以根据实际需求和场景对第一发光器件和/或第二发光器件的表现形式进行相应调整，例如，可以减少或增加第一发光器件和/或第二发光器件中灯珠的个数或灯带的条数，或改变灯珠或灯带的排列形状等等。

本申请实施例中，车辆地面信号灯阵列20包括的M个车辆地面信号灯可以为单向或双向指示信号灯。当车辆地面信号灯为单向指示信号灯时，可以通过设置在车辆地面信号灯的第二主壳体的其中一个或任意一个侧面上的第三发光器件发出指示光信号来指示车辆通行，或者可以通过设置在车辆地面信号灯的第二主壳体的顶面上的第三发光器件发出指示光信号来指示车辆通行。其中，第三发光器件与第二控制电路板连接且受控于第二控制电路板，第二控制电路板可以控制第三发光器件发出不同的指示光信号，如发出允许通行光信号，禁止通行光信号或警示通行光信号等。可选的，第三发光器件可以是由若干个LED灯珠或者LED灯带或者石墨烯灯组合而成的发光体。当车辆地面信号灯为双向指示信号灯时，可以将两个发光器件分别设置在车辆地面信号灯的第二主壳体的两个相对的侧面上，其中一个发光器件朝向车辆驶来的方向，用于发出指示光信号来指示车辆通行，另一个发光器件朝向人行横道，可以使行人也能及时掌握机动车辆的通行状态，例如，另一个发光器件发出允许通行光信号时，表明此时车辆允许在人行横道上通行，而行人将不允许进入人行横道。

本申请实施例中，行人地面信号灯阵列10中的N个行人地面信号灯包括靠近人行横道一端的第一行人等候区的行人地面信号灯L_x，以及靠近人行横道另一端的第二行人等候区的行人地面信号灯L_y，还包括位于行人地面信号灯L_x与行人地面信号灯L_y之间的若干个行人地面信号灯。车辆地面信号灯阵列20中的M个车辆地面信号灯包括位于行车道的停车线处的车辆地面信号灯P_x，以及位于行车道的路口安全线处的车辆地面信号灯P_y，还包括位于车辆地面信号灯P_x与车辆地面信号灯P_y之间的若干个车辆地面信号灯。其中，行车道可以是平面交叉路口的一条或几条或所有的入口道/出口道，或者行车道可以是平面交叉路口的一条或几条或所有的入口车道/出口车道。

可选的，在人行横道上设置行人地面信号灯阵列10的方式可以如图4举例所示。在图4中，该人行横道可以看作是平面交叉路口的其中一条或任意一条人行横道，且位于人行横道的一侧为路口，另一侧为两条入口车道和两条出口车道。其中，行人地面信号灯阵列10包括的N个行人地面信号灯可以分别等间隔设置于人行横道的两侧边的地面上，且靠近第一行人等候区的两个行人地面信号灯为行人地面信号灯L_x，靠近第二行人等候区的两个行人地面信号灯为行人地面信号灯L_y。每一行人地面信号灯的第一发光器件朝向第一行人等候区，以使位于第一行人等候区的行人能够直接看到第一发光器件发出的指示光信号，且每一行人地面信号灯的第二发光器件朝向第二行人等候区，以使位于第二行人等候区的行人能够直接看到第二发光器件发出的指示光信号。在两条入口车道的停车线至路口安全线之间的地面上设置有若干个车辆地面信号灯，且位于停车线处的车辆地面信号灯为车辆地面信号灯P_x，位于路口安全线处的车辆地面信号灯为车辆地面信号灯P_y。每一车辆地面信号灯的第三发光器件朝向所在入口车道上的车辆驶来的方向，以使在该入口车道上行驶的车辆能够第一时间看到各车辆地面信号灯发出的指示光信号。可以理解的是，平面交叉路口的人行横道上的各行人地面信号灯也可以设置在人行横道的中线位置上，各车辆地面信号灯可以设置在入口车道的中线位置，也可以设置在入口车道的两侧边，本申请实施例不作限定。

可选的，在人行横道上设置行人地面信号灯阵列10的方式可以如图5举例所示。在图5中，该人行横道可以看作是在一条较长的行车道(如入口道和/或出口道)之间设置的人行横道，且车辆分别通过该人行横道驶向两个相反的方向。其中，行人地面信号灯阵列10包括的N个行人地面信号灯可以等间隔设置于人行横道的中线位置处的地面上，且靠近第一行人等候区的行人地面信号灯为行人地面信号灯L_x，靠近第二行人等候区的行人地面信号灯为行人地面信号灯L_y。每一行人地面信号灯的第一发光器件朝向第一行人等候区，以及每一行人地面信号灯的第二发光器件朝向第二行人等候区。在人行横道两侧的行车道上的停车线至路口安全线之间的地面上设置有若干个车辆地面信号灯，且位于停车线处的车辆地面信号灯为车辆地面信号灯P_x，位于路口安全线处的车辆地面信号灯为车辆地面信号灯P_y。每一车辆地面信号灯的第三发光器件朝向所在行车道上的车辆驶来的方向，以使在该行车道上行驶的车辆能够第一时间看到各车辆地面信号灯发出的指示光信号。可以理解的是，行车道之间的人行横道上的各行人地面信号灯也可以设置在人行横道的两侧边上，各车辆地面信号灯可以设置在入口车道的中线位置，也可以设置在入口车道的两侧边，本申请实施例不作限定。

本申请实施例中，行人地面信号灯可以受控发出允许通行光信号或禁止通行光信号或警示通行光信号。允许通行光信号、禁止通行光信号和警示通行光信号的具体呈现形式可能是灵活多变的，可根据具体场景需要来设定。

举例来说，允许通行光信号可以为绿色光信号，绿色光信号具体可以为闪烁的绿色光信号或非闪烁的绿色光信号。非闪烁的绿色光信号可简称为常绿光信号，闪烁的绿色光信号可简称为绿闪光信号。允许通行光信号为用于指示允许行人在人行横道通行的光信号，因此任何一种能够用于指示允许行人在人行横道通行的光信号均可看作是允许通行光信号，那么允许通行光信号的表现形式并不限于上述举例，例如还可将几种色彩的光信号按照一定的规则组合起来以指示允许行人通行，则这些表现形式的光信号亦可认为是允许通行光信号。

又例如，禁止通行光信号可以为红色光信号，其中，红色光信号具体可以为闪烁的红色光信号或非闪烁的红色光信号。非闪烁的红色光信号可简称为常红光信号，闪烁的红色光信号可简称为红闪光信号。禁止通行光信号为用于指示禁止行人进入人行横道通行的光信号，因此任何一种能够用于指示禁止行人在人行横道通行的光信号均可看作是禁止通行光信号，那么禁止通行光信号的表现形式并不限于上述举例，例如还可将几种色彩的光信号按照一定的规则组合起来以指示禁止行人通行，则这些表现形式的光信号亦可认为是禁止通行光信号。

又例如，警示通行光信号可以为黄色光信号，其中，黄色光信号具体可以为闪烁的黄色光信号或非闪烁的黄色光信号。非闪烁的黄色光信号可简称为常黄光信号，闪烁的黄色光信号可简称为黄闪光信号。警示通行光信号为用于指示警示进入人行横道的行人快速通行的光信号，因此任何一种能够用于指示警示进入人行横道的行人快速通行的光信号均可看作是警示通行光信号，那么警示通行光信号的表现形式并不限于上述举例，例如可以是其他颜色的光信号，如绿闪光信号，还可将几种色彩的光信号按照一定的规则组合起来以指示警示行人通行，则这些表现形式的光信号亦可认为是警示通行光信号。

总的来说，允许通行光信号可以存在一种或者多种表现形式，禁止通行光信号也可以存在一种或多种表现形式，警示通行光信号可存在一种或多种表现形式。但由于允许通行光信号、禁止通行光信号和警示通行光信号指示作用不同，那么允许通行光信号、禁止通行光信号和警示通行光信号的表现形式也互不相同，也即是说，允许通行光信号的表现形式集合、禁止通行光信号的表现形式集合和警示通行光信号的表现形式集合之间是没有交集的。

本申请实施例中，车辆地面信号灯也可以受控发出允许通行光信号或禁止通行光信号或警示通行光信号。其中，允许通行光信号、禁止通行光信号和警示通行光信号的具体呈现形式可以是灵活多变的，可根据具体场景需要来设定。可选的，车辆地面信号灯发出的允许通行光信号的表现形式可以与行人地面信号灯发出的允许通行光信号的表现形式相同或相似；车辆地面信号灯发出的禁止通行光信号的表现形式可以与行人地面信号灯发出的禁止通行光信号的表现形式相同或相似；车辆地面信号灯发出的警示通行光信号的表现形式可以与行人地面信号灯发出的警示通行光信号的表现形式相同或相似，本申请实施例不作限定。

本申请实施例中，交互装置30可以设置于人行横道两端的行人等候区，用于采集两端行人等候区的行人数据参数。其中，交互装置30可以包括但不限于重力传感器、雷达传感器、红外传感器、手动操作按钮以及视频采集装置等中的至少一种。行人数据参数可以包括但不限于行人数量、行人总重量、行人感应触点数量等中的至少一项。例如，当交互装置30包括重力传感器时，可以将重力传感器设置在两端行人等候区的地面上，通过获取到的总重力以及预设平均重力来估算两端的行人数，或者通过采集到的脚印触点数来得到两端的行人数。又如，当交互装置30包括手动操作按钮时，可以将手动操作按钮设置在两端行人等候区处，用支架设立于高空，通过接收到行人按压按钮来触发行人过街指令。又如，当交互装置30包括红外传感器时，可以将红外传感器设立在两端行人等候区处，通过采集红外图像以确定行人数量。再如，当交互装置30包括视频采集装置，可以将视频采集装置设立于两端行人等候区的高空中，通过采集视频图像并按照预设算法进行人脸识别以确定行人数量。

其中，行人数据参数满足预设参数条件可以看作是行人数据参数能够达到触发行人过人行横道的条件。例如，预设参数条件可以是预设的行人数量，当交互装置30采集到的行人数量大于或等于预设的行人数量时，则可以认为行人数据参数满足预设参数条件，其中，预设的行人数量可以为大于1的整数，如预设的行人数量为1、2、3、4、5或其他值等。又如，预设参数条件可以是预设的行人总重量，当交互装置30采集到的行人数量大于或等于预设的行人总重量，则可以认为行人数据参数满足预设参数条件，预设的行人总重量可以为40kg、60kg、75kg、80kg、90kg、100kg或其他值等。可以理解的是，预设参数条件可以根据实际场景需求来设定和调整，本申请实施例不作限定。第一预设时长T1可以为存储的预设值(可根据来自上位设备或人机交互接口输入的更新指令更新当前存储的第一预设时长T1)，或可基于预设算法实时计算得到。例如，第一预设时长T1可以为0秒、0.2秒、0.5秒、1秒、1.5秒、1.8秒、2秒、2.5秒或其他值等。

举例来说，当交互装置30采集到行人数据参数满足预设参数条件时，信号控制器40可以控制各车辆地面信号灯从停车线处的车辆地面信号灯P_x开始往前依次发出警示通行光信号(如发出常黄光信号)，直至路口安全线位置处的车辆地面信号灯P_y也发出警示通行光信号，以警示行车道上的车辆应减速。在距离车辆地面信号灯P_y发出警示通行光信号的起始时刻间隔为第一预设时长T1(即在距离所有的车辆地面信号灯发出警示通行光信号后的第一预设时长T1)时，控制各车辆地面信号灯同步发出禁止通行光信号(如发出常红光信号)或从车辆地面信号灯P_x开始依次发出禁止通行光信号，以指示行车道上的车辆禁止跨越人行横道通行。进一步地，在所有的车辆地面信号灯均发出禁止通行光信号后，信号控制器40可以控制各行人地面信号灯双向同步发出允许通行光信号(如发出常绿光信号)，以双向指示行人此时可以进入人行横道通行；或者是控制各行人地面信号灯的第一发光器件从距离第一行人等候区最近的行人地面信号灯L_x开始依次发出允许通行光信号，直至行人地面信号灯L_y的第一发光器件发出允许通行光信号，以及控制各行人地面信号灯的第二发光器件从距离第二行人等候区最近的行人地面信号灯L_y开始也依次发出允许通行光信号，直至行人地面信号灯L_x的第二发光器件发出允许通行光信号。

其中，任意相邻两个车辆地面信号灯发出警示通行光信号的起始时刻的间隔时长可以相同或不同，例如任意相邻两个车辆地面信号灯发出警示通行光信号的起始时刻的间隔时长可以均为0.5秒、1秒、1.5秒、2秒或其他值；或者，距离停车线处的车辆地面信号灯P_x越远的两个相邻车辆地面信号灯发出警示通行光信号的起始时刻的间隔时长越长或越短，本申请实施例不作限定。同理的，任意相邻两个车辆地面信号灯发出禁止通行光信号的起始时刻的间隔时长可以相同或不同。举例来说，车辆地面信号灯P_x与车辆地面信号灯P_y发出警示通行光信号或禁止通行光信号的起始时刻的间隔时长等于ΔT，ΔT可以为一预设的值(可根据来自上位设备或人机交互接口输入的更新指令更新该值)；或者ΔT可以根据预设算法计算得出，例如，其中，L_xy为车辆地面信号灯P_x与车辆地面信号灯P_y之间的距离，也可看作为行车道的停车线与路口安全线之间的距离；V^*可以为车辆在该人行横道路口的最高限速，或者，V^*可以为车辆在该人行横道路口的最低限速，或者，V^*可以为车辆在该人行横道路口的期望速度。对于被驱动的上述M个车辆地面信号灯从车辆地面信号灯P_x开始依次发出禁止通行光信号而呈现出匀速引导速度的情况，那么，车辆地面信号灯i发出禁止通行光信号的起始时刻，相对于车辆地面信号灯P_x发出禁止通行光信号的起始时刻的间隔时长可以为其中，其中，L_xi为车辆地面信号灯i与车辆地面信号灯P_x之间的距离，也可看作为行车道的停车线与车辆地面信号灯i之间的距离，车辆地面信号灯i为上述M个车辆地面信号灯中的其中一个或任意一个车辆地面信号灯。

另外，任意相邻两个行人地面信号灯发出允许通行光信号的起始时刻的间隔时长可以相同或不同，例如，任意相邻两个行人地面信号灯发出允许通行光信号的起始时刻的间隔时长可以均为预设时长，该预设时长可以根据行人步行的平均速度和相邻两个行人地面信号灯的距离估算得出；或者，从第一行人等候区向第二行人等候区前进，距离行人地面信号灯L_x越远的两个相邻行人地面信号灯发出允许通行光信号的起始时刻的间隔时长越短；从第二行人等候区向第一行人等候区前进，距离行人地面信号灯L_y越远的两个相邻行人地面信号灯发出允许通行光信号的起始时刻的间隔时长越短。

可选的，信号控制器40，还可以用于在距离行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为第二预设时长T2时，控制行人地面信号灯L_x的第一发光器件发出禁止通行光信号，其余行人地面信号灯的第一发光器件发出警示通行光信号，以及控制行人地面信号灯L_y的第二发光器件发出禁止通行光信号，其余行人地面信号灯的第二发光器件发出警示通行光信号。

具体的，第二预设时长T2可以理解为行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻距离当前时刻的间隔时长，也可以看作是行人地面信号灯L_x的第二发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻距离当前时刻的的间隔时长，还可以看作是所有的行人地面信号灯的第一发光器件和第二发光器件均发出允许通行光信号的起始时刻距离当前时刻的的间隔时长。其中，第二预设时长T2可以为一存储的预设值(可根据来自上位设备或人机交互接口输入的更新指令更新当前存储的第二预设时长T2)，例如，第二预设时长T2可以为20秒、25秒、30秒、35秒、40秒、50秒、60秒或其他值等。或者，第二预设时长T2可以根据人行横道的长度、行人总数量以及行人步行平均速度等参数利用预设算法估算得出，本申请实施例不作限定。

举例来说，当在所有行人地面信号灯发出允许通行光信号过后第二预设时长T2时，信号控制器40可以控制距离第一行人等候区最近的行人地面信号灯L_x的第一发光器件由发出允许通行光信号(如发出常绿光信号)切换为发出禁止通行光信号(如发出常红光信号)，其余行人地面信号灯的第一发光器件由发出允许通行光信号(如发出常绿光信号)切换为发出警示通行光信号(如发出常黄光信号或发出绿闪光信号)，此时位于第一行人等候区的行人能够直接看到行人地面信号灯L_x的第一发光器件发出的禁止通行光信号而停止进入人行横道，可以将行人提前滞留于行人等候区，防护和禁止行人强行过马路，从而能够保障行人的安全。这里的“其余行人地面信号灯”是指除了行人地面信号灯L_x以外的其他剩余行人地面信号灯，其中包含了行人地面信号灯L_y。这样使得已经进入人行横道，并从第一行人等候区朝向第二行人等候区前进的行人能够直观看到其余行人地面信号灯的第一发光器件发出的警示通行光信号而加速前行，从而使人行横道得以快速清空，避免在人行横道的通行相位结束时仍有行人在人行横道上，这样不仅保障了行人过马路的安全性，也减少了交通延误。相应地，信号控制器40控制距离第二行人等候区最近的行人地面信号灯L_y的第二发光器件由发出允许通行光信号(如发出常绿光信号)切换为发出禁止通行光信号(如发出常红光信号)，其余行人地面信号灯的第二发光器件由发出允许通行光信号(如发出常绿光信号)切换为发出警示通行光信号(如发出常黄光信号或发出绿闪光信号)，其中，第二发光器件发出警示通行光信号的表现形式与第一发光器件发出警示通行光信号的表现形式可以相同或相似。此时位于第二行人等候区的行人能够直接看到行人地面信号灯L_y的第二发光器件发出的禁止通行光信号而停止进入人行横道，从而将行人提前滞留于行人等候区，防护和禁止行人强行过马路。这里的“其余行人地面信号灯”是指除了行人地面信号灯L_y以外的其他剩余行人地面信号灯，其中包含了行人地面信号灯L_x。这样使得已经进入人行横道，并从第二行人等候区朝向第一行人等候区前进的行人能够直观看到其余行人地面信号灯的第二发光器件发出的警示通行光信号而加速前行，从而使人行横道得以快速清空，避免在人行横道的通行相位结束时仍有行人在人行横道上而造成交通延误。

在一实施方式中，信号控制器40具体可以用于在距离行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为第二预设时长T2时，控制行人地面信号灯L_x的第一发光器件和行人地面信号灯L_y的第二发光器件同步发出禁止通行光信号，行人地面信号灯L_y的第一发光器件和其余行人地面信号灯的第一发光器件同步发出警示通行光信号，行人地面信号灯L_x的第二发光器件和其余行人地面信号灯的第二发光器件也同步发出警示通行光信号。

具体的，在距离行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为第二预设时长T2时，信号控制器40可以控制行人地面信号灯L_x的第一发光器件和行人地面信号灯L_y的第二发光器件同时由发出允许通行光信号切换为发出禁止通行光信号，且行人地面信号灯L_y的第一发光器件和其余行人地面信号灯(除行人地面信号灯L_x和行人地面信号灯L_y外的其他剩余行人地面信号灯)的第一发光器件同时由发出允许通行光信号切换为发出警示通行光信号，行人地面信号灯L_x的第二发光器件和其余行人地面信号灯(除行人地面信号灯L_x和行人地面信号灯L_y外的其他剩余行人地面信号灯)的第二发光器件也同时由发出允许通行光信号切换为发出警示通行光信号。其中，行人地面信号灯L_y的第一发光器件和其余行人地面信号灯的第一发光器件发出警示通行光信号的起始时刻，与行人地面信号灯L_x的第二发光器件和其余行人地面信号灯的第二发光器件发出警示通行光信号的起始时刻可以相同。行人地面信号灯L_y的第一发光器件和其余行人地面信号灯的第一发光器件发出警示通行光信号的起始时刻，与行人地面信号灯L_x的第一发光器件发出禁止通行光信号的时刻可以相同。

举例来说，当在所有行人地面信号灯发出允许通行光信号过后第二预设时长T2时，行人地面信号灯L_x的第一发光器件和行人地面信号灯L_y的第二发光器件同步由发出常绿光信号(允许通行光信号)切换为发出常红光信号(禁止通行光信号)，行人地面信号灯L_y的第一发光器件、行人地面信号灯L_x的第二发光器件和其余行人地面信号灯的第一发光器件、第二发光器件均同步由发出常绿光信号(允许通行光信号)切换为发出绿闪光信号(警示通行光信号)。

在另一实施方式中，信号控制器40具体可以用于在距离行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为第二预设时长T2时，控制行人地面信号灯L_x的第一发光器件和行人地面信号灯L_y的第二发光器件同步发出禁止通行光信号，从距离行人地面信号灯L_x最近的行人地面信号灯开始各行人地面信号灯的第一发光器件依次发出警示通行光信号，行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出警示通行光信号的起始时刻晚于其余行人地面信号灯的第一发光器件被控制发出警示通行光信号的时刻；从距离行人地面信号灯L_y最近的行人地面信号灯开始各行人地面信号灯的第二发光器件依次发出警示通行光信号，行人地面信号灯L_x的第二发光器件被控制发出警示通行光信号的起始时刻晚于其余行人地面信号灯的第二发光器件被控制发出警示通行光信号的时刻。

具体的，在距离行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为第二预设时长T2时，信号控制器40可以控制行人地面信号灯L_x的第一发光器件和行人地面信号灯L_y的第二发光器件同时由发出允许通行光信号切换为发出禁止通行光信号，且从距离行人地面信号灯L_x最近的行人地面信号灯开始各行人地面信号灯的第一发光器件依次由发出允许通行光信号切换为发出警示通行光信号，从距离行人地面信号灯L_y最近的行人地面信号灯开始各行人地面信号灯的第二发光器件依次由发出允许通行光信号切换为发出警示通行光信号。其中，任意前后相邻两个行人地面信号灯的第一发光器件发出警示通行光信号的起始时刻的时间差可以相同或不同，例如，任意前后相邻两个行人地面信号灯的第一发光器件发出警示通行光信号的起始时刻的时间差均为一固定值，该固定值可以为一预先存储的值(可根据来自上位设备或人机交互接口输入的更新指令更新该固定值)，如该固定值可以为0.5秒、0.8秒、1秒、1.5秒、1.8秒或其他值；该固定值也可基于预设算法计算得到，如该固定值可以根据前后相邻两个行人地面信号灯之间的距离以及行人步行的平均速度估算得到。又如，越远离行人地面信号灯L_x的任意相邻的两个行人地面信号灯的第一发光器件发出警示通行光信号的起始时刻的时间差越小。同理的，任意相邻两个行人地面信号灯的第二发光器件发出警示通行光信号的起始时刻的时间差可以相同或不同。行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出警示通行光信号的起始时刻可以等于行人地面信号灯L_x的第二发光器件被控制发出警示通行光信号的起始时刻。

其中，距离行人地面信号灯L_x最近的行人地面信号灯的第一发光器件发出警示通行光信号的起始时刻可以与行人地面信号灯L_x的第一发光器件发出禁止通行光信号的起始时刻相同，或者，距离行人地面信号灯L_x最近的行人地面信号灯的第一发光器件发出警示通行光信号的起始时刻晚于行人地面信号灯L_x的第一发光器件发出禁止通行光信号的起始时刻，如晚1秒、晚1.5秒、晚2秒等。相应的，行人地面信号灯L_y最近的行人地面信号灯的第二发光器件发出警示通行光信号的起始时刻可以等于或晚于行人地面信号灯L_y的第二发光器件发出禁止通行光信号的起始时刻。

举例来说，当在所有行人地面信号灯发出允许通行光信号过后第二预设时长T2时，行人地面信号灯L_x的第一发光器件和行人地面信号灯L_y的第二发光器件同步由发出常绿光信号(允许通行光信号)切换为发出常红光信号(禁止通行光信号)，从距离行人地面信号灯L_x最近的行人地面信号灯开始各行人地面信号灯的第一发光器件依次由发出常绿光信号(允许通行光信号)切换为发出绿闪光信号(警示通行光信号)，以及从距离行人地面信号灯L_y最近的行人地面信号灯开始各行人地面信号灯的第二发光器件也依次由发出常绿光信号(允许通行光信号)切换为发出绿闪光信号(警示通行光信号)，且行人地面信号灯L_y的第一发光器件发出绿闪光信号的起始时刻与行人地面信号灯L_x的第二发光器件发出绿闪光信号的起始时刻相同。

可选的，信号控制器40，还可以用于在距离行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为第三预设时长T3时，控制上述N个行人地面信号灯的第一发光器件和第二发光器件均同步发出禁止通行光信号；或者，在距离行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为第三预设时长T3时，控制上述N个行人地面信号灯从行人地面信号灯L_x开始各行人地面信号灯的第一发光器件依次发出禁止通行光信号，以及控制上述N个行人地面信号灯从行人地面信号灯L_y开始各行人地面信号灯的第二发光器件依次发出禁止通行光信号，其中，第三预设时长T3大于第二预设时长T2。

为方便比较，这里仍以行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为时间节点进行计时，当然在某些实施例中也可以以行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出警示通行光信号的起始时刻为时间节点或者以其他行人地面信号灯发出指示光信号为时间节点进行计时，本申请实施例不作限定。第三预设时长T3可以理解为行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻距离当前时刻的间隔时长，也可以看作是行人地面信号灯L_x的第二发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻距离当前时刻的的间隔时长，还可以看作是所有的行人地面信号灯的第一发光器件和第二发光器件均发出允许通行光信号的起始时刻距离当前时刻的的间隔时长。其中，第三预设时长T3可以为一存储的预设值(可根据来自上位设备或人机交互接口输入的更新指令更新当前存储的第三预设时长T3)，或可基于预设算法实时计算得到。例如，第三预设时长T3可以为30秒、40秒、50秒、55秒、60秒、70秒、80秒或其他值等。第三预设时长T3大于第二预设时长T2，例如，当第二预设时长T2为50秒时，第三预设时长T3可以为60秒，其中，两者之间的时间间隔10秒可以用于行人地面信号灯L_x的第一发光器件被控发出禁止通行光信号，其余行人地面信号灯的第一发光器件被控发出警示通行光信号，以及行人地面信号灯L_y的第二发光器件被控发出禁止通行光信号，其余行人地面信号灯的第二发光器件被控发出警示通行光信号。

具体的，在距离行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为第三预设时长T3时，信号控制器40可以控制行人地面信号灯L_x的第一发光器件保持发出禁止通行光信号不变，而其余的行人地面信号灯的第一发光器件均同步由发出警示通行光信号切换为发出禁止通行光信号；以及控制行人地面信号灯L_y的第二发光器件保持发出禁止通行光信号不变，而其余的行人地面信号灯的第二发光器件均同步由发出警示通行光信号切换为发出禁止通行光信号。或者，在距离行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为第三预设时长T3时，信号控制器40可以控制行人地面信号灯L_x的第一发光器件保持发出禁止通行光信号不变，而从距离行人地面信号灯L_x最近的行人地面信号灯开始各行人地面信号灯的第一发光器件依次由发出警示通行光信号切换为发出禁止通行光信号；以及控制行人地面信号灯L_y的第二发光器件保持发出禁止通行光信号不变，而从距离行人地面信号灯L_y最近的行人地面信号灯开始各行人地面信号灯的第二发光器件依次由发出警示通行光信号切换为发出禁止通行光信号。

可选的，信号控制器40，还可以用于在距离行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为第四预设时长T4时，控制上述M个车辆地面信号灯从车辆地面信号灯P_x开始各车辆地面信号灯的第三发光器件依次发出允许通行光信号，其中，第四预设时长T4等于或大于第二预设时长T2，车辆地面信号灯P_y的第三发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻等于或晚于行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出禁止通行光信号。

具体的，第四预设时长T4可以为一存储的预设值(可根据来自上位设备或人机交互接口输入的更新指令更新当前存储的第四预设时长T4)，或可基于预设算法实时计算得到。其中，第四预设时长T4可以等于或大于第二预设时长T2，且可以大于第三预设时长T3，也可以小于或等于第三预设时长T3。在距离行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为第四预设时长T4时，信号控制器40可以控制各车辆地面信号灯从车辆地面信号灯P_x开始往前依次由发出禁止通行光信号(如发出常红光信号)切换为发出允许通行光信号(如发出常绿光信号)，直至车辆地面信号灯P_y被控制由发出禁止通行光信号切换为发出允许通行光信号。其中，车辆地面信号灯P_y被控制发出允许通行光信号的起始时刻，要么刚好与行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出禁止通行光信号的起始时刻相同，要么晚于行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出禁止通行光信号的起始时刻。也即是说，当最靠近人行横道的车辆地面信号灯被控制发出允许通行光信号时，人行横道上的所有行人地面信号灯双向均已被控发出禁止通行光信号。其中，任意相邻两个车辆地面信号灯被控发出允许通行光信号的起始时刻的间隔时长可以相同或不同，例如任意相邻两个车辆地面信号灯发出允许通行光信号的起始时刻的间隔时长可以均为2秒、2.5秒、2.8秒、3秒、3.5秒或其他值；或者，距离停车线处的车辆地面信号灯P_x越远的两个相邻车辆地面信号灯发出允许通行光信号的起始时刻的间隔时长越短。可以理解的是，在实际应用中，被驱动的上述M个车辆地面信号灯从车辆地面信号灯P_x开始依次发出允许通行光信号，可呈现出匀速引导速度或变速引导速度，变速引导速度可以是匀加速引导速度(其中，匀加速引导速度可以分为初速度为零的匀加速引导速度和初速度不为零的匀加速引导速度)或非匀加速引导速度。

举例来说，车辆地面信号灯P_x与车辆地面信号灯P_y发出允许通行光信号的起始时刻的间隔时长为T_Δxy，T_Δxy可以为一预设的值(可根据来自上位设备或人机交互接口输入的更新指令更新该值)；或者T_Δxy可以根据预设算法计算得出，例如，其中，L_xy为车辆地面信号灯P_x与车辆地面信号灯P_y之间的距离，也可看作为行车道的停车线与路口安全线之间的距离；V^*可以为车辆在该人行横道路口的最高限速，或者，V^*可以为车辆在该人行横道路口的最低限速，或者，V^*可以为车辆在该人行横道路口的期望速度。对于被驱动的上述M个车辆地面信号灯从车辆地面信号灯P_x开始依次发出允许通行光信号而呈现出匀速引导速度的情况，那么，车辆地面信号灯i发出允许通行光信号的起始时刻，相对于车辆地面信号灯P_x发出允许通行光信号的起始时刻的间隔时长可以为ΔT_i，其中，又例如，对于被驱动的上述M个车辆地面信号灯从车辆地面信号灯P_x开始依次发出允许通行光信号而呈现出初速度为0的匀加速引导速度的情况，那么，车辆地面信号灯i发出允许通行光信号的起始时刻，相对于车辆地面信号灯P_x发出允许通行光信号的起始时刻的间隔时长可以为ΔT_i，其中，当匀加速引导速度的初速度v₀大于0时，

可以理解的是，任意相邻两个车辆地面信号灯被控发出允许通行光信号的起始时刻的间隔时长也可以根据车辆地面信号灯的数量、相邻两个车辆地面信号灯之间的距离、人行横道路口允许的最大通行速度和/或距离所有行人地面信号灯均发出禁止通行光信号的剩余时间等参数进行设定和调整，本申请实施例不作限定。这样，在人行横道清空行人阶段，控制车辆地面信号灯依次发出允许通行光信号能够使行车道上的车辆提前启动，在人行横道被提前清空的情况下，车辆能够在车辆地面信号灯的引导下在人行横道禁止行人通行时即以一定的速度驶过人行横道，从而提升了交通运行效率。

可选的，行人地面信号灯的主壳体可以为长方体、正方体或圆形体等等，车辆地面信号灯的主壳体也可以为长方体、正方体或圆形体等等。可以理解的是，行人地面信号灯和车辆地面信号灯可以采用同一种信号灯，也可以采用不同的信号灯，本申请实施例不作限定。

可选的，行人地面信号灯设置于地面上可以是行人地面信号灯的第一主壳体部分或全部掩埋于地面之下，也可以是行人地面信号灯的第一主壳体贴装于道路表面。车辆地面信号灯设置于地面上可以是行人地面信号灯的第二主壳体部分或全部掩埋于地面之下，也可以是车辆地面信号灯的第二主壳体贴装于道路表面。

可选的，位于同一行车道上的任意两个相邻的车辆地面信号灯之间的间隔可以相等或部分相等或互不相等。例如，位于同一行车道上的任意两个相邻的车辆地面信号灯之间的间距可以为1米、3米、5米、7.5米、10米、12米或其他值。又如，沿该行车道的行驶方向，两个相邻的车辆地面信号灯之间的间距逐渐减小或逐渐增大；当然，两个相邻车辆地面信号灯之间的间距也可能是随意变化的或是其他变化规律，而不一定呈现出上述举例的沿某方向逐渐减小或逐渐增大的变化规律。

本申请实施例中，行人地面信号灯可以具有至少一个有线式和/或无线式控制信号输入接口，且每一控制信号输入接口分别与第一控制电路板、信号控制器40的信号输出接口连接，以使行人地面信号灯可以与信号控制器40之间建立起有线式和/或无线式通信连接。同理的，车辆地面信号灯可以具有至少一个有线式和/或无线式控制信号输入接口，且每一控制信号输入接口分别与第二控制电路板、信号控制器40的信号输出接口连接，以使车辆地面信号灯可以与信号控制器40之间建立起有线式和/或无线式通信连接。本申请的实施例中提及的信号控制器40也可以称为信号机、程控交换机，交通控制信号机、交通信号机、路口信号机、路口交通信号机或者路口交通控制信号机等等。具体的，信号控制器40通过控制信号输出接口向行人地面信号灯的控制信号输入接口传递控制信号，并通过行人地面信号灯的第一控制电路板来驱动控制第一发光器件和/或第二发光器件工作。信号控制器40通过控制信号输出接口向车辆地面信号灯的控制信号输入接口传递控制信号，并通过车辆地面信号灯的第二控制电路板来驱动控制第三发光器件工作。

可以理解的是，行人地面信号灯阵列中的各个行人地面信号灯以及车辆地面信号灯阵列中的各个车辆地面信号灯可以同时被同一台信号控制器所控制；行人地面信号灯阵列与车辆地面信号灯阵列可以分别被不同的信号控制器所控制；不同行车道上的车辆地面信号灯可以被同一信号控制器所控制，也可以被不同的信号控制器所控制，本申请实施例不作限定。

本申请实施例采用了地面信号灯阵列的好处在于，当其中一个或几个信号灯发生故障时，不会对其他正常信号灯的指示产生影响，亦不会影响整个阵列所要表明的指示信息。

综上，在人行横道的斑马线处的地面上设置由若干个双向行人地面信号灯组成的行人地面信号灯阵列，用来双向指示人行横道的通行状态；在与人行横道相交的行车道的地面上设置由多个车辆地面信号灯组成的车辆地面信号灯阵列，用于指示该行车道的通行状态；并在人行横道两端的行人等候区分别设置一用于采集行人数据参数的交互装置。当交互装置采集到的行人数据参数满足预设参数条件时，信号控制器可以控制各车辆地面信号灯从停车线处的车辆地面信号灯P_x开始依次发出警示通行光信号，并在距离路口安全线处的车辆地面信号灯P_y被控制发出警示通行光信号的起始时刻为第一预设时长T1后，控制各车辆地面信号灯同步发出禁止通行光信号或从车辆地面信号灯P_x开始依次发出禁止通行光信号；或者，在行人数据参数满足预设参数条件时，控制各车辆地面信号灯从车辆地面信号灯P_x开始依次发出禁止通行光信号。而在各车辆地面信号灯均发出禁止通行光信号时，控制各行人地面信号灯的第一发光器件和第二发光器件均同步发出允许通行光信号；或者，在各车辆地面信号灯均发出禁止通行光信号时，控制各行人地面信号灯从行人地面信号灯L_x开始各行人地面信号灯的第一发光器件依次发出允许通行光信号，以及控制各行人地面信号灯从行人地面信号灯L_y开始各行人地面信号灯的第二发光器件依次发出允许通行光信号。可见，实施本申请实施例，在人行横道两端无高空信号灯的情况下，通过设置行人地面信号灯阵列和车辆地面信号灯阵列，并分别对其进行管控，在人行横道两端的行人数据参数满足预设参数条件的情况下，先让各车辆地面信号灯发出禁止通行光信号以指示车辆禁止跨越人行横道通行，再让各行人地面信号灯双向发出允许通行光信号，以指示两端行人等候区的行人可以进入人行横道通行，从而可以保障行人安全过马路。

请参阅图6，本申请实施例还提供了一种自适应行人和车辆过人行横道的地面信号灯控制方法。其中，该方法可以应用于上述实施例中所描述的自适应行人和车辆过人行横道的地面信号灯系统。如图6所示，该方法至少可以包括以下步骤：

61、采集人行横道的第一行人等候区和第二行人等候区的行人数据参数。

62、在行人数据参数满足预设参数条件时，控制M个车辆地面信号灯从车辆地面信号灯P_x开始各车辆地面信号灯的第三发光器件依次发出警示通行光信号，并在距离车辆地面信号灯P_y的第三发光器件被控制发出警示通行光信号的起始时刻为第一预设时长T1后，控制上述M个车辆地面信号灯的第三发光器件同步发出禁止通行光信号或从车辆地面信号灯P_x开始各车辆地面信号灯的第三发光器件依次发出禁止通行光信号；或者，在行人数据参数满足预设参数条件时，控制上述M个车辆地面信号灯从车辆地面信号灯P_x开始各车辆地面信号灯的第三发光器件依次发出禁止通行光信号。

63、在上述M个车辆地面信号灯的第三发光器件均发出禁止通行光信号时，控制N个行人地面信号灯的第一发光器件和第二发光器件均同步发出允许通行光信号；或者，在上述M个车辆地面信号灯的第三发光器件均发出禁止通行光信号时，控制上述N个行人地面信号灯从所述行人地面信号灯L_x开始各行人地面信号灯的第一发光器件依次发出允许通行光信号，以及控制上述N个行人地面信号灯从所述行人地面信号灯L_y开始各行人地面信号灯的第二发光器件依次发出允许通行光信号。

本申请实施例中，在人行横道的中线位置或两侧边的地面上等间隔设置N个行人地面信号灯，用于指示该人行横道的通行状态；上述N个行人地面信号灯包括设置于靠近人行横道一端的第一行人等候区的行人地面信号灯L_x，还包括设置于靠近人行横道另一端的第二行人等候区的行人地面信号灯L_y，N为大于1的整数；其中，行人地面信号灯i包括第一主壳体、第一控制电路板、第一发光器件和第二发光器件，第一发光器件和第二发光器件相对设置在第一主壳体上，且第一发光器件和第二发光器件分别独立受控于第一控制电路板，行人地面信号灯i为上述N个行人地面信号灯中的其中一个或任意一个行人地面信号灯；当行人地面信号灯i被设置于人行横道的地面上时，行人地面信号灯i的第一发光器件朝向第一行人等候区，行人地面信号灯i的第二发光器件朝向第二行人等候区。在人行横道相交的行车道的地面上设置M个车辆地面信号灯，用于指示行车道的通行状态；上述M个车辆地面信号灯包括设置于行车道上的停车线处的车辆地面信号灯P_x，还包括设置于行车道上的路口安全线处的车辆地面信号灯P_y，M为大于1的整数；其中，车辆地面信号灯i包括第二主壳体、第二控制电路板和第三发光器件，第三发光器件设置在第二主壳体上，且第三发光器件与第二控制电路板连接，车辆地面信号灯i为上述M个车辆地面信号灯中的其中一个或任意一个车辆地面信号灯；当车辆地面信号灯i被设置于行车道的地面上时，车辆地面信号灯i的第三发光器件朝向行车道上车辆驶来的方向。其中，可以在人行横道两端行人等候区分别设立交互装置30，用来采集两端的行人数据参数。

可选的，该自适应行人和车辆过人行横道的地面信号灯控制方法还可以包括以下步骤：

64)在距离行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为第二预设时长T2时，控制行人地面信号灯L_x的第一发光器件发出禁止通行光信号，其余行人地面信号灯的第一发光器件发出警示通行光信号，以及控制行人地面信号灯L_y的第二发光器件发出禁止通行光信号，其余行人地面信号灯的第二发光器件发出警示通行光信号。

可选的，步骤64)在距离行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为第二预设时长T2时，控制行人地面信号灯L_x的第一发光器件发出禁止通行光信号，其余行人地面信号灯的第一发光器件发出警示通行光信号，以及控制行人地面信号灯L_y的第二发光器件发出禁止通行光信号，其余行人地面信号灯的第二发光器件发出警示通行光信号的具体实施方式可以包括：

在距离行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为第二预设时长T2时，控制行人地面信号灯L_x的第一发光器件和行人地面信号灯L_y的第二发光器件同步发出禁止通行光信号，行人地面信号灯L_y的第一发光器件和其余行人地面信号灯的第一发光器件同步发出警示通行光信号，行人地面信号灯L_x的第二发光器件和其余行人地面信号灯的第二发光器件也同步发出警示通行光信号；

或者，在距离行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为第二预设时长T2时，控制行人地面信号灯L_x的第一发光器件和行人地面信号灯L_y的第二发光器件同步发出禁止通行光信号，从距离行人地面信号灯L_x最近的行人地面信号灯开始各行人地面信号灯的第一发光器件依次发出警示通行光信号，行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出警示通行光信号的起始时刻晚于其余行人地面信号灯的第一发光器件被控制发出警示通行光信号的起始时刻；从距离行人地面信号灯L_y最近的行人地面信号灯开始各行人地面信号灯的第二发光器件依次发出警示通行光信号，行人地面信号灯L_x的第二发光器件被控制发出警示通行光信号的起始时刻晚于其余行人地面信号灯的第二发光器件被控制发出警示通行光信号的起始时刻。

可选的，该自适应行人和车辆过人行横道的地面信号灯控制方法还可以包括以下步骤：

65)在距离行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为第三预设时长T3时，控制上述N个行人地面信号灯的第一发光器件和第二发光器件均同步发出禁止通行光信号；

或者，在距离行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为第三预设时长T3时，控制上述N个行人地面信号灯从行人地面信号灯L_x开始各行人地面信号灯的第一发光器件依次发出禁止通行光信号，以及控制上述N个行人地面信号灯从所述行人地面信号灯L_y开始各行人地面信号灯的第二发光器件依次发出禁止通行光信号；

其中，第三预设时长T3大于第二预设时长T2。

可选的，该自适应行人和车辆过人行横道的地面信号灯控制方法还可以包括以下步骤：

66)在距离行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻为第四预设时长T4时，控制上述M个车辆地面信号灯从车辆地面信号灯P_x开始各车辆地面信号灯的第三发光器件依次发出允许通行光信号，其中，第四预设时长T4等于或大于第二预设时长T2，车辆地面信号灯P_y的第三发光器件被控制发出允许通行光信号的起始时刻等于或晚于行人地面信号灯L_y的第一发光器件被控制发出禁止通行光信号的起始时刻。

可见，实施本申请实施例，在人行横道两端无高空信号灯的情况下，通过设置行人地面信号灯阵列和车辆地面信号灯阵列，并分别对其进行管控，在人行横道两端的行人数据参数满足预设参数条件的情况下，先让各车辆地面信号灯发出禁止通行光信号以指示车辆禁止跨越人行横道通行，再让各行人地面信号灯双向发出允许通行光信号，以指示两端行人等候区的行人可以进入人行横道通行，从而可以保障行人安全过马路。

需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种自适应行人和车辆过人行横道的地面信号灯系统及其方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。