具体实施方式

下面，参考附图，对本发明的实施方式所涉及的AVP系统以及APV方法进行说明。另外，实施方式的APV方法是由实施方式所涉及的AVP系统中进行的计算机处理来实现的。此外，对AVP系统中的相同构成要素标注相同标号，并适当省略对其的说明。

1.概要

1-1.AVP系统的构成

图1是示出AVP系统的一例的图。图1所示的AVP系统100是对停车场10中的AVP进行管理的系统。AVP系统100包括停车场10和管理中心20。

停车场10至少被用于对应AVP的车辆VH的泊车。停车场10也可以被用于车辆VH以外的普通车辆的泊车。停车场10包括上下车空间11、通路12、停车位P11～P18、地标M11～M38。

上下车空间11是供车辆VH的乘员实施上车下车的空间。上下车空间11也可以设置2处以上。上下车空间11也可以分割为上车空间和下车空间。

通路12是供车辆VH行驶的空间。通路12的一端与上下车空间11相连。通路12的另一端成为尽头13。尽头13由停车场10的构造物(例如壁、围栏、支柱、斜支柱)产生。也有由构造物以外的障碍物形成尽头13(例如，示出禁止车辆行驶的区域的标识)的情况。

地标M11～M38设置于通路12上。地标M11～M38是用于引导车辆VH的位置基准。地标M11～M38的位置数据DM分别以相对坐标系的数值(X,Y)表示。图1所示的示例中，地标M31～M38各自分别与停车位P11～P18对应地设置。

停车位P11～P18是用于将车辆VH、普通车辆泊车的空间。停车位P11～P18通过分隔线进行分隔。在停车位P11～P18各自的内侧设置有地标。

管理中心20掌握停车场10的利用状况(例如空闲状况、紧张状况)。此外，管理中心20使用设置在停车场10内的识别装置(例如摄像机、传感器)，监视停车场10内的车辆VH的动作、状态。进一步地，管理中心20与车辆VH实施通信，管理从上下车空间11到泊车预定空间的入库动作和从实际停车位到上下车空间11的出库动作。“泊车预定空间”是预定了车辆VH泊车的停车位。“实际停车位”是车辆VH实际泊车的停车位。

由管理中心20进行的入库以及出库动作的管理中还包含车辆VH在通路12上的自动行驶的管理。用于自动行驶的处理原则上由车辆VH上搭载的AVP辅助装置(未图示)实施。但是，管理中心20也可以经由通信装置对车辆VH进行远程操作。在该情况下，用于自动行驶的处理也可以由管理中心20实施。

图2是示出AVP系统的另一例的图。图2所示的AVP系统200在停车场的构成上与图1所示的AVP 100不同。具体来说，AVP系统200包括停车场30。停车场30除了具备图1中说明的停车场10的构成以外，还具备停车位P21～P26。此外，在停车场30的通路12上还设置有地标M23～M28。地标M23～M28各自分别与停车位P23～P26对应地设置。

1-2.行驶路径

作为车辆VH在通路12上的自动行驶的管理的一环，管理中心20实施计算停车场10(或停车场30。以下相同。)中的车辆VH的行驶路径的“行驶路径计算处理”。向停车场10入库时的行驶路径TR由从上下车空间11到泊车预定空间为止的节点N的位置数据NOD构成。位置数据NOD分别由相对坐标系的数值(X,Y)表示。从停车场10出库时的行驶路径由从实际停车位到上下车空间11的位置数据NOD构成。

图3是说明在行驶路径计算处理中设定的行驶路径的一例的图。图3所示的行驶路径TR1是从停车场10出库时的行驶路径TR。行驶路径TR1中的实际停车位是停车位P16。行驶路径TR1包含节点N11～N15的位置数据NOD。

节点N11是示出从停车位P16出发的车辆VH开始右转弯的位置的节点N。节点N12是示出结束该右转弯并开始直行的位置的节点N。节点N13是示出结束该直行并开始左转弯的位置的节点N。节点N14是示出结束该左转弯并开始直行的位置的节点N。节点N15是示出结束该直行并停止的位置的节点N。

节点N11～N15的位置数据NOD各自至少包含各节点N的周围的1个地标M的位置数据DM。节点N11～N15的位置数据NOD各自还包含各节点N的周围的行驶边界BD的位置数据DBD。位置数据DBD由相对坐标系的数值(X,Y)表示。典型来说，节点N的周围的位置数据DBD至少表示为2个数值(X,Y)的集合。

例如，节点N11的位置数据NOD包含地标M36的位置数据DM、停车位P16的周围的至少2个位置数据DBD。节点N12的位置数据NOD包含地标M35的位置数据DM、地标M35的周围的至少2个位置数据DBD。节点N15的位置数据NOD包含地标M11以及M12的位置数据DM、上下车空间11的周围的至少2个位置数据DBD。

此处，典型来说，行驶边界BD由通路12的外缘形成。在停车于停车位中的车辆VH的全长较长的情况下，可以在该外缘的内侧形成行驶边界BD。例如在每次车辆(即车辆VH、普通车辆)向停车场10的入库、或该车辆从停车场10的出库结束时，位置数据DBD都通过管理中心20更新。该更新使用来自识别装置的数据。

1-3.用于实施包含车头摆动的入库动作的行驶路径

图3中说明的行驶路径TR1通过在向停车场10入库时实施后向泊车来实现。在实施方式中，考虑为了后向泊车而实施车辆VH的车头摆动(Swing)。下面，说明在行驶路径计算处理中计算用于实施包含车头摆动的入库动作的行驶路径的情况。

图4是说明包含车头摆动的入库动作被实施时的行驶路径的一例的图。图4所示的行驶路径TR2是向停车场10入库时的行驶路径TR。行驶路径TR2上的泊车预定空间是停车位P16。行驶路径TR2包含节点N21～N26的位置数据NOD。

节点N21是示出通路12的入口的节点N。节点N22是示出车辆VH开始右转弯的位置的节点N。节点N23是示出结束该右转弯并开始直行的位置的节点N。节点N24是示出结束该直行并开始车头摆动的位置的节点N。节点N25是示出结束该车头摆动并开始后向泊车的位置的节点N。节点N26是示出结束该后向泊车并停止的位置的节点N。

节点N21～N26的位置数据NOD的原则上的考虑方法与图3中说明的节点N11～N15的位置数据NOD相同。另外，为了方便说明，将与开始车头摆动的位置对应的位置数据NOD称为“位置数据NOD_SW”。在设定了位置数据NOD_SW的情况下，该位置数据NOD_SW作为特定于行驶路径TR的数据被处理。具体来说，图4中说明的节点N24的位置数据NOD属于计算行驶路径TR2的情况下的特有数据。

1-4.实施方式的特征

在图4中说明的车头摆动中，利用了停车位P17的前方的空间(也就是说，通路12的一部分)。然而，由于通路12的面积有限，因此预想难以确保用于实施车头摆动的空间的情况。尤其是，在靠近尽头13的停车位P17以及P18，可能无法实施车头摆动。在此，在实施方式中，为了向这样的停车位实施后向泊车，设定示出实施转向(Turn the wheel)的位置的节点N。

在这里，“转向”通常是指通过前进或后退来重新确定车辆的行驶位置。但是，本实施方式中的“转向”是表示包含一边前进一边使车辆VH的至少一部分进入与泊车预定空间不同的空闲停车位的内侧的前半部分操作、和一边后退一边朝向泊车预定空间的后半部分操作的车辆操作。下面说明在行驶路径计算处理中计算用于实施包含转向的入库动作的行驶路径的情况。

图5是说明包含转向的入库动作被实施时的行驶路径的一例的图。图5所示的行驶路径TR3是向停车场10入库时的行驶路径TR。在图5所示的示例中，停车位P12、P17以及P18与空闲停车位相符。但是，作为行驶路径TR3上的泊车预定空间选择了停车位P17。行驶路径TR3包含节点N31～N36的位置数据NOD。

节点N31是示出通路12的入口的节点N。节点N32是示出开始转向的前半部分操作的位置的节点N。该前半部分操作是使车辆VH进入空闲停车位(即停车位P12)的车辆操作。节点N33是示出结束前半部分操作并开始后半部分操作的位置的节点N。该后半部分操作是使车辆VH的后部一边朝向接近泊车预定空间(即、停车位P17)的方向摆动一边后退的操作。节点N34是示出该后半部分操作中的结束转向操作的位置的节点N。节点N35是示出开始后向泊车的位置的节点N。节点N36是示出结束该后向泊车并停止的位置的节点N。

节点N31～N36的位置数据NOD的原则上的考虑方法与图3中说明的节点N11～N15的位置数据NOD的各个节点相同。另外，为了方便说明，将与实施转向的位置对应的位置数据NOD称为“位置数据NOD_TW”。位置数据NOD_TW的含义与位置数据NOD_SW相同。也就是说，图5中说明的节点N32～N34的位置数据NOD属于计算行驶路径TR3的情况下的特定数据。

图6是说明包含转向的入库动作被实施时的行驶路径的另一例的图。图6所示的行驶路径TR4是入库时的行驶路径TR。图5所示的示例与图6的示例的不同点在于停车场的构成、以及在转向中使用的空闲停车位。在图6所示的示例中，停车位P12、P17、P18、P22以及P26与空闲停车位相符。但是，作为行驶路径TR4上的泊车预定空间选择了停车位P17。行驶路径TR4包含节点N41～N47的位置数据NOD。

节点N41～N43与图4中说明的节点N21～N23相同。节点N44是示出开始转向的前半部分操作的位置的节点N。该前半部分操作是使车辆VH进入空闲停车位(即停车位P25)的车辆操作。节点N45是示出结束前半部分操作并开始后半部分操作的位置的节点N。后半部分操作是使车辆VH的后部一边朝向接近泊车预定空间(即停车位P17)的方向摆动一边后退的操作。节点N46是示出结束该后半部分操作中的转向并开始后向泊车的位置的节点N。节点N47是示出结束该后向泊车并停止的位置的节点N。

节点N41～N47的位置数据NOD的原则上的考虑方法与图3中说明的节点N11～N15的位置数据NOD相同。另外，图6中说明的节点N44～N46的位置数据NOD属于计算行驶路径TR4的情况下特定的位置数据NOD_TW。

如上所述，在行驶路径设定处理中，设定用于实施包含车头摆动或转向的入库动作的行驶路径TR。因此，例如，在存在用于实施车头摆动的空间的情况下设定前者，除此之外的情况下设定后者。在另一例中，在设定所有行驶路径TR的情况下，设定后者。也就是说，在该另一例中，转向被组合至所有的入库动作。根据这样的行驶路径TR的设定，能够不受停车场的构造限制而始终实施后向泊车。下面，对用于实施这样的行驶路径TR的设定的管理中心20的构成例和管理中心20所实施的处理例进行说明。

2.管理中心

2-1.管理中心的构成

图7是示出与行驶路径设定处理相关的管理中心20的构成例的框图。在图7所示的示例中，管理中心20包括管理装置21和通信装置22。

典型来说，管理装置21是包括处理装置、存储装置以及输入输出接口的计算机。在图7中描绘了这些要素中的存储装置23以及处理装置24。存储装置23中存储有与AVP相关的各种数据。作为各种数据，例示有停车场10的地图数据MAP、停车场10的状况数据PKG以及位置数据NOD。

作为地图数据MAP，例示有停车场10的构造物的位置数据。作为地图数据MAP，还例示有停车场10的设备(例如地标M、行驶边界BD、识别装置14)的位置数据。作为地图数据MAP，还例示有停车位的分隔线的位置数据。这些位置数据由相对坐标系的数值(X,Y)表示。也可对位置数据附加高度方向的数据。

作为状况数据PKG，例示有来自识别装置14的数据。来自识别装置14的数据中包含正在实施AVP的车辆VH的位置数据、正在上下车空间11或停车位中停止的车辆VH的位置数据。这些位置数据也有相对坐标系的数值(X,Y)表示。来自识别装置14的数据中还包含位置数据DBD。

位置数据NOD针对每个节点N而设定。下面，为了方便说明，将设定位置数据NOD时的任意节点N、或设定了位置数据NOD的任意节点N统称为“节点Ni”。位置数据NOD中包含节点Ni的周围的位置数据DM以及位置数据DBD。位置数据DM被从地图数据MAP中提取出并与节点Ni相关联。也就是说，位置数据DM与节点Ni结合在一起。位置数据DBD被从地图数据MAP或状况数据PKG中提取出并与节点Ni相关联。也就是说，位置数据DBD也与节点Ni结合在一起。

处理装置24按照存储装置23中储存的各种程序，实施各种数据的处理。由处理装置24进行的处理中包含行驶路径计算处理。由处理装置24进行的处理中还包含设定位置数据NOD的“位置数据设定处理”。位置数据设定处理的详细情况在后面叙述。由处理装置24进行的处理中还包含经由通信装置22进行的与车辆VH之间的数据的接收/发送。发送到车辆VH的数据中包含通过行驶路径计算处理计算出的行驶路径TR。

图8是示出与行驶路径计算处理以及位置数据设定处理相关的管理装置21的功能构成的一例的框图。如图8所示，管理装置21包括位置数据设定部25、行驶路径计算部26以及数据通信部27。另外，这些功能通过由图7中说明的处理装置24执行存储装置23中储存的规定程序来实现。

位置数据设定部25根据地图数据MAP以及状况数据PKG实施位置数据设定处理。在位置数据设定处理中，将位置数据DM以及DBD与作为位置数据NOD的设定对象的节点Ni相关联。在位置数据设定处理中，进而将位置数据NOD_SW或NOD_TW与设定对象相关联。位置数据设定部25向存储装置23发送由位置数据设定处理设定的位置数据NOD。另外，关于位置数据设定处理的处理例，在后面进行叙述。

位置数据设定处理除了在地图数据MAP的初始设定时实施，还在地图数据MAP的更新时实施。如已经说明过的那样，地图数据MAP中包含位置数据DBD。在实施方式中，如果位置数据DBD的更新被实施，则地图数据MAP也被更新。因此，如果位置数据DBD的更新被实施，则位置数据设定处理被实施。位置数据设定处理也在状况数据PKG的更新时被实施。

停车场10内的所有节点N对应于位置数据设定处理中的设定对象。但是，在地图数据MAP或状况数据PKG的更新仅在停车场10的一部分区域实施的情况下，为了降低处理负载，也可以仅将该区域的节点N作为设定对象。也就是说，可以将未进行地图数据MAP或状况数据PKG的更新的停车场10的区域的节点N自设定对象中排除。

行驶路径计算部26根据地图数据MAP以及状况数据PKG实施行驶路径计算处理。在行驶路径计算处理中，计算作为出库或入库动作的对象的车辆VH的行驶路径TR。在向停车场10入库时的行驶路径计算处理中，选择空闲停车位中的1个作为泊车预定空间。该泊车预定空间的选择方法没有特别限定，可应用公知的方法。行驶路径计算部26向数据通信部27发送通过行驶路径计算处理计算出的行驶路径TR。

数据通信部27接收来自识别装置14的数据。数据通信部27与通信装置22之间接收/发送数据。数据通信部27发送给通信装置22的数据中包含构成通过行驶路径计算处理计算出的行驶路径TR的位置数据NOD。数据通信部27将从识别装置14以及通信装置22接收到的数据储存到存储装置23中。数据通信部27也可以将从识别装置14以及通信装置22接收到的数据直接发送给位置数据设定部25以及行驶路径计算部26。

2-2.位置数据设定处理

图9是示出处理装置24所实施的位置数据设定处理的流程的流程图。图9所示的例程在地图数据MAP的初始设定时、地图数据MAP的更新时、或状况数据PKG的更新时实施。图9所示的例程反复执行至对停车场10内的所有节点N都设定了位置数据NOD为止。图9所示的例程的执行也可以限定于地图数据MAP或状况数据PKG被更新的停车场10的部分区域的节点N。

在图9所示的例程中，首先，位置数据DM被关联于作为设定对象的节点Ni(步骤S1)。距设定对象的距离为阈值THM以下的位置数据与该位置数据DM相符。与设定对象关联的位置数据DM至少为1个。

接着步骤S1，位置数据DBD被关联于作为设定对象的节点Ni(步骤S2)。距设定对象的距离为阈值THBD以下的位置数据与该位置数据DBD相符。与设定对象关联的位置数据DBD至少为2个。

接着步骤S2，判定作为设定对象的节点Ni是否与停车位的节点N相符(步骤S3)。若节点Ni存在于停车位内，则该节点Ni与停车位的节点N相符。关于节点Ni是否位于停车位内，例如根据停车位的分隔线的位置数据(即地图数据MAP)来判定。在步骤S3的判定结果为否定的情况下，进入步骤S7的处理。

在步骤S3的判定结果为肯定的情况下，判定作为设定对象的节点Ni是否与车头摆动回避空间的节点N相符(步骤S4)。“车头摆动回避空间”是表示用于实施车头摆动的空间不充分的停车位的节点N。例如，在停车位的前方的通路12的面积为阈值THS以下的情况下，该停车位与车头摆动回避空间相符。在另一例中，在从尽头13至停车位的距离为阈值THE以下的情况下，该停车位与车头摆动回避空间相符。也可以适当结合车辆VH的尺寸(全长以及车宽)来实施步骤S4的判定。

在步骤S4的判定结果为肯定的情况下，推断包含转向的入库动作是合适的。因此，在该情况下，位置数据NOD_TW被关联于作为设定对象的节点Ni(步骤S5)。否则，推断停车位是车头摆动推荐空间。因此，在该情况下，位置数据NOD_SW被关联于作为设定对象的节点Ni(步骤S6)。

在步骤S7中，在本次例程中关联于节点Ni的位置数据NOD被发送至存储装置。即，在节点Ni与车头摆动回避空间的节点N相符的情况下，包含位置数据DM、DBD以及NOD_TW的位置数据NOD被发送至存储装置。在节点Ni与车头摆动推荐空间的节点N相符的情况下，包含位置数据DM、DBD以及NOD_SW的位置数据NOD被发送至存储装置。在节点Ni不与停车位的节点N相符的情况下，包含位置数据DM以及DBD的位置数据NOD被发送至存储装置。

另外，在对所有停车位设定转向的情况下，也可以省略步骤S4以及S6的处理。在该情况下，如下述那样说明步骤S7的处理。即，在节点Ni与停车位的节点N相符的情况下，包含位置数据DM、DBD以及NOD_TW的位置数据NOD被发送至存储装置。在节点Ni不与停车位的节点N相符的情况下，包含位置数据DM以及DBD的位置数据NOD被发送至存储装置。

2-3.位置数据NOD_TW的选择方法

在步骤S5的处理中，说明了位置数据NOD_TW被关联于作为设定对象的节点Ni。但是，停车场10中的空闲停车位的状况会根据车辆VH的入库以及出库动作而变化。因此，在步骤S5的处理中，每当执行位置数据设定处理，就通过子例程执行用于将合适的位置数据NOD_TW关联于节点Ni的处理。下面，对该处理进行说明。

图10是示出图9的步骤S5的处理中执行的位置数据NOD_TW的选择处理的流程的流程图。另外，为了实施包含转向的入库动作，需要泊车预定空间之外的空闲停车位。因此，在向停车场10入库时空闲停车位仅剩1个的情况下，不执行本例程的处理。

在图10所示的例程中，首先，提取出位置数据NOD_TW的候选(步骤S51)。步骤S5的处理执行时剩下的空闲停车位的节点N全部与该候选相符。另外，作为设定对象的节点Ni与泊车预定空间的节点N相符。因此，作为设定对象的节点Ni不与步骤S51中的空闲停车位相符。

接着步骤S51，判定位置数据NOD_TW的候选的提取数是否为多个(步骤S52)。在步骤S52的判定结果为否定的情况下，也就是说提取数为1个的情况下，被提取出的候选的位置数据NOD_TW被关联于作为设定对象的节点Ni(步骤S53)。

在步骤S52的判定结果为肯定的情况下，实施位置数据NOD_TW的候选的精简(步骤S54)。候选的精简按照规定基准而实施。规定基准例如包含提高以下节点N的优先级：该节点N距作为设定对象的节点Ni的距离位于规定范围内。该规定范围是考虑转向前后的车辆操作的容易性而设定的。在另一例中，规定基准包含提高以下节点N的优先级：该节点N使得在转向中横穿车辆VH的前方的其他车辆的数量减少。其他车辆的数量少意味着车辆VH的周围的障碍物少。因此，转向前后的车辆操作变得容易。

实施步骤S54的处理直至候选被精简为1个。精简后的候选成为最终候选。在步骤S55中，该最终候选的位置数据NOD_TW被关联于作为设定对象的节点Ni(步骤S55)。

3.效果

根据以上说明的实施方式的AVP系统，通过位置数据设定处理的执行，位置数据NOD_SW或NOD_TW被关联于停车位的节点Ni的位置数据NOD。因此，在向停车场10入库时的行驶路径计算处理中，能够设定用于实施包含车头摆动或转向的入库动作的行驶路径TR。因此，能够不受停车场10的构造限制地始终实施后向泊车。所以，能够使从停车场10出库时的车辆操作变得容易，缩短出库动作所需的时间。期待该技术为AVP服务的利用率的提高做出贡献。

标号的说明

10，30 停车场

11 上下车空间

12 通路

13 尽头

20 管理中心

21 管理装置

23 存储装置

24 处理装置

25 位置数据设定部

26 行驶路径计算部

27 数据通信部

100，200 AVP 系统

BD 行驶边界

M11～M38 地标

N11～N47 节点

NOD 位置数据

P11～P26 停车位

TR1～TR4 行驶路径

VH 车辆。