具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术所介绍的，现有技术中同一车厢的两台受电弓同时升起的问题，为了解决如上问题，本申请提出了一种轨道车辆的控制电路、轨道车辆、其控制方法、控制装置以及轨道车辆系统。

本申请的一种典型的实施例中，提供了一种轨道车辆的控制电路，上述轨道车辆包括多个车厢，每个上述车厢包括两个受电弓，分别为第一受电弓和第二受电弓，如图1所示，上述控制电路包括电源装置10和第一控制装置20，其中，上述第一控制装置20与上述电源装置10电连接，上述第一控制装置20包括控制模块200、第一电磁阀201和第二电磁阀202，上述控制模块200用于控制上述第一电磁阀201或上述第二电磁阀202得电，上述第一电磁阀201用于在得电时控制上述第一受电弓升起，上述第二电磁阀202用于在得电时控制上述第二受电弓升起。

上述的轨道车辆的控制电路，包括上述电源装置和上述第一控制装置，上述第一控制装置与上述电源装置电连接，上述第一控制装置包括上述控制模块、上述第一电磁阀和上述第二电磁阀，上述控制模块用于控制上述第一电磁阀或上述第二电磁阀得电，上述第一电磁阀用于在得电时控制上述第一受电弓升起，上述第二电磁阀用于在得电时控制上述第二受电弓升起。上述的控制电路，通过控制上述第一电磁阀或者上述第二电磁阀得电，保证了同一车厢的两个受电弓中只有一个受电弓升起，避免了两个受电弓同时升起，有效地解决了现有技术中同一车厢的两台受电弓同时升起的问题，达到了两个受电弓一主一备的效果。

为了进一步地保证车厢的上述第一受电弓和上述第二受电弓中只有一个受电弓升起，根据本申请的一种具体的实施例，如图2(a)所示，上述控制模块包括第一开关203、第二开关204和第一控制器，上述第一控制器包括第一线圈205、第一常开触点206、第二常开触点207和第一常闭触点208，上述第一开关203的第一端与上述电源装置10电连接，上述第一开关203的第二端与上述第二开关204的第一端电连接，上述第二开关204的第二端与上述第一线圈205的第一端电连接，上述第一线圈205的第二端接地，上述第一常开触点206的第一端与上述第一开关203的第二端电连接，上述第一常开触点206的第二端接地，上述第二常开触点207的第一端与上述电源装置10电连接，上述第二常开触点207的第二端与上述第一电磁阀201的第一端电连接，上述第一常闭触点208的第一端与上述电源装置10电连接，上述第一常闭触点208的第二端与上述第二电磁阀202的第一端电连接，上述第一电磁阀201的第二端与上述第二电磁阀202的第二端分别接地。上述控制模块，在上述第一开关和上述第二开关闭合的情况下，上述第一线圈得电，使得上述第二常开触点闭合，此时上述第一电磁阀得电，控制上述第一受电弓升起，且在上述第一线圈得电时，上述第一常闭触点断开，上述第二电磁阀不得电，保证了上述第二受电弓无法升起。同理，在上述第二开关断开的情况下，上述第一线圈不得电，上述第二常开触点断开，使得上述第一电磁阀不得电，上述第一受电弓无法升起，同时，上述第一线圈不得电，上述第一常闭触点不动作，保持闭合状态，上述第二电磁阀得电，以控制上述第二受电弓升起。

一种具体的实施例中，如图2(a)和图2(b)所示，上述第二开关204为选择开关，选择开关包括PAN1、PAN2、触点1、触点2、触点3和触点4，当上述第二开关204位于PAN1位置时，触点1和触点2导通，上述第一线圈205得电，当上述第二开关204位于PAN2位置时，触点3和触点4导通，上述第一线圈205不得电。在出现异常情况时，上述第二开关204触点短路，即触点1和触点2以及触点3和触点4分别导通，此时，上述第一线圈205得电，上述第二常开触点207闭合，此时上述第一电磁阀201得电，控制上述第一受电弓升起，且上述第二受电弓无法升起。这样进一步地保证了当选择开关出现短路等异常情况时，车厢的上述第一受电弓和上述第二受电弓中只有一个受电弓升起，进一步地避免了现有技术中当开关触点短路等情况发生时，存在同一车厢的两台受电弓同时升起的问题。

本申请的另一种具体的实施例中，如图2(a)和图2(b)所示，上述控制电路还包括第二控制器，上述第二控制器包括第二线圈210、第三常开触点211和第二常闭触点212，上述第一常开触点206的第二端通过上述第二线圈210接地，上述第一受电弓213通过上述第三常开触点211和接触网电连接，上述第二受电弓214通过上述第二常闭触点212和上述接触网电连接。在上述第一线圈得电的情况下，上述第一常开触点闭合，上述第一受电弓升起，此时上述第二线圈得电，上述第三常开触点闭合，上述第二常闭触点断开，由上述第一受电弓从接触网上获取高压电流，且上述第二受电弓与接触网断开连接。同理，在上述第一线圈不得电的情况下，上述第一常开触点断开，上述第二受电弓升起，此时上述第二线圈不得电，上述第三常开触点断开，上述第二常闭触点闭合，由上述第二受电弓从接触网上获取高压电流，且上述第一受电弓与接触网断开连接。这样保证了在上述第一受电弓升起时，由上述第一受电弓与接触网连接，来获取电能，在上述第二受电弓升起时，由上述第二受电弓与接触网连接，来获取电能，避免了现有的受电弓连接的高压电路直接将两台受电弓连接贯通，一个受电弓升起时，另一个未升起的受电弓也存在电压的问题，避免了安全隐患。

本申请的再一种具体的实施例中，如图2(a)所示，上述控制电路还包括第二控制装置，上述第二控制装置包括第三开关300、第三线圈301、第四线圈302和第四常闭触点303，上述第四线圈302和上述第四常闭触点303形成第四控制器，上述第三开关300包括第一档304和第二档305，在闭合上述第一档304时，上述第一档304的第一端与上述电源装置10电连接，上述第一档的第二端与上述第四常闭触点303的第一端电连接；在闭合上述第二档305时，上述第二档305的第一端与上述电源装置10电连接，上述第二档305的第二端与上述第四线圈302的第一端电连接，上述第四常闭触点303的第二端与上述第三线圈301电连接，上述第三线圈301的第二端接地，上述第四线圈302的第二端接地，上述控制模块200还包括第四常开触点215和第五常开触点216，上述第三线圈301、上述第四常开触点215和上述第五常开触点216形成第三控制器，上述第二常开触点207通过上述第四常开触点215与上述电源装置10电连接，上述第一常闭触点208通过上述第五常开触点216与上述电源装置10电连接。上述轨道车辆，在上述第三开关的第一档闭合的情况下，闭合上述第一开关和上述第二开关，上述第一受电弓才会升起，断开上述第二开关，上述第二受电弓才会升起；在上述第三开关的第二档闭合的情况下，无论上述第二开关是否闭合，上述第一受电弓和上述第二受电弓均无法升起，因此，上述第二控制装置实现了对每个车厢的受电弓升起还是降下的选择功能。

一种具体的实施例中，上述第三开关为受电弓控制开关，上述第二开关为受电弓选择开关。

另一种具体的实施例中，如图2(a)所示，上述控制模块还包括第四开关209和第五开关217，其中，上述第四开关209的第一端与上述电源装置10电连接，上述第四开关209的第二端与上述第四常开触点215的第一端电连接；上述第五开关217的第一端与上述电源装置10电连接，上述第五开关217的第二端与上述第五常开触点216的第一端电连接。上述第三控制单元还包括第六开关306，上述第六开关306的第一端与上述电源装置10电连接，上述第六开关306的第二端与上述第三开关300的第一端电连接。

在实际的应用过程中，上述第一控制器、上述第二控制器、上述第三控制器和上述第四控制器可以为现有技术中任何的控制器，一种具体的实施例中，上述第一控制器为受电弓选择继电器，上述第二控制器为受电弓选择接触器，上述第三控制器为升弓继电器，上述第四控制器为降弓继电器。

根据本申请的另一种典型的实施例，还提供了一种轨道车辆，包括多个车厢，每个上述车厢包括两个受电弓和任一种上述的控制电路，上述轨道车辆通过至少两个升起的上述受电弓与接触网连接，至少两个升起的上述受电弓分别位于不同的上述车厢上。

上述的轨道车辆，包括多个车厢，每个上述车厢包括两个受电弓和任一种上述的控制电路，上述轨道车辆通过至少两个升起的上述受电弓与接触网连接，至少两个升起的上述受电弓分别位于不同的上述车厢上。上述的轨道车辆保证了每个车厢上至多有一个受电弓升起，避免了每个车厢上的两个受电弓同时升起，有效地解决了现有技术中同一车厢的两台受电弓同时升起的问题，达到了每个车厢上的两个受电弓一主一备的效果。

根据本申请的再一种典型的实施例，还提供了一种轨道车辆的控制方法，图3是根据本申请实施例的轨道车辆的控制方法的流程图。如图3所示，该控制方法包括如下步骤：

步骤S101，在上述轨道车辆运行过程中，确定前车是否发生自动降弓，上述前车为在上述轨道车辆的运行方向上，升起受电弓的车厢中靠前的上述车厢；

步骤S102，在确定上述前车发生自动降弓的情况下，确定接触网上是否有异物；

步骤S103，在确定上述接触网上有异物的情况下，控制后车自动降弓，上述后车为在上述轨道车辆的运行方向上，升起上述受电弓的车厢中靠后的上述车厢。

上述的轨道车辆的控制方法，在上述轨道车辆运行过程中，首先确定前车是否发生自动降弓；然后，在确定上述前车发生自动降弓的情况下，确定接触网上是否有异物；最后，在确定上述接触网上有异物的情况下，控制后车自动降弓。上述方法，在接触网上存在异物导致前车的受电弓损伤自动降弓时，可以控制后车的受电弓自动降弓，避免了在前车的受电弓由于接触网异物造成损伤自动降弓时，后车的受电弓也受到损伤自动降弓的问题，较好地避免了由于轨道车辆不同车厢上的受电弓同时损伤需要救援的问题，保证了轨道车辆的故障率较低。

根据本申请的一种具体的实施例中，在上述轨道车辆运行过程中，确定前车是否发生自动降弓，包括：在接收到自动降弓装置的降弓反馈信号的情况下，确定发生自动降弓，上述自动降弓装置安装在上述轨道车辆的受电弓上，当上述受电弓发生自动降弓时，上述自动降弓装置发送上述降弓反馈信号；在发生自动降弓的情况下，确定上述轨道车辆的运行方向；根据上述运行方向，确定发生自动降弓的上述车厢是否为上述前车。上述方法，在发生自动降弓的情况下，通过确定上述轨道车辆的运行方向，来判定发生自动降弓的上述车厢是否为上述前车，在发生自动降弓的上述车厢为后车的情况下，上述前车受电弓保持原来状态，在发生自动降弓的上述车厢为前车的情况下，再进行后续确定接触网是否有异物，避免了在后车发生自动降弓的情况下，对前车的受电弓误降弓的问题。

一种具体的实施例中，如图5所示，轨道车辆有6个车厢，其中车厢2和车厢5中各有一个受电弓升起，当上述轨道车辆的运行方向为左时，车厢2相比于车厢5为前车，当上述轨道车辆的运行方向为右时，车厢2相比于车厢5为后车。

根据本申请的另一种具体的实施例，在确定上述前车发生自动降弓的情况下，确定接触网上是否有异物，包括：获取上述前车发生自动降弓位置的弓网状态图片，上述弓网状态图片包括接触网图片以及与上述接触网电连接的受电弓图片；根据上述弓网状态图片，确定上述接触网上是否有异物。上述方法，在确定上述前车发生自动降弓的情况下，通过上述摄像装置获取弓网状态图片，来确定上述接触网上是否有异物，保证了可以较为准确地确定接触网上是否有异物，为后续确定是否要控制后车自动降弓提供了较为准确地基础，进一步地保证了在前车的受电弓受到接触网损伤时，后车的受电弓不会受到损伤。

在实际的应用过程中，上述车厢上安装受电弓摄像装置，上述受电弓摄像装置实时拍摄上述弓网状态图片或者视频，并实时存储，以监测上述弓网状态。上述受电弓摄像装置可以包括2D相机，也可以包括3D相机，当然，还可以包括其他摄像设备。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种轨道车辆的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的轨道车辆的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于轨道车辆的控制方法。以下对本申请实施例提供的轨道车辆的控制装置进行介绍。

图4是根据本申请实施例的轨道车辆的控制装置的示意图。如图4所示，该装置包括：第一确定单元30、第二确定单元40和控制单元50，上述第一确定单元30用于在上述轨道车辆运行过程中，确定前车是否发生自动降弓，上述前车为在上述轨道车辆的运行方向上，升起受电弓的车厢中靠前的上述车厢；上述第二确定单元40用于在确定上述前车发生自动降弓的情况下，确定接触网上是否有异物；上述控制单元50用于在确定上述接触网上有异物的情况下，控制后车自动降弓，上述后车为在上述轨道车辆的运行方向上，升起上述受电弓的车厢中靠后的上述车厢。

上述的轨道车辆的控制装置，通过上述第一确定单元在上述轨道车辆运行过程中，确定前车是否发生自动降弓，通过上述第二确定单元在确定上述前车发生自动降弓的情况下，确定接触网上是否有异物，通过上述控制单元在确定上述接触网上有异物的情况下，控制后车自动降弓。上述装置，在接触网上存在异物导致前车的受电弓损伤自动降弓时，可以控制后车的受电弓自动降弓，避免了在前车的受电弓由于接触网异物造成损伤自动降弓时，后车的受电弓也受到损伤自动降弓的问题，较好地避免了由于轨道车辆不同车厢上的受电弓同时损伤需要救援的问题，保证了轨道车辆的故障率较低。

根据本申请的一种具体的实施例中，上述第一确定单元包括第一确定模块、第二确定模块和第三确定模块，其中，上述第一确定模块用于接收到自动降弓装置的降弓反馈信号的情况下，确定发生自动降弓，上述自动降弓装置安装在上述轨道车辆的受电弓上，当上述受电弓发生自动降弓时，上述自动降弓装置发送上述降弓反馈信号；上述第二确定模块用于在发生自动降弓的情况下，确定上述轨道车辆的运行方向；上述第三确定模块用于根据上述运行方向，确定发生自动降弓的上述车厢是否为上述前车。上述装置，在发生自动降弓的情况下，通过确定上述轨道车辆的运行方向，来判定发生自动降弓的上述车厢是否为上述前车，在发生自动降弓的上述车厢为后车的情况下，上述前车受电弓保持原来状态，在发生自动降弓的上述车厢为前车的情况下，再进行后续确定接触网是否有异物，避免了在后车发生自动降弓的情况下，对前车的受电弓误降弓的问题。

一种具体的实施例中，如图5所示，轨道车辆有6个车厢，其中车厢2和车厢5中各有一个受电弓升起，当上述轨道车辆的运行方向为左时，车厢2相比于车厢5为前车，当上述轨道车辆的运行方向为右时，车厢2相比于车厢5为后车。

根据本申请的另一种具体的实施例，上述第二确定单元包括控制模块和第四确定模块，其中，上述获取模块用于获取上述前车发生自动降弓位置的弓网状态图片，上述弓网状态图片包括接触网图片以及与上述接触网电连接的受电弓图片；上述第四确定模块用于根据上述弓网状态图片，确定上述接触网上是否有异物。上述装置，在确定上述前车发生自动降弓的情况下，通过上述摄像装置获取弓网状态图片，来确定上述接触网上是否有异物，保证了可以较为准确地确定接触网上是否有异物，为后续确定是否要控制后车自动降弓提供了较为准确地基础，进一步地保证了在前车的受电弓受到接触网损伤时，后车的受电弓不会受到损伤。

在实际的应用过程中，上述车厢上安装受电弓摄像装置，上述受电弓摄像装置实时拍摄上述弓网状态图片或者视频，并实时存储，以监测上述弓网状态。上述受电弓摄像装置可以包括2D相机，也可以包括3D相机，当然，还可以包括其他摄像设备。

上述轨道车辆的控制装置包括处理器和存储器，上述第一确定单元、上述第二确定单元和上述控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来避免在前车的受电弓由于接触网异物造成损伤自动降弓时，后车的受电弓也受到损伤自动降弓的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述轨道车辆的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述轨道车辆的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，在上述轨道车辆运行过程中，确定前车是否发生自动降弓，上述前车为在上述轨道车辆的运行方向上，升起受电弓的车厢中靠前的上述车厢；

步骤S102，在确定上述前车发生自动降弓的情况下，确定接触网上是否有异物；

步骤S103，在确定上述接触网上有异物的情况下，控制后车自动降弓，上述后车为在上述轨道车辆的运行方向上，升起上述受电弓的车厢中靠后的上述车厢。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，在上述轨道车辆运行过程中，确定前车是否发生自动降弓，上述前车为在上述轨道车辆的运行方向上，升起受电弓的车厢中靠前的上述车厢；

步骤S102，在确定上述前车发生自动降弓的情况下，确定接触网上是否有异物；

步骤S103，在确定上述接触网上有异物的情况下，控制后车自动降弓，上述后车为在上述轨道车辆的运行方向上，升起上述受电弓的车厢中靠后的上述车厢。

根据本申请的再一种典型的实施例，还提供了一种轨道车辆系统，包括轨道车辆和上述轨道车辆的控制装置，上述轨道车辆的控制装置用于执行任一种上述的控制方法。

上述的轨道车辆系统，包括轨道车辆和上述轨道车辆的控制装置，上述轨道车辆的控制装置用于执行任一种上述的控制方法。轨道车辆包括多个车厢，每个上述车厢包括两个受电弓，分别为第一受电弓和第二受电弓，车厢的第一受电弓和第二受电弓中至多有一个受电弓升起，实现了每个车厢的两个受电弓一主一备的作用，且在接触网上存在异物导致轨道车辆的前车的受电弓损伤自动降弓时，可以控制后车的受电弓自动降弓，避免了在前车的受电弓由于接触网异物造成损伤自动降弓时，后车的受电弓也受到损伤自动降弓的问题，保证了轨道车辆系统的可靠性和可用性较好。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的轨道车辆的控制电路，包括上述电源装置和上述第一控制装置，上述第一控制装置与上述电源装置电连接，上述第一控制装置包括上述控制模块、上述第一电磁阀和上述第二电磁阀，上述控制模块用于控制上述第一电磁阀或上述第二电磁阀得电，上述第一电磁阀用于在得电时控制上述第一受电弓升起，上述第二电磁阀用于在得电时控制上述第二受电弓升起。上述的控制电路，通过控制上述第一电磁阀或者上述第二电磁阀得电，保证了同一车厢的两个受电弓中只有一个受电弓升起，避免了两个受电弓同时升起，有效地解决了现有技术中同一车厢的两台受电弓同时升起的问题，达到了两个受电弓一主一备的效果。

2)、本申请的轨道车辆，包括多个车厢，每个上述车厢包括两个受电弓和任一种上述的控制电路，上述轨道车辆通过至少两个升起的上述受电弓与接触网连接，至少两个升起的上述受电弓分别位于不同的上述车厢上。上述的轨道车辆保证了每个车厢上至多有一个受电弓升起，避免了每个车厢上的两个受电弓同时升起，有效地解决了现有技术中同一车厢的两台受电弓同时升起的问题，达到了每个车厢上的两个受电弓一主一备的效果。

3)、本申请的轨道车辆的控制方法，在上述轨道车辆运行过程中，首先确定前车是否发生自动降弓；然后，在确定上述前车发生自动降弓的情况下，确定接触网上是否有异物；最后，在确定上述接触网上有异物的情况下，控制后车自动降弓。上述方法，在接触网上存在异物导致前车的受电弓损伤自动降弓时，可以控制后车的受电弓自动降弓，避免了在前车的受电弓由于接触网异物造成损伤自动降弓时，后车的受电弓也受到损伤自动降弓的问题，较好地避免了由于轨道车辆不同车厢上的受电弓同时损伤需要救援的问题，保证了轨道车辆的故障率较低。

4)、本申请的轨道车辆的控制装置，通过上述第一确定单元在上述轨道车辆运行过程中，确定前车是否发生自动降弓，通过上述第二确定单元在确定上述前车发生自动降弓的情况下，确定接触网上是否有异物，通过上述控制单元在确定上述接触网上有异物的情况下，控制后车自动降弓。上述装置，在接触网上存在异物导致前车的受电弓损伤自动降弓时，可以控制后车的受电弓自动降弓，避免了在前车的受电弓由于接触网异物造成损伤自动降弓时，后车的受电弓也受到损伤自动降弓的问题，较好地避免了由于轨道车辆不同车厢上的受电弓同时损伤需要救援的问题，保证了轨道车辆的故障率较低。

5)、本申请的轨道车辆系统，包括轨道车辆和上述轨道车辆的控制装置，上述轨道车辆的控制装置用于执行任一种上述的控制方法。轨道车辆包括多个车厢，每个上述车厢包括两个受电弓，分别为第一受电弓和第二受电弓，车厢的第一受电弓和第二受电弓中至多有一个受电弓升起，实现了每个车厢的两个受电弓一主一备的作用，且在接触网上存在异物导致轨道车辆的前车的受电弓损伤自动降弓时，可以控制后车的受电弓自动降弓，避免了在前车的受电弓由于接触网异物造成损伤自动降弓时，后车的受电弓也受到损伤自动降弓的问题，保证了轨道车辆系统的可靠性和可用性较好。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。